-НАДО БРАТЬ! Жду зарплаты )Сообщение от frwind
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от frwind товарищей из Ноябрьска подсадил на это дело, будут заказывать. -НАДО БРАТЬ! Жду зарплаты )...
-НАДО БРАТЬ! Жду зарплаты )
Протестил дома 3079.
Пропал фейлсейв при крене влево.
5 канал теперь показывает правильное значение, даже до того как его тронешь.
Еще бы погода в выходные не подвела.
Я тоже на выхи молюсь - лишь бы погода не подкачала...
очень хочется поворотку затестить. Вот тока регуль еще не приехал...
Думаю чем пока заменить...
Олег. Хотел уточнить по Альт Холду - в этом режиме рулит газом (пока) полностью АП или есть возможность газовать ручками?
просто режим действительно интересный, но боюсь пока пробовать - за регуль опасаюсь... (ох уж эта почта....).
Можно ли сделать так, как ты писал - на низких оборотах (положение стика) - работает АП и подруливание стиком, а на больших - рулит стик и подруливает (при необходимости) АП?
Тогда получится круиз-контроль! взлетел, набрал нужную высоту - включил режим и летаешь незаботясь о потере высоты...
Сейчас рулит АП. До выходных сделаю, чтобы АП рулил только в нейтрали. Поведение по высоте сейчас напоминает чертика на пружинке: ручку на себя - лезет вверх. Отпустил - возвращается на прежнюю высоту.
Мда, вштырило и сделал раньше срока
===
2.0.3080
- модифицирован режим Alt Hold: автопилот рулит газом, только если газ выставлен в минимум.
Все.
Последний раз редактировалось Syberian; 11.10.2012 в 22:24.
Класс! Теперь с нужной высоты можно будет нырять, а потом бросать ручки... Ой... Если получится, то здорово
Вот он обращенный, держите его
А он как мессия разнесет благую весть по Ноябрьску и окрестностям.
Прошу прощения, что не по теме, но скажите, пожалуйста, где можно почитать про устройство данного трикоптера. Очень здорово летает.
Трикоптер произведен под чутким руководством Олега Донцова Ака Syberian
Состав:
Штапики, в строительном магазине.
пластик 3 мм на раму, но лучше сразу делать с текстолита.
текстолит обычный, с радиотоваров, на моторамы и раму
немножнко деталей от вертолета, для поворотного механизма, можно придумать что нибудь другое из подручного
моторы Turnigy 2830-800
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=8481
Но лучше взять эти
DT 750
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=6247
регули, абы какие не пойдут, нужно будет перешивать, Hobbyking SS Series 25-30A ESC (card programmable)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...rammable_.html
Винты 10х4.7
Акк 2200 S3
и самое главное мозги местного производства Megapirate
А так тут тема о нем
http://86rc89.com/viewtopic.php?f=3&t=1141
Подправил свое БАНО на attiny85, несколько режимов, плюс режим с затуханием.
Ну чье БАНО круче?
Конечно, твое
Сделал запись глюка с курсом, несколько раз нормализировалось, но в общем где то там далеко
https://dl.dropbox.com/u/34569975/Foto/MPX/log_3.xlog
Видео глянь в icq ссылку дал
Блин... сегодня решил заменить регуль (выковырял на время с другого самика) - проблемы с двиглом вроде прошли (синхра не срывается) но полезли такие помехи по видео (и по видео сигналу полоски и ОСД рвется напрочь!).
Причем по питанию все осталось по прежнему - земля в одной точке, АП от АКБ питается приемник и сервы от БЕКа регуля (в принципе как и раньше было)...
Вопрос - может регуль так срывать ОСД на плате?
Я так понял уже что этот регуль не пойдет...
отключи минусовой провод Vbat1, чует мое сердце, не от одной точки у тебя там все запитано...
Спасибо.
Ты думаешь что минуса с БЕКа хватит и для АП и для видео?
Сейчас у меня на АП заходит плюс и минус Vbat1, +,-,s с БЕКа; на видео только сигналы А и V с АП идут...
Получается только минусы Вбат1 и БЕКа заведены, если отключить минус Вбат1 то останется только БЕК...
Завтра попробую, если не поможет - даже уже не знаю что делать (городить фильтры нехочется - места мало...).
Это и называется ground loop. Минус батареи поступает на плату с 2 сторон: через минус Vbat и по длинной цепочке через силовой провод, регуль, его сервопровод....
В твоем запущенном случае есть 2 варианта:
1) отцепить минус на бат1
2) каким-то образом соединить минус регуля, минусы серв и минус приемника вне платы.
Короче - не выдержал, сходил в моделку...
снял минус с Вбат1 - помогло ! теперь срыв ОСД только при резком газовании (при старте движка или резком интенсивном регулировании оборотов). Можно терпеть (рег всеравно временно...)
Спасибо!
А земля с АП идёт на видео?
По цитате я понял, что нет. Если так, то надо обязательно подсоединить.
Земля на видео идет из "одной точки" - с земли регуля...
если землю брать с АП получается опять земляная петля...
Вообщем пока совет Олега помог (регуль конечно какает в сигнал конкретно, но уже терпимо - придет новый регуль буду колдовать с ним...).
Хочется завтра полетать - поэтому пока прикрутил регуль временно (он и раньше не лучшие результаты показывал - за что был сослан на "кастрюльку" - катер), но в виду того, что предыдущий кроме помех еще и регулировать движком отказывался - пришлось пока поставить на самик...
Если погода позволит - завтра затестю, естественно с отчетом и видео...
Т.е., земля видеосигнала идёт с АП по силовой земле на регуль, а оттуда по силовой земле на видеопередатчик?!
Вот он и источник помех от регуля! Все колебания тока от серв, приёмника, наводки от двигателя на земляном проводе регуля влияют на видеосигнал.
Соедини "видео+земля" с разъёма "Видео" АП с " видео+земля" видеопередатчика, и должно наступить тебе счастье (в виде отсутствия помех на картинку)
Дело в том, что помеха идет не по видеокартинке (само изображение с камеры вроде более мение стабильно) - помеха прет именно на ОСД (дергаются цифры и линии...).
Как откинул землю с Вбат 1 дерганье почти прекратилось...
Сейчас заряжаю акки - погода пока не очень, но надеюсь вырваться в поле.
Я про эту картинку и написал
Cегодня подлетнул... Угадайте какой итог )))))
Ну да ладно, по порядку. Погода - гадость, мелкая морось + ветерок.
Все началось с того что забыл дома переходник для питания приемника, решил подлетнуть без видео.
Подключил питание, поймал GPS менее минуты.
Взлетел, стаб - норм, домой - норм, покрутился петли 2-3 около дома, перевел в стаб включив пульт.
Далее попробовал полет по точкам - самолет поломился почему-то явно не к первой а ко второй точке, вернул в стаб.
Далее попробовал домой при полете строго от базы - хрен там, навалил газу и давай от меня улепетывать, кое как вернул уже почти интуитивно(видимость оч плохая).
Ну в конце уже традиционная попытка суицида в стабе, судя по ощущениям скривел горизонт, и самик пошел вниз. В этот раз самолет цел, только в грязи.
Не факт что это глюк прошивки, может дело в дожде, может чо в GPS, повторюсь летал вслепую.
Олег, вопрос, ты говорил :
"В ходе "работы над ошибками" была введена поправка по компасу: допустимый курс самолета по отношению к цели теперь ограничен +-90 градусов. Это остановит вращение на первой четверти оборота и самолет дождется реакции курса GPS. "
Это не могло повлиять на возврат домой когда я летел строго от базы? Может компас сбился как в прошлые разы и опять ...
И еще вопрос, реально ли писать логи в RAM, помнится ты говорил что место там есть?
Последний раз редактировалось ssh1; 13.10.2012 в 20:08.
А я вот сегодня не смог полетать... Вызвали на работу - тока вернулся. Жаль! Есть надежда что завтра получится...
Сергей на какой проше летал?
Летал на 3080.
Вернувшись домой понял, что приемник я мог бы запитать и от прикуривателя (разъем у приемника такой же как и у зарядника для Li-Po). Загрустил еще больше от того что 2 раза протупил ))))
На завтрашнюю погоду тож большие надежды.
Кстати, со дня на день должен прийти трекер TK102B. Было бы вдвойне обидно если бы самолет улетел а трекер пришел )))
Последний раз редактировалось ssh1; 14.10.2012 в 00:03.
Вчера в Нижневартовске освоили использование трикоптера в приготовление шашлыка.
Рекламные полеты прошли успешно.
Народ очень даже заинтересовался в приобретении Мегапирата.
Ну вот, опять компас. Этим и объясняется неадекват. Наземку бы тебе или АРС220, логи пописать с сырьем. В память не получится ничего хорошего: не успеешь добежать до самолета, т.к. места хватит минуты на 2-3, а потом все перезапишется. А надо еще притащить самоль к машине, подключить ноут, почитать....
Олег, это конкретный экземпляр или обработка? Или без логов не скажешь? Оченама полетать сегодня хочется
Это конкретная обстановка на борту и/или калибровка компаса. Ни экземпляр, ни обработка, ни ЖПС-модуль тут ни при чем.
Только что закончил опыт. Вводом магнитного склонения до 50 градусов (что эквивалентно вранью компаса) случай Сергея воспроизводится при включении возврата при удалении от базы.
У вас, насколько можно видеть, с компасом проблем не возникает.
У Марка на трикоптере, глядя на ОСД - тоже: маркер точки старта не врет.
Алекс со своей магнитной крышкой тоже вроде бы разобрался, посмотрим.
Сергею вдвойне тяжело: рядом бродит Снег со своими "мозгами" и глумится...
Последний раз редактировалось Syberian; 14.10.2012 в 09:55.
Ноут включен всегда, может стоит писать только на высоте >5 ? Тогда пох за сколько добежишь до самолета.
Может писать пореже? Может писать со сжатием(например только дельту от предыдущих значений) ?
Вытянуть бы минут 5 или более...
За 5 минут можно нормально посадить и лог прекратится.
Блин, о как!?
Вроде после доработки алгоритма возврата домой(возврат по скорости GPS) такого быть не должно? Вроде вопрос был решен и получена большая стабильность ? И у меня летало все ок.
Или это все же связано с :
"В ходе "работы над ошибками" была введена поправка по компасу: допустимый курс самолета по отношению к цели теперь ограничен +-90 градусов. Это остановит вращение на первой четверти оборота и самолет дождется реакции курса GPS." ?
Олег, у нас погода летная сегодня, мне бы быстрофикс в котором домой летим строго по скорости и забиваем на компас.
Еще как связано.
Ситуация: представим, что база на севере, т.е. 0 градусов. курс по жпс показывает, допустим, 80 градусов. Компас врет и показывает 200. Реальный курс, допустим, 90. Для доворота на базу нужно поворачивать в сторону уменьшение GPS-курса, т.е. против часовой стрелки, но компас находится во второй половине шкалы и разрешает доворачивать только по часовой. Создается недопустимая ситуация, самолет не может сменить жпс-курс, поскольку полагает, что поворот в эту сторону еще больше увеличит ошибку.
Если бы компас не врал, и курс был бы действительно 200, увеличением газа курс по ЖПС перевалил бы за 90 на вторую половину шкалы, и разворот продолжился. Отсюда делаю вывод, что компас врал не менее чем на 90 градусов.
"Все нормально летало" до тех пор, пока Андрей не столкнулся с "каруселью". И такое могло произойти и с тобой.
Писать лог в память и как-то вычитывать оттуда потом - это много проблем и гимора. Не заточена система под это. И браться за это сейчас нет никакого желания.
я тебе в личку сброшу ссылку на отдельный билд. От "традиционного суицида в стабле", если таковой имеется из-за врущего компаса, это не спасет.
Последний раз редактировалось Syberian; 14.10.2012 в 11:16.
Все равно странно что карусель, не могу представить почему она появляется.
На сколько должна тормозить скорость реакции по скорости GPS чтоб самолет успел прокрутиться 180 градусов по карусели ?
она по курсу отстает неслабо, но летать можно. А вот если проблемы с приемом (несмотря на число спутников), может тупить еще сильнее.
Поворот по курсу ЖПС будет наиболее эффективным, если устанавливать самолет на +- 90 градусов к текущему курсу, в сторону его приближения к цели. Но тут опять нужен нормально работающий компас, иначе при шустром повороте будет "проскок" с последующей каруселью.
Получается что направление вектора скорости GPS должно отставать на время за которое самик пройдет 180 градусов по кругу.
Это получается секунды 3 как минимум? Или все таки мы по разному представляем алгоритм?
Не совсем. Представь, что самолет летит по ветру от базы курсом 180 и хочет туда вернуться. Сильный попутный ветер, примерно равный скорости самолета. Это означает, что даже если самолет будет лететь с курсом 90 градусов, курс по ЖПС будет показывать (90+180)/2=120. В итоге, самолет уже почти смотрит на базу, а жпс-курс еще подбирается к 90 градусам. При дальнейшем повороте уменьшается жпс-скорость (все так же сносит от базы) и совсем немного курс. Самолет продолжает поворачивать уже в другую сторону от направления на базу (напомню, он не знает реального курса). В суммарной скорости опять преобладает ветер, сносящий от базы, и уменьшение ошибки курса ЖПС прекращается, а с дальнейшим поворотом курс ЖПС уходит опять в сторону 180 и карусель повторяется.
Таким образом, курс по ЖПС при карусели колеблется между 90 и 180 по отношению к базе. А самоль при этом нарезает круги.
В последнем билде сделал, чтобы ошибка курса ЖПС сводилась к нулю, если курс к базе по компасу с противоположным знаком, больше 90 и увеличивается.
Вероятно, нужно сделать по-другому: не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Сейчас попробую ковырнуть.
Компас в любом случае должен присутствовать.
2.0.3086
- поправка работы по возврату
сделано, как описывал:
Пояснение: если самолет стоит боком к текущему курсу, это значит, он имеет перпендикулярный вектор скорости, и поэтому курс по ЖПС в любом случае будет меняться. Зато карусель полностью исключена, и исключено "улепетывание", описанное ssh1, т.к. все "полярные" состояния системы по курсу теперь будут неустойчивыми. Вранье компаса в пределах 45 градусов до определенного уровня силы ветра (до 70-80% от собственной скорости) теперь также нивелируется.не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Сергей, если еще не сбежал на поле, возьми эту, плиз.
Последний раз редактировалось Syberian; 14.10.2012 в 12:45.
Попробовал и 3082 утреннею из лички и 3086.
И на первой и на второй была карусель. Вращение по кругу центр которого удаляется от дома.
Ща посмотрю видео, перекрдирую, выложу, расскажу подробнее.
трупы есть?
Не дождетесь
Погодка сегодня так и ждала новую прошивку...
Далеко вверху, далеко вдаль, прощально курлыкая, летели три клина журавлей...
- У них включен режим RTH, плавно отрабатывают, чертяки, - подумал Штирлиц
Суицида сегодня не случилось, хотя адреналин лез из всех щелей и повод для этого был... Все вернулись домой.
Но начну сначала
Продолжение следует
Нет, но клея много ушло(
МАТАН как говорит аффтар поделки, МАТАН и еще раз МАТАН. Аффтар троечник в предмете - какие результаты вы ожидаете?
Не понял чем должно помочь, да и не помогло судя по полету.
Расскажу как я это вижу, критикуйте.
Договоримся что база у нас строго на севере, то есть курс на нее 0.
Курс на восток (направо)- 90
Допустим скорость ветра равна скорости самика на макс газу.
При равных скоростях курсы зависят линейно.
GPS=MAG+(180-MAG)/2=MAG/2+90
Начальные условия - летим носом на восток, то есть курс по компасу 90.
Поехали.
1.Курс по GPS - 135 градусов(скорости равны).База на 0. Ошибка +135 градусов. Так как ошибка положительная (приводим к -180;180) делаем вывод что надо доворачивать налево.
2.Нос пошел налево.
3.Курс по компасу стал равен 60. Курс по GPS - 120
Опять доворачиваем налево.
4.MAG = 30, GPS получается 105 опять налево
5.MAG=1(смотрим носом почти на базу), GPS - 90.5. Доворачиваем налево
6.И вот при проходе через 0(носом на базу) Курс по GPS - резко становится 270, соответственно ошибка от базы уже не 90 а -90, доворачиваем уже направо. И соответственно никаких кругов
Вот и получается что он должен начать колебаться носом направляясь на базу, а курсы GPS будут то 90 то 270.
Итого получается при скорости ветра большей чем скорость самолета.
Если у нас нос смотрит правее базы(0<MAG<180) - курс по GPS будет (90<GPS<180), надо рулить влево
И если нос смотрит левее базы(-180<MAG<0), то курс по GPS ,будет(-180<GPS<-90), надо рулить вправо.
может ихорошо что я не успел полетать...
выехал в поле - ветер сильный и порывистый, так как прошивка новая решил пока не рисковать (вдруг к вечеру успокоится...) - занялся настройкой и проверкой поворотки...
Ну про то как почти три часа ничего не получалось расказывать не буду - долго... Вывод по первым попыткам - при включении Арма поворотка загоняла серву Пана в крайнее положение и упорно не желала оттуда выходить... Титл отрабатывал нормально.
Долго мучался и уже хотел сворачиваться, пока не осенило - сбросить поворотку в очередной раз (до этого раз пять сбрасывал...) только в отличии от предыдущих - не настраивать а оставить в дефолте. И о - чудо свершилось - поворотка начада двигаться по Пану!!!
Ну а потом настроил по -быстрому и проверил : работает!!!
Начал подстраивать конкретней - если по Пану не выставлять максимум до определенного положения (поворотка примерно на 130 градусов от нейтрали - все работает, даешь еще градусов 10 и кердык - крайнее положение обеспечено!
вообщем если не обращать внимания на механическую часть поворотки (небольшой люфт в приводе (зазор в редукторе надо уменьшить)) - результатом уже доволен!
Присобачил по-быстрому камеру на поворотку - смотри как меня с самиком ловит...
Ваши права
