Сообщение от Syberian
А я тебе говорил, марг хорош абсолютной устойчивостью и предсказуемостью
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Syberian к вечеру верну марг на место и буду допиливать А я тебе говорил, марг хорош абсолютной устойчивостью ...
А я тебе говорил, марг хорош абсолютной устойчивостью и предсказуемостью
Мы с Сергеем Шальновом вместе встретились в тот день в Бурцево. Он MPX испытывал, я с мозголетом на испытания подъехал. Та морковка была знатной. Я пытался проанализировать и видео, и со стороны смотрел. Сначала все хорошо летает. В какой-то момент времени валит крен, причем у тебя это как-то завязано с высотой. Первый признак приближающейся беды - кратковременный уход высоты в отрицательную зону. Причем происходит это в тот момент, когда самолет метров 50 от земли. После этого спустя какое-то время начинается медленный завал крена. Это дело постепенно прогрессирует. Через некоторое время косит pitch. Если не выключить стаб, то будет морковка. Серега не выключил, точнее пытался, но мануал не включился. Хрен с ним с горизонтом, но мануал то должен был врубится. Вот те сырые логи от датчиков, они конечно хорошо, но бестолковые для понимания проблемы. У тебя же есть флешка на плате. Ну пиши в нее хотя бы раз 5 в секунду состояние системы.
Вот у меня еще есть подозрение, что магниты мотора могут наводки давать. Ты вообще проверял какое расстояние от мотора должно быть, чтобы влияния не было?
И как так может быть, что высота в отрицательную зону уходит, причем настолько глубоко?
Да, хорош. Только тем, что сходится всегда. Отведав калманины, больше возвращаться не захочешь
Сейчас я его возвращаю, как меру, позволяющую прекратить "воздушный бой" и просто летать.
В тот вылет у Сергея действительно лезли помехи на компас. К чему это приводило, я уже писал здесь. По определенным причинам этап коррекции выполнялся одновременно для компаса и барометра. Т.е. с проглючившим компасом высота также продолжает предсказываться без дальнейшей корректировки, и поэтому начинает плыть туда, куда изменялась до этого. Резкий возврат высоты на место - это еще один "предохранитель", срабатывающий, когда компас возвращается в норму.
Управление ты сам видел, сплошные срывы в ФС. Не удивлен, что мануал не успел переключиться, вероятно, из-за сработавшего в очередной раз ФС или пропажи сигнала.
Да, управленице, еще то! Ну бум надеяться, что с Серегой, как он появится из поездки, встретимся на поле, сравним, так сказать, в живую два проекта.
Вечером полетать не удалось, отпал таки кондер большой, что по центру у Vbat
To Игорь ака dundel1: Если есть возможность убрать куда подальше от края платы их, перенесите их пожалуйста к центру, нынешнее расположение не способствует крашеустойчивости.
====
2.0.2643
- вернул на место MARG. Перекалибровывать ничего не надо. Хуже в плане центробежки - будет заметно на авиагоризонте. Допилю калман и буду 100% в нем уверен - верну.
Целее будет
Последний раз редактировалось Syberian; 30.08.2012 в 00:15.
О вовремя!!!
А я сегодня наконец востановил носитель... И еще думал прикручивать крыло или обождать... платка под крылом и для перепрошивки крыло снимать надо... решил завтра прикрутить прям перед полетом - угадал!!!
ладненько - завтра перешьюсь и на поле (лишь бы прогноз сбылся!).
Олег а наземку менять не нужно? просто прошиться?
Крашей бояться, в поле не ходить
только зашиться.
Олег фокусник?
Ведь вчера я радовался этим 1-2°...
А сегодня читаю - у всех все рушится...
Дождался вечера - включил свой набор (обновлять ничего не стал, оставил 2624), и тут начало плавать от 220 до 260°... Ничего себе! ±20°? Правда, горизонт "прибитый".
Непонятно, ведь не казалось вчера. Может прогревать надо или детальки до кондиции какой не дошли? Вчера прошивался на 2624 и радовался после 3-х часов на включенном аппарате. Вроде только в этом разница.
Оно у всех так, потому и отозвал. Дело программное, железо ни при чем 100%.
К сожалению, перенести не удастся. И меньше размером тоже.
А отлетает сам от удара, или его что-то отрывает? У меня плата пережила 3 морковки, одну знатную, фюз разорвало весь, разъёмы погнуло, плата вылетела из фюза, но кондёры оставались на месте.
Пошатнулось от первой морковки, когда все что было за ним устремилось вперед и помяло контакты, проверил вроде ок, а вчера отпал в руках на земле.
Сегодня запаял покрепче.
В верт буду ставить думаю в алюминиевый бокс его запихнуть и обложить уплотнителем, дабы выживал при крашах, т.к. стоять будет снизу между лап под вертом.
Облей кондеры термоклеем и забей, ничего вечного не бывает. Хоть куда перенеси. Раньше приемники упаковывали так, что при морковке все в дребезги, а приемник целый, а здесь и размер и масса. Надо устанавливать в защищеннный бокс и все.
Ага! Я опасался, что он под своим весом слетел...
Получается, кондёр работает предохранителем для остальной платы в этом случае
Тогда да, слегка поможет термоклей, но не сильно.
Ну что... пора и мне отчитаться!
Сегодня слегонца подлетнул на новой прошивке...
По работе АП - проблем пока не заметил (правда и полетал совсем мало - пока с работы пришел, пока прошился, настроился стало темнеть...).
горизонт уверено держит.
А вот самик менять буду: задрало меня это тупое решение на Рапторе... крепить мягкое ЕЕПшное крыло стальными болтами к пластиковому фюзу... на посадке цепанул траву и опять крыло (в месте вклейки пистонов под болты) порвало... Задрало оно! короче Раптор пока на стену! Завтра АП на Фалкон переставлю, а над креплением крыла к Раптору буду думать...
как то так...
Олег.
Теперь вроде нормалек, тока я тень так и не включал - на белом фоне неба нихрена не видно телеметрии...
Зато срывов нет совсем...
вообщем АП на Фалкон поставлю - тогда и видюху выложу...
так ты бы ее включил, что ли... я там вроде доделывал, чтобы бяка не перла с тенью.
Завтра попробую - яж не знал, а ты промолчал как-то...
Кстати сегодня стаб режим управлял самиком лучше чем я... Я дурень на посадке стаб отключил - вот и цыпанул крылом... первую посадку делал на стабе - сел без проблем, хотя Раптор уперто не хочет хорошо летать - все норовит свалится... скорость любит, а я не люблю потом по полю за ним бегать...
короче всеравно переставлю - не на Фалкон так на какой нибудь другой...
А Раптор потихоньку дорабатывать буду...
Еще - Олег есть вопросик...
ночью думал, теперь пока на работе сижу (жду сдачи зачетов...) - вырисовалось!
Можно ли в наземке организовать отключение режима удержания курса в стабе?
поясню - на срывных самиках (типа Раптора) даже малейшее отклонение РН вызывает крен, и при стечении некоторых факторов...
Вчера видно так и произошло - заходил на посадку с креном на стабе, около земли выровнял самик и немного (совсем чуть чуть ) подправил элеронами... самик то выровнялся но курс уже новый запомнил РН держит по курсу и в этот момент я отключил стаб - РН стновится в нейтраль (а фактически - поворачивает на 5 гр: подруливал по курсу...) - вот и произошло подруливание самика с креном, который я не успел отработать...
ПС - это просто идея...
Алекс, наверное, правильнее будет изменить твой вопрос на "нафига я отключил стаб на посадке" ? Видео-то будет? Желательно, какой-нибудь типа миссии с возвратом домой
Наверно ты прав...Алекс, наверное, правильнее будет изменить твой вопрос на "нафига я отключил стаб на посадке" ? Видео-то будет? Желательно, какой-нибудь типа миссии с возвратом домой
Видео будет, как тока перекину АП на самик другой (ну надоело мне эти крылья востанавливать...).
А на счет отключения удержания - так ... Было бы неплохо...
Сегодня вечером займусь перестановкой, на выхи возможно опробую...
2.0.2712
Фильтер калмана вернут обратно. То, что он теперь полностью рабочий и не будет дурить, гарантирую. Причина (даже несколько) идиотского поведения найдена и устранена. Проблема была в неправильных коэффициентах компенсации и связях между несколькими матрицами этого математического монстра.
Проверку на сходимость можно выполнить так: включить плату в перевернутом виде. Про всякие магниты и речи не идет - теперь это семечки. Стоящий колом горизонт прилагается.
Последний раз редактировалось Syberian; 01.09.2012 в 06:43.
Добрый день.
Новость радует, жаль проверить смогу дня через 4.
Есть вопрос про автопилот пока:
Он так же будет пытаться лететь домой даже лёжа на земле ? Мне повезло 2 раза, винтом ничего не доломало, но не лучше ли подстраховаться?
Почему бы не запретить включать возврат при скорости ниже 10 и высоте ниже 30, в остальных случаях пусть летит )))
А, ещё, а может использовать сонар (опционально)? Они вроде не дороги, на квадриках видел часто юзаются.
Судя по отсутствию упоминания фундаментальной настройки калмановского фильтра, который индивидуален для каждого юзера поделки, гарантировать я бы не спешил.
Сергей, а в какой ситуации такое получилось?
Посты 2555 и 2557 в этой ветке.
Если вкратце - хреново работал радиоканал + глючил стаб режим у МРХ
Сейчас условие единственное: если хотя бы раз после включения батарейки расстояние до дома превысило 20 метров, включение возврата разрешается.
[deleted]
щито? это типа R и Q выставить? главное, не ниже порога собственных шумов датчика, выше - можно на 2 порядка менять. А шумы датчиков я вымерял все.
Ок, спрошу по другому, планируется ли изменение алгоритма включения автовозврата?
Не понимаю чем плохо ограничение по скорости и высоте ?
конечно, планируется. Я бы даже сказал, что это необходимо. Только нужно учесть, что он должен быть одинаковым для самолетов и мультироторов. Впрочем, это необязательно. Различать можно.
Ладно, как делать будем? в случае конкретно самолетов. Цифры и условия. Сейчас и внедрю.
Олег, есть вопрос.
Зачем при включенном режиме Stab постепенно изменяются целевые значения углов для РВ и элеронов (при долгом вираже, например, при помощи элеронов и бросании стиков, элероны будут уже не в положении, которое нужно для перехода в горизонт, а сдвинутся в новое, поправленное положение? То же самое и для РВ.
Получается, что это аналог гироскопов в вертолетном режиме удержания балки, только удерживаться начинают крен и тангаж.
Если долго держать РН - понятно, корректируется курс при сохранении горизонта.
Зачем самолету запоминать и потом поддерживать крен и тангаж?
Ведь если пилот зарулился и бросил ручки, самолет должен вернуться в горизонт, разве не так?
опять двадцать пятьТолько не говорите, что вы в воздухе это видели? Все равно не поверю.
Читайте последний абзац
ОК, учу матчасть
Предлагаю несколько вариантов для самолётов, давайте обсудим.
1.Не включать автовозврат после "ударных" ускорений до пересброса питания.
2. Не включать возврат если скорость меньше 20 и высота меньше 20
3. Выключать возврат на высоте ниже 20 если скорость так и не превысила 20, через 3 сек после включения.
Еще вариант условия - если была скорость, а после удара стала ноль... То есть не висит против ветра, например, а приложился...
Получается, что такая куча параметров в R - "почти мусор" ?
А Q зависит не от шумов датчиков, а от "косины мат. модели" (из к-рой получается F). Вроде бы.
По числу осей линейных датчиков - не так уж много. В q - гира и аксель. Еще в Р (ков. матрица) надо задавать начальные значения. Правда, поскольку шумы считаются некоррелированными, можно забивать только диагональ. От этого зависит скорость начального схождения. В любом случае, "смертельно" накуролесить, чтобы ничего не работало, очень сложно. Все сразу отражается на поведении.
Суммируя вышеописанное, нужно добавить датчик удара.
1) Разрешить аварийный возврат после однократного удаления 50м от старта и высоты 20м.
2) Если датчик удара сработал после 1, возврат отключается.
3) при срабатывании датчика удара включается дизарм
Последний раз редактировалось Syberian; 02.09.2012 в 06:27.
А что с ситуацией низко и далеко ?
Предлаю по итогам.
Не включать после удара.
Не включать если низко и скорость менее 20
В остальных случаях пусть пытается ?
1) Аварийный - это по условию? Т.е., с пульта я могу его включить и при невыполнении 50х20? Если нет, тогда предлагаю ограничение по высоте снять, либо сделать 2м.
Почему: реальный случай - дальность 200м, высота 15м, зарулился. Включаешь автовозврат, а он не хочет, поскольку ограничение 20м.
2) и 3) предлагаю ввести условия - независимо от удара,
-если высота 0-2м скорость 0-6км/ч - движок отключаем (самолёт на земле, или человек несёт в руках)
-если высота больше 2м, скорость 0 и в течение 2-3 сек не изменяется, движок отключаем (режим "здравствуй, дерево", как назвал его Тим
Ну, и если это всё ещё и после удара, движок отключаем без вариантов
Предлагаю именно не дизармить, а просто не включать двигатель в этих ситуациях!
Почему: -сдуло ветром с дерева или крыши, любопытный поднял самолёт и бросил в воздух (т.е. высота больше 2м и скорость больше 6 км/ч) - при наличии заряда в батарейке включаем двиг, занимаем эшелон и валим к точке старта
Да, ещё вспомнил - если после удара высота больше 2м и скорость больше 6км/ч - пытаемся выровнять и лететь дальше (типа, ударился об ветку дерева, или провод ЛЭП...)
Мне вот так это дело видится. Не знаю, насколько возможно это всё реализовать...
О, долго клаву топтал
Последний раз редактировалось dundel1; 02.09.2012 в 12:40.
ну тогда уж добавьте вариант поломки лопасти винта, будет жуткий расколбас - выкл движка. ведь не обязательно встречаться с деревом или землей, в воздухе не только самолетик находится, но и другие летающие.
Мне кажется на 2 метра высота может уплыть махом, что баро что жпс1) Аварийный - это по условию? Т.е., с пульта я могу его включить и при невыполнении 50х20? Если нет, тогда предлагаю ограничение по высоте снять, либо сделать 2м.
Почему: реальный случай - дальность 200м, высота 15м, зарулился. Включаешь автовозврат, а он не хочет, поскольку ограничение 20м.
2) и 3) предлагаю ввести условия - независимо от удара,
-если высота 0-2м скорость 0-6км/ч - движок отключаем (самолёт на земле, или человек несёт в руках)
-если высота больше 2м, скорость 0 и в течение 2-3 сек не изменяется, движок отключаем (режим "здравствуй, дерево", как назвал его Тим
Ну, и если это всё ещё и после удара, движок отключаем без вариантов
Предлагаю именно не дизармить, а просто не включать двигатель в этих ситуациях!
Почему: -сдуло ветром с дерева или крыши, любопытный поднял самолёт и бросил в воздух (т.е. высота больше 2м и скорость больше 6 км/ч) - при наличии заряда в батарейке включаем двиг, занимаем эшелон и валим к точке старта
Да, ещё вспомнил - если после удара высота больше 2м и скорость больше 6км/ч - пытаемся выровнять и лететь дальше (типа, ударился об ветку дерева, или провод ЛЭП...)
Мне вот так это дело видится. Не знаю, насколько возможно это всё реализовать...
О, долго клаву топтал
. И все перестанет работать как задумано.
Кстати, Олег, как насчет поддержки сонара?
Ваши права
