Проект Мегапират на самик!

[frwind]

Вчера с Юрой (Ustas69) пытались облетать пирата на крайней проше. Самолет Flyjet. FPV не подключали, чисто режимы стабилизации проверяли.
С того что заметили, критичного на мой взгляд:
1) Программа постоянно вылетает с ошибками, снимается через диспетчер задач, честно, достает падениями, взаимосвязи не обнаружил, точка в региональных стоит.
2) Плата жутко боится машин и железных предметов, стоит поднести к машине, крыша у авиагоризонта и компаса уезжает не по детски, первые разы включали в машине и летели, в итоге в воздухе при переключении в режим стаб, самолет сразу к планете, после откалибровали в поле, все нормально, но стоит подойти к машине, крыша уезжает через небольшое время.
3) Очень долгая задержка на переключении режимов, пока из стаба переключиться в мануал, планету поймать очень быстро можно, ладно высота была приличная.

Не особо критичное:
4) Так и не разобрались с выставлением нейтрали, как то загадочно, оттримировали самолет нажали нейтраль, он сбросил в 0 все настройки, в итоге забили на это, оттримировал в настройках модели, там где миксы выставляются, полетело.

Понравилось:
5) В режиме стабилизации при отсутствии выше описанного, довольно хорошо держится.


Планирую ставить на вертушку 450'ку, пока обкатываю на самолете.

[Syberian]

ооооо, первое ЛК в нашей ватаге!!!

Марк, посмотрите предыдущее сообщение, пожалуйста. П.1 еще ковыряю, вчера даже стабильно начал получать эти проклятые окошки с вылетами (как ни странно, это то, о чем я мечтал все это время ), поэтому наземку не обновляю.

[ssh1]

Автопилот имеет диапазон регулировки газа равный или больше ручного(если у пульта заужен).
При включении в дизарме газ устанавливается 900мкс.
Вероятно, проблема связана с тем, что вы используете сериал ППМ. Где-то слышал, что у него гораздо уже диапазон импульсов. Да и цифра RC множителя больше единицы настораживает, когда мне 0.4 уже много кажется. Можете написать ширину импульсов для Serial PPM? Для обычного РРМ 900-2100 мкс, нейтраль 1500.

Добрый день. Serial PPM тут походу не причем.
в дисарме серво аут третьего канала в 0 (900мкс), его регуль и запоминает.
После арма - выдает сигнал с пульта(газ на минимуме), а это %5-10% от шкалы(допустим 1000мкс), мотор и начинает крутиться.
Я и предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта, и если оно меньше 1200 допустим - выдавать его (а не 900), чтоб регуль откалибровался при старте относительно этого "нулевого" уровня.

P.S. RC множитель 0.7 или 0.8 не помню. С чего вы взяли что > 1 ?

[Syberian]

Я и предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта, и если оно меньше 1200 допустим

1.2 было у JaggerMD поставлено, на сериал РРМ
Настройку газа, мин и макс, сделать можно.

[Ustas69]

предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта

А если передатчик выключен или газ не в нуле? ИМХО такой регуль зло - случись что в полете, миллисекундное пропадание питания, и он перекалибруется, как ему надо.

[Syberian]

ИМХО такой регуль зло - случись что в полете, миллисекундное пропадание питания, и он перекалибруется, как ему надо.

вот это действительно опасно... особенно когда газ будет в максимуме где-нибудь далеко от базы. Не дотянет на планировании.

Себе в трикопе вообще регули перешил на прошиву с фиксированным диапазоном: 1000...2000.

[Lazyan]

Отчитаюсь и по нашим полевым испытаниям.

Пациент - планер "стремительный" с 2-мя движками передней тяги. Подтверждаю все вышеперечисленные болезни: паразитные крены/тангажи (еще на старой версии летали), проблемы с "нейтралью", космические скорости по GPS и переход магнетометра из режима "компасс" в режим "радар" - постоянное вращение вокруг оси с частотой примерно 0.5 Гц.

По "окошкам" в наземке наблюдения такие (точка в региональных настройках устанавливалась в первую очередь): если перед соединением с контроллером войти в миссион контрол, то вероятность вываливания окошек понижается. а в поле, где соединение с инетом вообще отсутствовало, ни одного окошка не вылезло наверное за 1 час измываний над прогой. Правда были затыки с наземкой: после соединения не всегда появлялись все кнопки и настройки, но связываю это скорее с тем, что наземку обновил, а прошивку новую не залил.

Микширование 2-х движков для управления курсом показало себя неэффективным в полете. Правда, пока проверялись расходы в микшере на руддер: +30 и -30. Во-первых, при нулевом газе движки заводиться не должны вообще, а иначе при случайном дергании ручки руддера можно травмироваться винтом. Во-вторых, по ощущениям, при максимальном газе движок, который должен замедляться, не замедляется.

Ну и последнее - это предложение по поводу карт (снимков) в планировании миссий. Чтобы уйти от претензий по лицензированию, можно добавить возможность загрузки привязанных растров (см. формат GeoTIFF, софт OziExplorer и пр.). А пользователь будет иметь возможность скачивать себе готовые карты/снимки сам, например, при помощи SAS.Planet. Еще один аргумент в пользу такого подхода - плохое соединение к инету в поле или вообще отсутствие такового. Реализовать поддержку привязанных растров (загрузка, отображение, минипуляции - перемещение, зум, отображение любых своих значков и пр.) можно при помощи уже готовых опенсорсных библиотек, например, http://mapwingis.codeplex.com/. Если есть вопросы - обращайтесь.

[Syberian]

это предложение по поводу карт

отличное предложение...

[Lazyan]

отличное предложение...

Вероятно, что при таком варианте, исчезнут "окошки" в наземке. А вариантов по картам/снимкам появится на несколько порядков больше: тот же SAS.Planet позволяет качать картографические данные с гуглов, яндексов, бингов, яхов, ОСМ и многих других, при этом список источников постоянно расширяется. А автор в этом время будет заниматься непосредственно "разбором полетов".

[frwind]

Марк, посмотрите предыдущее сообщение, пожалуйста. П.1 еще ковыряю, вчера даже стабильно начал получать эти проклятые окошки с вылетами (как ни странно, это то, о чем я мечтал все это время ), поэтому наземку не обновляю.

Посмотрел, обновился, вроде глюк исчез, на работе валяясь на компе и поднося магнит и убирая, на место все нормально становиться, вечером будут летные испытания.
Пока писал это, положил на системник, поднял, горизонт быстро очухался, а вот компас медленно ползет по кругу.

По бародатчику, может сделать возможность ручного внесения давления, как в авиации используют, для поправок высоты, данный нынче не проблема, METAR доступен всем.

Так же хотелось бы видеть возможность включения реверсов по каналам с передатчика, в наземке.


И как можно уменьшить задержку между переключениями полетных режимов?

В светлом будущем:
Возможность выставлять плату боком и соответственно настроики ориентации платы в наземке.

В далеком будущем:
В наземке сделать возможность вывода изображения, с платы видеозахвата(тв тюнера), в окне и чтоб по бокам еще служебная информация была.

Пока все написал, крыша у авиагоризонта и компаса, опять окончательно слетела, обратно не вернулась

И добавить возможность сохранения крайнего выбора COM порта в GCS link, а то постоянно выбирать приходится.
Или может можно где в конфиге прописать?

[ssh1]

И как можно уменьшить задержку между переключениями полетных режимов?

Двумя рукамии за!!! Вчера эта задержка нервов потрепала изрядно )

[frwind]

Пока не критично, но в зависимости от места полета, может оказаться и нужным.
Подключил OSD, временами проглючивает OSD.
На светлом фоне, включение выключение тени особо не помогает в видимости текста.

[frwind]

Может быть помогу чем смогу с вылетами, заметил закономерность, без инета выдает вот это



Вроде нашол, хотя возможно и нет, но подправив, запускал раз 10, вылетов не было.
В файле test.html находим строчку
google.maps.event.addDomListener(window, 'load', initialize);

И закоментируем ее
// google.maps.event.addDomListener(window, 'load', initialize);

Пропадают гуглекарты в Mission Control, но зато не выпадает с ошибкой.
Проверяйте.

[ssh1]

Обновил прошивку.
Компас все равно крутился после оставления самолета без питания приемника на час на полу.
Заметил "память" управления в стаб моде, описываю:
1.Кладу самолет на пол, крен и тангаж в нулях
2.Перехожу в стаб моде, руль высоты начинает рулить чуть вниз. Жму Neutral - пох.
3.Ручку руля высоты на себя до упора- руль высоты вверх. Но он не замер в верхней точке, он продолжает двигаться медленно вверх секунды 3-4 и потом стопится.
4.Ручку руля высоты - в середину, а руль высоты встал уже не чуть вниз(как после включения стаба), а тянет чуть вверх.
Итого получается что при одинаковом положении самолета, при одинаковых сигналах с пульта, сервы могут иметь разные положения (в зависимости от того, куда ты рулил раньше). Зачем???

Ну да ладно, попробую все равно подлетнуть. Главное не низко )))
Кстати настроил видеозапись, так что надеюсь будет материал для разбора полетов.

[Syberian]

Сергей, не надо никуда летать с ошибкой компаса!!!!!!!! это чревато!
ааа фак, поздно прочитал... пошел молиться

Пожалуйста, не летайте никуда, пока проблема с компасом не будет подавлена окончательно и бесповоротно!!! Лучше неделю потерять, чем угрохать аппарат или рисковать в воздухе.

временами проглючивает OSD.
На светлом фоне, включение выключение тени особо не помогает в видимости текста.

Если тень не видно при включенной тени и срывает синхру на белых участках, значит, видеосигнал на входе слишком высокий, или сопротивление нагрузки велико. Попробуйте зашунтировать видеосигнал резистором 50..150 ом на землю, или включить его в разрыв видеосигнала после камеры.

В файле test.html находим строчку
google.maps.event.addDomListener(window, 'load', initialize);

И закоментируем ее

Проще заменить содержимое файла test.html на
<html> </html>
- это равноценно отключению скриптов java

Заметил "память" управления в стаб моде, описываю:

это интегральная составляющая стабилизатора. Пробовал на предыдущих страницах объяснять, вероятно, здесь объяснение будет удачнее?
В стаб-режиме стиками вы задаете не какое-то определенное положение сервомашинок, а требуемый угол крена/тангажа, который система старается достичь.
Ранее вы задавали вопрос, как сменить удерживаемый курс самолета в стабе. При отклонении элеронов или руддера удержание отключается. При их отпускании в нейтраль будет включено удержание уже нового курса. На очень малых отклонениях элеронов удержание может не отключаться и самолет вернется на прежний курс. Чтобы этого не происходило, по выполнении очень плавного маневра элеронами можно двинуть руддер в сторону на короткое время, чтобы переключить удержание на новый курс.

[LaPart]

В файле test.html находим строчку
google.maps.event.addDomListener(window, 'load', initialize);

Проще заменить содержимое файла test.html на
<html> </html>
- это равноценно отключению скриптов java

А я вставил вместо координат ихней Санта-Барбары, которая уже поднадоела, координаты своего родного летного поля и при входе в миссию сразу наблюдаю свое поле, не надо ползать по карте в поисках дома... Остальное содержимое файла не трогал.

[frwind]

Провели очередные летные испытания, стаб в обычном полете работает хорошо, но вот с выводом из положения в верх ногами, он тянет ручку на себя и выводит в горизонт.
Если высоты хватит
Залез повыше, три раза хватило, на четвертом, вижу, не успевает, щелкаю в ручной режим, не успевает переключиться, вошол отвесно в планету

Планер чинится за пол часа, не большие повреждения, приемник сказал я буду моргать, а ловить не чего не буду, отдал на препанацию Юре, плату MPX погнуло часть контактов, но вроде цела, подключил, опозналась, остальное еще не проверял.

Алгоритм вывода из инверта, на сколько я понял, по высоте вытягивает, а элеронами было бы быстрее и эффективней, если есть возможность, внесите в настройки, как выводить из инверта или по элеватору или элеронами.

И все таки на счет уменьшить задержку в переключении на мануал, секунда решает судьбу модели.

Да, как уже писалось, компас кажет не верно, север не совсем на севере, а у Юры нормально показывал.

Тень видно, но слабо, завтра по экспериментирую с резюками.

Глюки с слетом крыши в поле не обнаружились.

На счет строчки с гугля, показал нашей программистке, сказала возможно не успевает обработать информацию и вылетает, курить гоогле доки.
Коммент лучше, надо поставил, не надо, убрал. Может это в наземке как нить реализовать?

[ssh1]

Полетал, самолет вернулся домой целиком)). Даже раз удачно вернулся домой и покружил над домом.
Но были и косяки.
Спасали 2 раза кусты и высокая трава ))) Раз глючил радиоканал. второй раз - пока хз.
Сейчас чуток пережму видео, выложу, сам посмотрю что и почему. Вечером постараюсь описать как и что поисходило.

[Syberian]

Алгоритм вывода из инверта, на сколько я понял, по высоте вытягивает,

По алгоритму инверт должен вытягивать через крен, причем, довольно жестко - ограничено только гирой. Тангаж при ровном инверте не должен задействоваться вообще. Перепроверю.

И все таки на счет уменьшить задержку в переключении на мануал, секунда решает судьбу модели.

Блин! Вот что вы имели в виду!!! переключатель режимов. А я про файл-сейф думал... Без проблем, сделаю 0.3 секунды, там очень много повторений берется для надежности, слишком большой избыток.

По поводу строчки гугля, это он ругается, потому что объект google он скачивает с интернета каждый раз при запуске наземки, а инета у вас не было. Проблема вылетов связана с передачей параметров в джаваскрипт и получением из него ответа (единственная функция, которая получает ответ - координаты по щелчку мыши. По непонятным причинам иногда результат возвращается в плейн-текст, а иногда - в юникоде, и тогда возникает пипец.

[ssh1]

это интегральная составляющая стабилизатора. Пробовал на предыдущих страницах объяснять, вероятно, здесь объяснение будет удачнее?
В стаб-режиме стиками вы задаете не какое-то определенное положение сервомашинок, а требуемый угол крена/тангажа, который система старается достичь.

Я понимаю что в стаб режиме я задаю стиками желаемый угол отклонения.
Но когда самолет в горизонтали, стики в центре, чего он там себе наинтегрировал, что пытается увести его из нуля либо по крену либо по тангажу. Может уменьшить I ?

[dundel1]

удалил

[Syberian]

2.0.2554
===

Оперативный фикс.
1. По выводу из инверта. В алгоритме присутствовал недостаток, свойственный неопытному пилоту, который в инверте для вывода из пикирования еще больше тянет ручку на себя - "заруливается" по тангажу. Если до земли крен успевает вытянуть из инверта, все нормализуется. Получается нисходящая фигура высшего пелотажа типа "двойной поросячий хвост" с вертикалью.
Исправлено.

2. Уменьшено время переключения режимов до 0.3с.

По-хорошему, нужно было бы сделать втихаря в прошивке запрет арминга движков, пока не решится трабл с компасом, но, подозреваю, такая подляна вызовет много матюков, т.к. мужики все суровые и рисковые


P.S. у Марка с миксами все ОК

Подтверждаю. У меня выворачивает именно креном, с максимальными расходами.

С креном все нормально. Дело было в отработке тангажа в инверте.

Но когда самолет в горизонтали, стики в центре, чего он там себе наинтегрировал, что пытается увести его из нуля либо по крену либо по тангажу. Может уменьшить I ?

Не надо ничего уменьшать - результат будет тот же, только медленнее.
СУ использует в качестве обратной связи свою ориентацию в пространстве. Если у вас все стики в нейтрали, а сервовыход, допустим, +10% к нейтрали - если плата (самолет) и так горизонтально - зачем менять сервывыход? Может, у самоля разбаланс на одно крыло, и только это положение сервы позволяет удерживать горизонт. А вот если сдвинете с горизонта, будет постепенно меняться в одну из сторон.

Такое поведение происходит только когда нет обратной связи - реакции положения самолета на положение сервовыходов, т.е. на земле. В полете оно само находит оптимальное положение для удержания требуемой ориентации самоля. Даже, повторюсь, с нехилым разбалансом. Эдакий автоматический триммер.
Такая же штуковина применена для устранения неравномерности руления по курсу (особенно у квадриков).

[frwind]

Спасибо за оперативность, завтра буду проверять.
Самолет подлатал, на платке заметил что кондер один отпал, запаял.

Вопрос:
В наземке есть возможность подключения сима FlightGear, то есть на сколько я понял можно проверять в нем, где можно про это почитать поподробней и взять модели под него?

[Drinker]

Сыровата поделка-то. Зохват алгоритмов так просто не удалса.

[frwind]

Сыровата поделка-то.

Сыро, не кисло
Проект интересный, почему бы не поучаствовать в тестировании и отладке.
Пока на самолете, с последующей установкой на вертушку.

[Syberian]

В наземке есть возможность подключения сима FlightGear,

Хоть кто-то заинтересовался
По пунктам:
1 устанавливаем флайгир (достаточно базового набора, без земли и проч.)
2 в наземке выбираем путь к флайгиру, например, D:\games\FlightGear\ и жмем кнопку Install MPX
3 из папки redist копируем целиком папку Rascal в папку %путь_к_флайгиру%/Aircraft
4 коннектимся к плате СУ, выбираем свободный слот модели и создаем пресет Classic Plane, обзываем его SIM, чтобы не попутать - будем симулировать на нем. Все реверсы в главном окне должны быть выключены.
5 жмем Launch FlightGear
6 в появившемся окошке визарда жмем load и выбираем megapirate_sim.fgrun
7 далее-далее-далее....-RUN
8 в результате мы имеем стоящий где-то на ВПП небольшой самолетик. Смотрим на наземку - в группе симулятора вместо No link появляется что-то вроде 30PPS.
9 Жмем Enable simulation и развлекаемся. Работает абсолютно все: миссии, горизонт, цели.. даже вариометр. Полезно иногда глядеть в ОСД.

Если самолетик грохнулся, для восстановления жмем shift-esc.
Самолетик сам по себе вообще управляется хреново, так что не удивляйтесь колбасне на взлете. Можно также пробовать и "большие" модели из стандартных. На Пайпере мне нравится летать.
Управление - с пульта, как обычно. В том числе и арминг движка.
Вот пример, как это работает (отдельно награбил видео с ОСД и запись полета флайгира, свел вместе, одна из первых версий МПХ)

[ssh1]

Не надо ничего уменьшать - результат будет тот же, только медленнее.
СУ использует в качестве обратной связи свою ориентацию в пространстве. Если у вас все стики в нейтрали, а сервовыход, допустим, +10% к нейтрали - если плата (самолет) и так горизонтально - зачем менять сервывыход? Может, у самоля разбаланс на одно крыло, и только это положение сервы позволяет удерживать горизонт. А вот если сдвинете с горизонта, будет постепенно меняться в одну из сторон.

Такое поведение происходит только когда нет обратной связи - реакции положения самолета на положение сервовыходов, т.е. на земле. В полете оно само находит оптимальное положение для удержания требуемой ориентации самоля. Даже, повторюсь, с нехилым разбалансом. Эдакий автоматический триммер.
Такая же штуковина применена для устранения неравномерности руления по курсу (особенно у квадриков).

Вот теперь ясно, спасибо за объяснение.

[frwind]

Хоть кто-то заинтересовался

А только один самолет классический или можно где накачать еще моделей, интересуют разные типы, от летающих крыльев, до вертушек?

[alex-ber]

Уффф отбомбил Фестиваль!
Теперь я вернулся! Тут стока уже написали... Буду изучать и вливаться в тестеры...
А кому очень сыро - можно Памперсов подкинуть... (свое покаж!!!).
Олег, спасибо за уменьшение задержки - мне она тоже мешала...
короче - я вернулся!!!

[Syberian]

интересуют разные типы

Пробовал прикрутить модельку квадрика из ардупилота, но у нее неправильно реализована аэродинамическая модель. Невозможно выставить тип мотора и скорость реакции, как в квадриках. Вяло набирает обороты и оттого входит в расколбас. Уменьшение массы винтов до нужных пределов приводит к делению на 0 и вылету. В ардупилоте по-читерски используется прямое сообщение ориентации и позиции квадрика, что в корне неверно.
Наверное, можно где-то поискать модели вертов, хотя бы больших. Пока мне это не удавалось.

[dundel1]

от же ж! Пока прочитаю, напишу, а оно уже устарело. Всё отвечено...
Приходится удалять сразу

[Syberian]

ОСД в симе не работает?

пиратский, что ли? Конечно работает! Писал же, все работает. Если у твоей видеокарты есть ТВ-выход, можешь подать его на СУ и тупить в очки полет с наложенным ОСД. У меня ТВ-выхода нету, поэтому заклеил камеру скотчем, чтоб не отсвечивала, подоткнул easycap и смотрел в кучу окон: в симе картинка, в изикапе ОСД на черном фоне, рядом окно наземки с миссиями и картой, и где-то сбоку торчит кусок основного окна наземки. Жаль, нету 2 мониторов

Если ты имел в виду подачу картинки ОСД в сам сим - это невозможно в принципе.

[alex-ber]

Ух ты... почти чат.. не успел написать, а уже стопка постов после меня!

[frwind]

Хоть кто-то заинтересовался

В конфиге прописан путь в D:\games, а поставить можно и в другое место.
Переставляю, лень конфиг править
Чегойто сильно тормозит FlightGear, на моем нетбуке

[ssh1]

1.С 55 секунды начинает плясать высота, поворачиваю уходит в минус, потом резко сбрасывается до реальной.
Данный фокус повторяется еще несколько раз. Значит закономерность )))
2.В конце решил включить возврат домой, но мне не особо понравилось куда он попер(вниз и вправо), включил мануал, но около земли уже был хреновый сигнал управления видно.
Горизонт вроде держал.

[Syberian]

а поставить можно и в другое место.

можно ведь самому указать! нажмите set path, в окне открытия зайдите в директорию flightgear, которая у вас где-то уже установлена и нажмите "сохранить".
Это ж какая должна быть лень, чтобы одну кнопку не нажать

[ssh1]

1. 01:30 включил возврат домой. Самолет вернулся, подлетнул восьмеркой вокруг дома. УРАААА!!!!
2. 02:58 помоему первый раз уехал уровень, стал ниже градусов на 10
3. 04:00 теперь уровень уехал в другую сторону, стал выше на 10 градусов
4. 04:11 включаю возврат домой. Он начинает переть в сторону строго от дома. по курсу считает что дом прямо , но дистанция растет.
Ошибка курса на дом, дистанция правильно росла.
5. Вертаю управление в мануал
6. 04:32 уровень по тангажу опять где-то вверху, самолет задирает нос. Пытаюсь вернуть в мануал, почему так и не вернулся в мануал - так и не понял(
7. 04:55 Теперь нулевой уровень смотрит строго вниз.
8. Уровень продолжает гулять, штопор ... повреждений почти нет , кусты под полтора метра )))))

Итоги:
1.После падений каждый раз включал двиг и крутил им до посинения, хотел домой.
Предлагаю отрубать возврат, если скорость нулевая держится пару -тройку секунд и самолет низко от земли
2.Как же классно что пофиксили медленное переключение режимов.
3.Может все же писать логи в RAM. Щас бы скинул их + к видео, а там сырые данные датчиков, авось и быстрее нашлась бы ошибка.

[frwind]

можно ведь самому указать! нажмите set path, в окне....

Из наземки при нажатии set patch не прописываеться путь в файл megapirate_sim.fgrun
Переставил, что то она не совсем хочет на нетбуке работать нормально, завтра на стационарном попробую.

[Syberian]

ну пейстец, все- таки это случилось в полете: компас сглючил.
потому и курс врал, и горизонт поплыл. Таким образом это выглядит и в наземке.

Народ, хорош летать с глючным компасом! Дайте пофиксить его нормально, а то к моменту проверки ни одного живого пепелаца не останется.

[frwind]

Убить пенолетный похеролет практически не возможно, проще электронику прибить, думаю на счет ядренопадозащещеной коробки под MPX

Можно поставить где нибудь галочку чтоб стаб не использовал магнитокомпас, пусть похуже работает, но не ловит магнитных аномалии?

И еще пожелание, сделать калибровку магнитокомпаса, без компа, с передатчика.
Щелкнул несколько раз тумблером при разведеных стиках и включилась калибровка, выход так же, после чтоб помахал крыльями что все ок.
Не всегда удобно таскать с собой еще и буку.