Проект Мегапират на самик!
Ну тогда можно было бы ввести в зону видимости видео на ТВ те же строки телетекста и тогда любое видео имело бы телеметрию нерасшифрованную в кадре, штрихкоды типа… И в любой момент можно расколбасить информацию. Это информативнее, чем расшифрованная телеметрия. Но будет мешать немного.
А как вы себе представляете потом процесс просмотра логов и видео?
Придется писать софт который будет показывать параметры системы и синхронизированное видео.
Иначе будет не очень удобно.
Я же предлагаю добавить курс GPS, по наналогии с манитным,картинкой, кстати может стоит и длину стрелки менять пропорционально скорости
И добавить ServoOUT, опционально ServoIN. Не так и много парамов, по сравнению с имеющимися.
Обладая этим набором параметров все ошибки в алгоритмах описанные за последний месяц были бы найдены намного быстрее.
А сейчас действительно гадание - наверное тупит GPS? А может не тупит? А чем это он рулит и как что крен такой? А чо это он так газует? Потом смотришь видео и не помнишь как он газовал и чо не нравилось.
2.0.3101
- исключен руддер из работы автопилота. В стабе и alt hold работает как обычно - удерживает курс. В авторежиме при взлете РН работает вместо элеронов, которые блокированы (удерживают крен 0) до достижения 75% крейсерской скорости. При остальных маневрах - не используется, в нейтрали.
- Изменен алгоритм скоординированного разворота. Убраны все ограничения на курс. Разворот теперь происходит достаточно медленно, чтобы жпс среагировал на любое изменение.
- крен больше не превысит 30 градусов в авторежиме.
- подправлена работа газом
- по завершении полетной программы отключается режим AUTO и включается RETURN с соответствующим оповещением и индикацией на осд. Возврат на базу теперь происходит на последней достигнутой высоте, но не меньше SAFE Alt, с последующим снижением до SAFE Alt.
Такое ощущение что пишешь, пишешь - а в ответ тишина …
Сергей, по существу вопроса №3159 ничего умного сказать не могу. Вроде бы правильно, но подводных камней, наподобие “все датчики врут” не учтено. К тому же, в этом билде блокировка компасом опять убрана за неактуальностью.
По предложениям №3161 - извини, не заметил. Видео посмотрел сразу же, а предложения ты добавил, судя по всему, позже, когда тут начался “чат” 😃
- хорошая идея, принимается
- принимается
- лог в память делать не буду. Для расследования нужно писать видео с осд, и, учитывая п.1) и 2), это будет хорошим подспорьем.
- лишний крен был вызван активной работой РН, что приводило к околосрывным маневрам с рулями враскоряку и потере высоты. С текущего билда больше 30 градусов в авто уже не будет.
лог в память делать не буду
Я про него и не писал.
В третьем пункте я спрашивал какие еще параметры могут понадобиться.
Пока это курс на дом по GPS (стрелка с длиной пропорциональной скорости), ServoOUT, ServoIN - может тоже на всяк.
Что еще?
Изменен алгоритм скоординированного разворота. Убраны все ограничения на курс.
Убрана зависимость от компаса что ли ? Или что-то другое?
по завершении полетной программы отключается режим AUTO и включается RETURN
Олег, а как было, какие перспективы ждали меня вчера по окончании миссии со старой прошивкой, если бы не успел вмешаться, не прояснилось?
А как вы себе представляете потом процесс просмотра логов и видео?
видео запустить снова в ТВ-канал как будто с самолета идет и наземкой глянуть. Естественно, расшифровывать “сдвинутый” телетекст нужно скорректированным софтом наземки. Как вариант. Но это я просто мечты-варианты, можно не читать:)
и наземкой глянуть
Вот в том то и дело, что пока наводить антенны на собираюсь, соответственно она мне и не нужна.
Ну тогда можно было бы ввести в зону видимости видео на ТВ те же строки телетекста
Хорошая идея. Ведь вначале так и было, в целях отладки, потом убрал “под кат”.
Возможные грабли:
- запись телеметрии в “открытом” виде может проводиться только на PAL-сигнале,
- я не уверен, что при воспроизведении файла плеер (полевая писалка) не зохавает или добавит пару строк.
- наземка все-таки должна быть на руках
- никто, кроме меня, не сможет проанализировать файл, без перешития наземки. Впрочем, прошиву можно сделать универсальной.
- поскольку “никто и не думал”, на плате наземки не выведены ноги программирования
- на белом фоне будет сложно распознать сам сигнал телеметрии
Но попробовать можно.
Самый большой, ОГРОМНЫЙ и главный плюс:
Синхронизм!! Все события в телеметрии привязаны к изображению с курсовой камеры. Можно просматривать полет и следить по карте в наземке. Одним файлом хранится и собственно видео, и все сопутствующие данные.
какие перспективы ждали меня вчера по окончании миссии со старой прошивкой, если бы не успел вмешаться
Она как бы уже закончилась и команда на возврат поступила. Только опять какой-то бутор с курсовым ограничителем влез. У меня пару раз всплывало тупление секунд по 15, но когда жпс-курс начинал меняться, все сразу приходило в норму. Предполагаю, для продолжения ему не хватило каких-то 10 секунд и небольшой смены курса, но ты его вырубил и начал возвращать вручную.
Перспектива: вернулся бы домой и все. Но километров так с двух.
Больше такой *йни не повторится, ограничитель по компасу убрал.
Убрана зависимость от компаса что ли ?
да, полностью. Сейчас только в IMU, осд и точку автовзлета задает.
- наземка все-таки должна быть на руках
Так зачем же тогда наземка если можно софтварно раскодировать на компе?
Так зачем же тогда наземка если можно софтварно раскодировать на компе?
я, к примеру, этого делать не умею.
Кстати, да, можно софтварно, если раскладывать по кадрам и вытаскивать биты. Можно в проге и смещение вывести, и распознавание качественное. Только я в видео на компе не волоку.
Если кто-то возьмется прогу нашкрябать - велком.
- на белом фоне будет сложно распознать сам сигнал телеметрии
А кто у нас формирует уровни белого и черного? Какие пины? Они разве не могут научиться первые строки заменять своей информацией? Главное привязаться к кадровому снхроимпульсу, а там считай строки… Это я так:), вслух размышляю… Вот, например, у меня ОСД не синхронизируется по NTSC с авторегистратора совсем, вернее, по строкам синхронизируется, а кадр бежит, как и нету совсем кадровых импульсов… Такая печалька… А у регистратора такая картинка ТВ хорошая. Но сейчас приходится по хоббикинговской камерке в термоусадке летать - белое небо, черная земля. Жуть.
Может в прошивке ограничители по длительности кадрового стоят, а я не вписываюсь? Нужно промерить свой сигнальчик.
Кстати, да, можно софтварно, если раскладывать по кадрам и вытаскивать биты. …
Какой-нить образец кина, коротенький посмотреть бы?
Если получится выковыривать т.м. из видео, тогда можно будет складывать данные с датчиков с частотой опроса? (какая она у гиры и акселя, 400Гц или 10Гц или другая?)
2.0.3111
- реализован режим автоматической посадки в миссиях для самолетов.
Как это работает:
В конце миссии добавляем команду land.
Во время арминга двигателя запоминается курс, куда смотрит нос самолета. Если стартовали в режиме автоматического взлета (см. главу 4.3.1 на стр. 12), курс повторно запоминается на момент активации автопилота.
Отлетав полетное задание, автопилот устанавливает навигационную точку, находящуюся на расстоянии landing approach по ранее запомненному курсу взлета от базы на высоте 20м. После чего летит туда, выравнивается, берет курс на базу, выключает двигатель и переходит в планирование в режиме Stable с удержанием курса на базу.
В результате мы имеем следующее:
- самолет возвращается с того направления, куда стартовал. Компенсация ветра работает до момента отключения двигателя на последней точке.
- на последнем этапе посадки пилот может перехватить управление: рулить креном, тангажом и курсом. Также может включить двигатель и прервать планирование. Переключать режим для этого не нужно, что экономит время, если что пойдет не так.
Особенности планирования миссий:
Если запланирована автопосадка, последней точкой перед посадкой желательно добавить так называемый “привод”: точку на двойном расстоянии approach или дальше, с высотой около 100 метров, вдоль линии взлета. Цель - чтобы после выполнения миссии самолет летел более-менее в сторону базы. Это сделает посадку более прямолинейной и точной, без лишних маневров. Впрочем, все будет работать и так.
А кто у нас формирует уровни белого и черного? Какие пины? Они разве не могут научиться первые строки заменять своей информацией?
Заменять полностью не получится. Видеоналожение делается аддитивным способом: добавляя сигнал на белых полях и шунтируя на черных. В противном случае придется переделывать схему полностью.
по строкам синхронизируется, а кадр бежит, как и нету совсем кадровых импульсов
Понял, КСИ шире, значит. Позже подвину буковки на осд и подправлю синхру в нтсц.
Заменять полностью не получится. Видеоналожение делается аддитивным способом: добавляя сигнал на белых полях и шунтируя на черных. В противном случае придется переделывать схему полностью.
Понятно, отпадает.
Понял, КСИ шире, значит. Позже подвину буковки на осд и подправлю синхру в нтсц.
А вот тут не очень понятно:)
Промерил сейчас длительности на хоббикинговской камере в NTSC режиме и видеорегистраторе Gmini HD300 (в единственно возможном в нем режиме NTSC) соответственно:
- период КСИ, мс - 16.71 и 16.64 (практически несущественное отличие)
- длительность КСИ, мкс - 184 и 187 (тоже небольшая разница)
- период ССИ, мкс - 68.3 и 63.55 (вот тут разница посущественнее, но это строчные импульсы…)
- длительность ССИ, мкс - 4.72 и 2.73
Больше разница по амплитуде: хоббикинговская камерка дает прибл. в 1.4 раза больше амплитуду сигнала, может не хватает амплитуды у регистратора для устойчивого выделения синхроимпульсов? Если в ХК камере сихро 0.7В, то в Gmini только 0.5:(
К вопросу о GPS, оказалось что Frsky модуль не шлет в $GPRMC, курс HDG, посему пока не вариант его использовать.
Олег, как альтернативное решение, может брать данные с $GPGSV
www.hemispheregps.com/gpstechinfo/GPGSV.htm
Посмотрел логи что тебе скидывал, там есть данные в нем.
Но похоже одни и теже 😦
В $GPVTG тоже пусто
Посмотрев, $GPVTG проскакивает, и тут же кажет в $GPRMC
Надо покурить
kayraelektronik.com/…/u-blox6_ReceiverDescriptionP…
может что найдем.
2.0.3111
- реализован режим автоматической посадки в миссиях для самолетов.
Олег, может все таки стоит попробовать сонар?
Цена - 100 рублей, а для Alt Hold и тем более коптерам - самое то.
goodluckbuy.com/1pcs-us-020-ultrasonic-module-dist…
we.easyelectronics.ru/…/eksperimenty-s-uz-dalnomer…
goodluckbuy.com/ultrasonic-wave-ranging-module-det…
- период ССИ, мкс - 68.3 и 63.55 (вот тут разница посущественнее, но это строчные импульсы…)
😃
Хех! Вот это клизма! Это я списал с бумажки не так, надо:
- период ССИ, мкс - 63.3 и 63.55
Так что по формируемым временам синхронизации практически все одинаково, разница только в пределах ошибки измерения… Это я прокололся.
Получается приличная разница между камерами в амплитуде выходного сигнала.
Олег, еще вопрос, автопосадка это конечно хорошо, но например мне сейчас нужнее вывод инфы на OSD о котором договаривались. Да скорее всего не только мне.
К выходным есть шансы ?
может не хватает амплитуды у регистратора для устойчивого выделения синхроимпульсов?
Не могу сказать. У меня из NTSC-источников только HDR1000D. Нужно экспериментировать.
Олег, как альтернативное решение, может брать данные с $GPGSV
Это данные о спутниках. Azimuth - это азимут каждого спутника GPS, а не модели.
В даташите не сказано ничего и нет таких настроек, чтобы отдельно запрещать вывод course over ground (COG).
может всетаки стоит попробовать сонар?
На самолетах сонар бесполезен и даже вреден.
К выходным есть шансы ?
Есть 😃
- реализован режим автоматической посадки в миссиях для самолетов.
- на последнем этапе посадки пилот может перехватить управление: рулить креном, тангажом и курсом. Также может включить двигатель и прервать планирование. Переключать режим для этого не нужно, что экономит время, если что пойдет не так.
Задумано хорошо, а если перехватил управление не переключая режим (текущий режим - автомат), вывел самолет куда надо, какое время нужно для изменения режима? Или так дальше летать можно?
Что вызывает еще вопрос - если при нахождении в состоянии автоматической посадки пропадет связь (ну всякое бывает), то все пойдет по кругу (пропала связь - RTH, появилась связь - продолжается посадка)? Какие варианты продолжения ожидать?
Понятно, что уже чешется в выходные проверить:), но уже надо полетное задание готовить:)
а если перехватил управление не переключая режим (текущий режим - автомат), вывел самолет куда надо, какое время нужно для изменения режима? Или так дальше летать можно?
Малость не так: Самолет заканчивает свой “скорбный путь”, автоматически переключившись в состояние Stable-Disarm, причем как будто бросили руддер в направлении базы. Т.е. всеми рулями рулить можно как обычно. Если ничего не трогать - спланирует по курсу без движка.
Если пульт вообще отключен или стики в нейтрали - будет поддерживать крен-тангаж 0.
Арм двигателя при необходимости - как обычно, пультом.
если при нахождении в состоянии автоматической посадки пропадет связь
Определяется отмеченной галочкой Interrupt mission - прервать ли миссию. Если ФС возникнет на последнем этапе, в режиме стаба, планирование продолжится без изменений, т.к. в дизарме авторежимы (и возврат) не активируются. Если управление пропало еще на этапе задания, и галка Interrupt mission снята - тоже ничего не произойдет. Сядет как обычно. Если галка установлена - полетное задание будет прервано. При восстановлении начнется сначала.
Обычный RTH не приводит к посадке.
Также стоит заметить, что севший самолет будет находиться в режиме stable, хотя переключатель режимов и находится в позиции авто. Это будет отображаться на наземке и осд как обычно, просто имейте в виду.
Олег, я тут пытаюсь изучить почему в полете дизарм происходит.
Включил самолет как положено, с батареей и т.д., подключил шнурок, залочил ГПС, заармил движок, в руках самолет тереблю…
Включил сырые данные, они бегут, немного газу дал на низких оборотах и включил запись лога.
Вроде все пишется, все шевелится. Немного встряхиваю аппарат, на мой взгляд такие сотрясения неударного типа бывают на взлете, когда ветер или не знаю что…
Установлено в датчике удара 5G.
После некоторого количества встряхиваний задизармился аппарат.
Смотрю проигрывание лога - данные сырые не бегут, лог проигрывается 25 секунд.
Сконвертил в конвертере - только 256 строк в файл записалось, до события дизарма не дошло. Сырые данные тоже неизменяемые в файле.
Глянь, пожалуйста, что не так…
ПС. Вот вроде с шевелящимися сырыми данными и с дизармом лог26
Из лога усе понятно, сейчас подправлю.
По вычислениям получается, что срабатывает при разнице 1.1G между отсчетами. При этом перегрузку показывает Фактически, отсчеты прут со скоростью 390Гц и там разница между ними меньше, поэтому коэффициенты другие. Надо считать по отсчетам 10Гц, думаю, так.
===
2.0.3114
- исправлен диапазон датчика удара
Сконвертил в конвертере - только 256 строк в файл записалось, до события дизарма не дошло. Сырые данные тоже неизменяемые в файле.
У меня лог26 длиной 23 секунды, лог 27 - 25 секунд, на обоих виден дизарм, на 27м нет сырья. Видать, окно с сырьем закрылось в наземке при записи.