 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от ssh1 Мне кажется на 2 метра высота может уплыть махом, что баро что жпс Основная высота берётся с ...
Основная высота берётся с баро, скачкИ в пределах 1-2м как раз укладываются. Плюс условия связаны ещё и со скоростью. По-моему, вполне...Сообщение от ssh1
Смысл, чтобы привязать к высоте безопасной для людей, и почти безопасной для самолёта при падении "просто кирпичём"
А еще 2 метра это может быть естественное изменение высоты на поле.Основная высота берётся с баро, скачкИ в пределах 1-2м как раз укладываются. Плюс условия связаны ещё и со скоростью. По-моему, вполне...
Смысл, чтобы привязать к высоте безопасной для людей, и почти безопасной для самолёта при падении "просто кирпичём"
Тут мне кажется сколько людей столько и цифр.
Может все же дать каждому настроить как он хочет.
В настройках автопилота ввести 2 цифры мин скорость для включения и мин высота.
Работать они будут через логичекое или. То есть для включения достаточно набора или мин скорости или мин высоты.Захотел чтоб работало при любой скорости или высоте - увел нужную цифру в минус.
А, еще чекбокс "запрет включения после удара"
Последний раз редактировалось ssh1; 02.09.2012 в 15:53.
Добрался я таки до MPX
Сейчас поеду испытывать, как раз и ветерок хороший 9-11 м/с
А почему решили не включать в ФК маг. ?
Шум курса тоже придется как-то удалять.
Он тоже там, но его шум лежит в R. Из показаний гиры интегрируется кватернион, добивается акселем, из него затем вычисляется референсный трехосевой вектор H, который является предсказанием реального вектора В, т.е. компаса.
Попутно нахаляву имеем компенсацию биасов гиры и акселя до определенных пределов и компенсацию центробежки.
А как компенсация центробежки получается "нахаляву"? информация о скорости должна откуда-то поступать?
Под халявой имелось в виду биасы. Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), перегрузки (сам аксель - отличие длины от 9.81) и отличия Н от В, в результате вводится виртуальная "поправка" к предсказанию акселя, не меняя показания его самого. Для линейных ускорений используется именно отсутствие угловых скоростей и преобладает влияние Н, для центробежки - наоборот, преобладает гира, а Н ослаблено. Естественно, все пропускается через матрицу наблюдения. И никаких ЖПС не нужно, хех... По магнитному и ускорительному тестам получается то же, что у моего "идеала" - VN100 (картинка справа, естественно).
Для Дринкера специально: согласись, с*издить алгоритм у VectorNav - это тоже труд, достойный докторской, а не просто "поделка"
Для прочих: я не *издил алгоритм ниоткуда.
Последний раз редактировалось Syberian; 02.09.2012 в 18:04.
Шум мага в R, а курс (из которого получается yaw-часть кватерниона) д.б. в x и его шум в P и Q, насколько понимаю.
>Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), ...
"... это разные омеги, каждая живет собственной жизнью" (C, кажется Oliver)
Для квадриков (которые летают не только носом вперед) плохо подходит.
Это тебе так кажется.
А кто сомневается? Конечно сам напесал. Из рассуждений это очевидно.
курса в чистом виде нет. Есть вектор мага B, и шум из него в R. Кватернион (содержащий attitude, есно) в Х.
Тут ускорения линейные, а вектор акселя всегда смотрит в "пол" квадра, меняется только его длина. Должно прокатить тоже, т.к. ускорения считаются независимо от направления, да и компас никуда не делся. Даже марг работал. С ОСД на борту калман на коптере не тестил, впрочем, это вопрос времени. Висит сносно.
Единственное, что я изучил в этой жизни - это кнопка "мне повезет" в гугле, и весь свой совт я с*издил по разным местам. Вот, я сознался, так лучше? Изжога прошла?
Вот, даже жирным выделю, чтоб заметнее было. Заучи ссылку на это сообщение как "отче наш", будешь тыкать меня носом потом. А также последнее сообщение, в котором я тебе ответил что-то.
Последний раз редактировалось Syberian; 02.09.2012 в 19:15.
Олег, вопросик. Плата у меня установлена горизонтально в самолете, параллельно строительной оси, относительно которой угол установки крыла порядка 1,5°. В таком положении без руления РВ я зимой взлетал с пуза со снега (разбег и плавный отрыв без ручек, только газ).
В полете в стабе тянет вниз. Для того, чтобы изменить тангаж для удержания, нужно переставлять плату или достаточно перекалибровать уровни в положении тангажа с более задранным носом?
Вот кусок видео небольшой, только с экрана ТВ снял фотиком, больше нечем.
Почему-то не захотел в лойтере высоту набирать. При возврате на базу тоже высота была "над головой", всего метров двадцать, стремно. Видео не осталось...
Последний раз редактировалось LaPart; 02.09.2012 в 19:46.
Под "зад" платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку "угла атаки".
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
Буду ждать.
С триммированием тоже не получилось. Похоже надо триммирование в воздухе делать в мануале, потом смотреть, в каком положении рули оказались на земле. После этого электронные триммеры в ноль, а в те же положения механически тягами загнать рули. Тогда все будет в естественных нейтралях и не возникнет затыков.
А сейчас получается, что режим стаб - одно положение РВ, например, а при потере связи - другое положение, совпадающее не с оттриммированным мануалом, а с нейтралью стандартной.
Такое ощущение, что в программе существует не один вход в стаб со своими переменными.
ОК. Судя по #2636, "w" и "a" тоже в Х, итого в Q: (4+3+3 и м.б. что-то еще)^2=100.
Не лень было дяде Калману тащить такую Q, если она мало влияет на результат.
Про платку: не понял куда пишутся логи, только в епром? Нет ли в планах добавить СД-карточку? (по логам можно много посчитать)
а какая версия поршивки? последняя 2712?
Да, прошивка 2712
В первом вылете, тянуло вниз немного, приземлился, выравнял самолет, нажал Левел и полетел дальше проверять, стал летать ровненько, +-несколько градусов плата от горизонта.
Плату не переставлял.
Кстати север все таки не совсем на севере, но во всем остальном отлично вела себя сегодня, видео закачиваю, хотя и ветерок нормальный 9-11 м/с, порывистый, но держит хорошо, особенно когда на посадку идешь.
Видео закачиваю.
наземка
- добавлена запись логов.
В текущей папке создаются файлы типа log_число.xlog. Содержат полную запись телеметрии со стороны борта.
В главном окне появилась кнопка Recorder, по нажатии которой выскакивает окошко типа "плеера". Дальше, думаю, очевидно.
Нажатием на паузу можно приостановить запись или воспроизведение. Продолжить - нажатием на иконки записи или воспроизведения соответственно. Каждая новая запись - в новый файл.
Размер файла - максимум 4 МБ на час полного потока (включено все по 10 Гц, калибровка компаса и сырые данные).
У меня как раз с посадкой нормально, когда газ сбросишь - идет медленно и печально, ровненько, под самый конец только лучше взять "на себя", а то немного жестковато. Против ветра самое то. А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
magnetic declination Похоже на эти данные? Судя по всему, да. Введу обязательно в наземку.
Посадка на стабе.
Так пора уже на верт ставить, пробывать.
Однако...
Марк, а у вас в стабе такое было?
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с? Если первое и при этом авиагоризонт уходит вверх- похоже влияние продольного ускорения...
Более 20с я не позволял ему лететь на полном газу, потому что высота заканчивается... На видео из поста №2651 видно с 2:19, даже без газа, он держит не горизонт, а градуса на 3 ниже, с брошенными стиками. А если увеличить скорость, то потеря высоты будет еще быстрее, тангаж на видео я не видел на полном газу, не до этого.
А вот посадка на стабе
и еще одна, мне понравилась, помощь чуется
Последний раз редактировалось LaPart; 02.09.2012 в 22:11.
А это возможно специфика модели, хотя обычно наоборот, газу добавил, вверх пошол.
Небыло.
Точняк, продольное! когда последние косяки закрывал, уменьшил variance акселя ниже шумов в "технологических" целях, а назад вернуть забыл. Естественно, он все компенсации пересилил.
Прошу прощения за недосмотр. Уже вернул на место.
2.0.2715
Чтобы не быть совсем голословным, прикладываю запись теста на 2715. Кручу платой на вытянутой руке со всей дури 3 серии с уложением на стол каждый раз. Ускорения под 2G почти постоянные в сторону "носа" платы. В конце третьего захода запись обрывается - оторвал провода питания
https://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/log_5.xlog
На 2712 да, уплывает горизонт от такого градусов на 20.
Если кто пропустил - теперь наземка пишет и воспроизводит логи
Здорово!
А как в нем разобраться? Нет ли описания структуры? (если это не секрет фирмы )
Из просмотра в редакторе мало что поймете - это бинарный протокол МРХ, мой собственный.
Сейчас можно только записывать и воспроизводить в наземке в реальном времени. Воспроизведение ничем не отличается, как будто это сама плата подключена по проводам.
В дальнейшем будет утилитка, чтобы строить графики требуемых параметров из лога.
Вообще, такой стиль логирования выбран для того, чтобы быть файлово совместимым с будущим логированием в КСТ и на борту. И информации он дает ... хотел сказать "больше", но придется сказать, всю. Кроме исходящих команд с наземки.
Блин... что-то мне не везет...
переставил плату на Фалкон, собрался сегодня в поле, вначале родня достала - на дачу работать загнали. вернулся - еще более мение светло, я в моделку - подключился чтоб проверить и ...
Во-первых почемуто сдох модуль ГПС - просто перестал работать (хотя вчера вечером отлично работал...) провода перепроверил - все нормально, подключился к минииГПС - комп не видит модуля...
во-вторых сдох еще и АРС 220!
модуль ГПС временно поставил от Фишки - работает (питание взял с шины и2с...).
а вот АРС... при подключении греется стаб на плате АРСа (микруха на питании 5-ть ног - вроде стаб...).
вот такие беды...
Вопрос ко всем - какой модуль ГПС лучше брать (всеравно заказывать - так лучше нормальный), и второй - замена АРС (что лучше или подешевле в качестве АРСа...).
Спасибо!!!
ПС Олег, скачал новую наземку - посмотрел твой лог - классно!!!
Тока вопрос - лог пишется при подключении к наземке?
т.е. если в полете с наземкой связи нет, то и лога не будет...?
На цифры смотреть полезнее, особенно через считалки, а графики/рисунки мы и сами могём.
Формат занятный. '\n' (0x0a) - разделитель записей?
Появилась vn200 .
Последний раз редактировалось Frr; 03.09.2012 в 01:16.
а ты случайно по 5-в штырям не "чиркнул" батарейным проводом? Подозрительно все так сразу передохло...
ЖПС-модуль бери, глядя на цену, а из нее уже выбирай, чтобы минимум 4-5Гц обновление было. Сейчас поддерживаются все "три кита": мтк, ублокс и сирф.
Если с наземкой связи нет, как инфа может поступать на комп? При разрывах связи тоже, естественно, пропуски будут. Кстати о модемах... у тебя же КСТ есть и ключик - вот и пиши телеметрию с него. Юсби к нему подоткнул и видео - вот и модем односторонний.
Чтобы сопоставить запись лога и видео - включи запись лога до подачи питания на борт. Начало данных в логе будет совпадать с появлением основного экрана ОСД: горизонт, батарейка и проч.
нед
При воспроизведении чанки "склеиваются" в один поток по меткам. Т.е. временнАя точность поступления данных +-50мс.
Да, экспорт данных из лога в таблицы для обсчета - хорошая идея
может ты и прав... Хотя все концы заизолированы и штекера не позволят просто "чиркнуть"... У меня подозрение на регуль - мог кинуть в шину 5-ти вольтовую силовое напряжение (муторный он - регуль, какой то... но пока заменить нечем - жду...).
Про КСТ как-то призабыл... СПАСИБО!
Но вопрос остается - какой модуль лучше (с КСТ односторонняя телеметрия...), а настраивать и каждый раз шнурок подтыкать не очень удобно...).
Ладно - буду искать а пока придется так...
Кстати - вчера включил тень - дропов на видео нет, но всеравно на очень освещенных участках читаемость еще не очень... не получится символы обводить тенью полностью?
СПАСИБО!
Сегодня хочется подлетнуть - посмотрю, получится ли...
Получится, но черный обвод в один пиксель вокруг однопиксельной линии выглядит очень отстойно.
По поводу читаемости, попробуй яркость телека покрутить, или зашунтировать видеосигнал 100 ом на землю. Наложение графики сделано аддитивно, т.е. к уровню видео добавляется подтяжка для белого и шунтируется для черного. Если уровень видеосигнала слишком высокий, приемник (телек) будет обрезать уровень белого и буквы сольются с белым фоном.
Не пойму про 27й чанк: как из 0х'0b b8' получить 83 ? (и еще подозрительный 359й - лишний байт?)
Кусочки внутри чанка какнить разделяются или у них есть флажки(кто есть кто) ?
Уточнение: 359й это видимо 357й (11 != 0x0c)
Последний раз редактировалось Frr; 03.09.2012 в 20:10.
Пакеты имеют собственную структуру и синхрогруппу. Как бы не соврать, сейчас их около 50 видов с разной степенью вложенности функций и периодичностью появления, это не считая того же типа, но запросных, без полезной нагрузки. Длина тоже у каждого разная. Если маркер времени появился посреди пакета, пакет будет разделен между чанками.
Не пойму ваших целей с этим подсчетом байт вручную. Хотите забрутфорсить протокол? Зачем?
Залил новую прошивку, попробовал на столе. При старте в перевернутом состоянии действительно все пошло нормально. Раньше такого нельзя было делать - начинало крутить курс со всеми вытекающими. Так что спасибо, Олег, за оперативность. Надо еще в поле это испытать.
Присоединяюсь к просьбе сделать конвертилку для логов в более удобоваримом текстовом виде. Или хотя бы описание имеющегося формата. Первое, конечно, предпочтительней, ведь формат может вдруг поменяться.
Лучше уж конвертилку сделаю, в формат CSV. С красивыми графиками у меня напряженка, так хоть в excel можно будет построить. Сейчас займусь.
1 Написал про места где возможно есть ошибки. Подсчеты есно не вручную.
2 Чтобы получить цифры и проверить работоспособность.
( Если есть возражения, закончу. Но ващето формат логов не секретят вроде.(ОрлоДерево, Смаллтим, не знаю у кого еще есть логи) )
3 ОК. А реальные полетные (не настольные) логи уже существуют в природе?
подсчеты неправильные
Формат чанка таков: 0х55,Dh,Dl, затем идут сами данные в количестве байт 256*Dh+Dl. Перед воспроизведением парсер проходит один раз весь файл, чтобы обнаружить сбои. Если местоположение следующего маркера чанка нарушено, воспроизведение будет закончено здесь. Это может произойти только при неисправности жесткого диска компа, но проверку все же делаю.
Если при загрузке файла в наземку запись не обрывается на первой же секунде и не пишет file corrupt - значит, формат правильный до конца файла.
Чтобы получить сами пакеты, нужно все полезные данные "склеить" вместе, убрав маркеры чанков а потом их уже пропускать через обработчик пакетов побайтно.
Реальных логов еще нет, логирование сделано только вчера, имейте совесть
В СиБилдере красивые графики с компонентом TeeChart получаются, и несложно.
Просто мне на глаза попались библиотечки знакомые Borlndmm.dll и Cc3250mt.dll в окружении MPX_gcs.exe, вот я и подумал...
А еще у меня эти библиотеки вкомпиливаются в ехешник, поэтому их трудно забыть или повредить при распространении, файл больше становится, но один...
Да че это я... не учить ведь пришел.
С набором высоты теперь должно отрабатываться нормально? В смысле в автоматических режимах Лойтер, РТХ, миссии...
И еще вопрос, Олег. Какое средство под "удлинитель" наземки посоветуете по личному опыту (чтоб не на шнурке в поле запускать)
И возможно ли пользоваться наземкой с джойстиком для полного управления самолетом (ведь режимы с пульта переключаются, это понятно, а как переключать с помощью наземки?)
Ваши права
