Проект Мегапират на самик!

[Syberian]

нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения.

Склонение - это отклонение магнитного "севера" от истинного. То есть, нужно вычитать эти +10 градусов. У меня все правильно. Вводить нужно, как есть, не меняя знака (в России деклинация положительная).
Компас стрелочный у вас указывает на магнитный север, поэтому показания yaw будут с ним совпадать только при деклинации 0, поскольку yaw в наземке показывает магнитный курс с учетом склонения.

В той самой "санта-барбаре" в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.

[LaPart]

В той самой "санта-барбаре" в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.

А что компас при этом начинает показывать? Сбитый на удвоенное склонение компас... И летит правильно. Непонятно.
Что летит правильно, это здорово. Но на панели показывает сбитый в сторону склонения курс. Тогда нужно убирать его отображение с панели, если он показывает и не истинный и не магнитный курс.

[LaPart]

Не убирать конечно, но показывать компас должен хотя бы магнитный курс как обычный компас, а не значение внутренней переменной в программе.
Получается сейчас после коррекции на панели не магнитный курс, а "значение магнитного курса, которому соответствует угол от направления на истинный север".
Ведь не показывают на спидометре количество оборотов колес в секунду, например, а показывают скорость, хотя эти вещи связаны.

[Syberian]

Похоже, действительно я знак попутал. Надо разобраться.

[alex-ber]

Сегодня прошился крайней прошивкой и целый вечер баловался с миксами...
короче - у кого ЛК и машинки противоположно поставленные (о выразился...) - при микшировании газа на РВ пришлось в канале газа ставить противоположные значения:
М1 -50; 50; 3
М2 -50;-50;-3
М3 0;0;100
(пока микс на 3% поставил, вроде в моделке отрабатывает нормально - надо в поле потестить...).
еще заметил - если Арм не вкючить, то микс не применяется (т.е. для микса берется выход с АП, а раз в дезарме канал газа равен нулю значит и в канал РН ничего не подмешивается...).
Может это было всем (кроме меня) и так понятно... Но всеж написал, чтоб самому не забыть...
А может и кому-то пригодится...
Вообще миксы мне очень понравилось делать, еще бы научиться в Ап миксы отключаемые делать (типо на тумблер повесить...) - можно?
Спасибо!

[Syberian]

Сегодня "запиратил" раму квадрика Х550 от ХоббиКинга.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ame_550mm.html

Комплектуха:

акк Nanotech 3s 25-50c 5000mAh
движки DT700
пропы 12x47 левого и правого вращения
регуляторы - новые HK MultiStar 30 - решил дать им шанс и не ошибся, держат 400Гц в стоке.
Моск - ни за что не угадаете Встал на родные стойки, правда, только двумя отверстиями.

Взлетный вес 1300г.

Полетел сразу и ровно на пресете quad X + реверс yaw.
Тяги, чувствуется, запас дикий. Пропеллеры "обычные зеленые", появились недавно на НК, отличаются малой шумностью и более-менее в балансе.

Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на "мультиках"

[BAU]

Сегодня тож закончил сборку и подлетнул дома на вашем мегапирате Х. Очень неплохо летает. В планах летать по камере.

[Ustas69]

Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на "мультиках"

Ну вот и хорошо, он даже с виду "ничего", достаточно квадратный и ухоженный!

[frwind]

Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на "мультиках"

Даешь авто режимы на Х-коптеры !!!
И как доберешься, жду исправлений работы хвоста на Стаб режиме, на трикоптере.

[frwind]

Вот, для любителей Х-коптеров и мегапирата, накидал:

Полная печатная версия под А3
https://dl.dropbox.com/u/34569975/Fo...megapirate.pdf

[alex-ber]

Сегодня была приниприятнейшая погодка - почти солнышко и ветер небольшой (до 6 м\с...).
Смотался с работы и полетал...
вообщем - вначале микс на РВ от газа поставил на 3% - нехватило...
Добавил до 5% - теперь летит более мение.
при возврате самик стал МЕНЬШЕ работать газом! при Альте три круга отлетал на 10+++! Но на четвертом опять полез вверх...
причем на первых трех кругах газом рулил отлично (плюс - минус 4 метра и газ плавно!!! меняется вплоть до отключения...), а вот на четвертом круге чего-то вновь на максимум и попер вверх (ну и я ему не дал... явно коридор превышен...) - было пасмурно и самик визуально терялся...
Но моя доволен!!! - все дело в настройке самика(теперь я точно уверен!).
есть видео но выкладывать не буду - опять прясучка на ОСД вылезла... Зато теперь я знаю ее причину - после приземления пошевешил штекер видео на АП - впоть до полного проподания видео(!) - дребезг в контакте... (или микротрещина на плате - на первом полете был краш аж штыри погнуло...).
завтра проверю (подогну контакты в штекере, если не поможет - буду пользовать микроскоп...).
На записи плохо видно цифири (дрожат) но рассмотрел, что в четвертом круге (режим Альт) показания по РВ (вторая цифра) достигала значения 29 (высота уже была больше эшелонной 89 против 66-ти...)...
В общем доволен!
ПС писалка без проблем и тормозов записала все вылеты (два - температура на улице +3 гр...).
резуме - готовимся к полету по маршруту....

[Lazyan]

Прошу прощения, если повторюсь со своим вопросом, но уже много пропустил и просто лень все перечитывать...
Как новые версии справляются с боковым ветром? Интересует вариант, когда автопилот ведет планер строго по заданной линии, учитывая боковой ветер. Будет ли полезен для этого датчик скорости относительно воздуха и есть ли планы по его использованию в "иксах"?
Не поменялся ли алгоритм руления? Насколько я помню, самик рулился руддером, а элеронами выводился в горизонт?

[Syberian]

строго по заданной линии,

Строго по линии вести не может, т.к. понадобились бы промежуточные точки. Летит по кратчайшему пути, парируя снос ветром.
Датчик полезен, чтобы по ветру не сваливался. Планы есть.
Сейчас в авто рулит только элеронами и РВ. В ручном удержание курса - руддером.

[Drou]

Доброго времени. Вот подумал прицепить для удобства соединения на старте (к ноутбуку) такой девайс http://www.webtronico.com/documentos..._Datasheet.pdf Запускается спаривается и вродь идет передача (в наземке битрейт ~600 ? out 9 ) и на этом все. Подключал 1,2 передача\прием напрямую к платке ну и питание 12,13. В чем может быть проблема ? Со стороны ноутбука или встроенный БТ, или донгл внешний пробовал, ни то ни то не пашет.

http://dx.com/p/wireless-bluetooth-r...r-module-80711

ПО дефолту в модуле стоит стоит 9600 , само оно параметры не меняет, как я понял надо самому прописывать, в даташите вродь есть http://ru.scribd.com/doc/95703428/Bl...C-06-Datasheet . Олег подскажи какую скорость поставить и твои настройки ком порта, завтра попробую ее PuTTy потыкать. Только я не понял оно запомнит навсегда или до сброса питания.

[west_25_x]

оно запомнит навсегда или до сброса питания

Да запоминает навсегда.
хорошая ссыль, рекомендую http://forum.rcdesign.ru/blogs/38996/blog13723.html

[Drou]

Спасибо. Сам девайс я победил ужо щас буду пробовать на 115200 соединять с наземкой

Только по проводам, или через модем с реальной скоростью 57600. в дневничке Олега Заработало!!)

[frwind]

Проверили сегодня в -24, все отлично, проблем не замечено.
3x акка вылетал, штиль, летает трикоптер изумительно.

[alex-ber]

А у нас погода - полное г...но...
Ветра большого вроде и нет, и температура за бортом комфорная... но влажность и туман! видимость - метров 10-ть... При этом любой предмет, вынесенный из салона авто моментально(!) покрывается капельками воды...
Как-то не рискнул летать... Хоть и выходные были...
буду ждать лучших условий...
Пока занимаюсь благоустройством мастерской...
ПС поджим контактов на штекере "Видео" вроде помог - надо проверить в полете...
ВСЕМ на заметку - проверяйте штекера на земле - путем "пошатывания на контакте..."

[ssh1]

Подлетнул тут на выходных.
Пробовал альтхолд.
Так и не понял до конца как он работает.
1.Если стики в нулях, и газ > 0 то он летит как в стабе + работает рулем высоты для поддержания заданной.
2.Если крен вправо до упора, газ>0. Он накреняется на положенное кол-во градусов, но поддерживает ли он высоту ? По наблюдениям - не особо.
3.Если руль высоты на себя - по сути летит тупо в стабе.
Олег, вопрос, как же он все таки сейчас работает?
Первый вариант - канал управления по высоте находится в какой-то зоне около нуля - держим высоту, как только дернули стик тангажа - удержание высоты отключается.
Второй вариант - пока все стики в нулях держим высоту - отклонили любой стик - летим в стабе.

И еще, а почему бы вообще не отключить управление по тангажу с пульта в альтхолде?
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?

[Syberian]

1) так и есть
2) поддерживает с помощью РВ
3) должен набирать, если хватает горизонтальной скорости
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с "ручным" газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора. Попробуй автомат газа: поставь газ в нейтраль - и он включится.

Никаких мертвых зон в альтхолде нет. Креном и курсом ты рулишь, как и в стабилизации. Тангажом - пересиливая автопилот, который в этом случае рулит РВ в "ослабленном" виде, чтобы допустить вмешательство пользователя.

Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?

Просто не трогай тангаж, и удержание будет. А еще можешь газ не трогать, выставь в нейтраль и рули только руддером.
Управление тангажом оставил намеренно, если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон. От себя - снизился, отпустил - вернулся назад. Правильно тут заметили: "как чертик на резинке".

[ssh1]

Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с "ручным" газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора.

Вроде пробовал на максимальном газе, так что должно хватать.
Ок, посмотрю еще разок. Просто думал, может я при крене, и тангаж чуть-чуть меняю, из-за этого он и пилит вниз.
По ощущениям в виражах летит как в стабе, со сбросом высоты(если тангаж на себя не потянуть). Может это просто задержки реакции на изменение высоты. Какие они примерно ?

[Syberian]

Какие они примерно ?

Практически ноль. Возможно, высота была выше целевой? или скорость недостаточна? или усиление радио такое, что заваливает чуть не до "ножа"?

[ssh1]

Не знаю, буду еще пробовать.
Кстати, еще вопрос, лечу в мануале прямо - кренит на бок, значит что-то неоттриммированно.
Перереключаю в стаб - так же кренит на бок, вот тут уже не понятно. Боковой ветер? Но самолет должен тогда вывести элероны на максимум, чтобы бороться с креном.
Плата не в горизонте? Не перепроверял, но была то в горизонте. Проверю
Неправильно заданы нейтрали управляющих сигналов? Хз, а как проверить не перезаписывая их?
Какие еще могут быть причины?
Кстати, по поводу плеера, теперь уже можно выводить телеметрию в видимую область и потом смотреть видео с телеметрией? А то я чот запутался.
Если нет, то можно ли как-то вывести значения RadioIN, после вычета нейтралей? А то на видео смотрю и не помню рулил я в этот момент или нет ))).

[Syberian]

так же кренит на бок

Значит, на радио триммер сбился. В ручном плата никак не влияет на сигнал (кроме газа).
Нейтрали не узнать никак.
Плеер не доделан.

[ssh1]

Значит, на радио триммер сбился. В ручном плата никак не влияет на сигнал (кроме газа).
Нейтрали не узнать никак.
Плеер не доделан.

А можно тогда вывод RadioIN добавить на OSD (опционально), по аналогии с ServoOUT? Может лучше даже не абсолютные значения, а относительно нейтралей, тогда будет видна и правильность настройки нейтралей.
Понятнее будет что делал пилот, и как на это реагировал самолет. А то неупомнишь все, когда и куда дергал стиком ))

[LaPart]

А то неупомнишь все, когда и куда дергал стиком ))

Вот тогда уже не скажешь "забыл"
Только экран начинает забиваться мелкими цифирками, основные бы разглядеть... Если только потом разглядывать для разбора полетов.

если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон.

А вот это уже проверено и не только мне очень понравилось: включил на безопасной высоте альтхолд и летишь со сброшенным газом, чудесненько руля креном и РН. Потом надо пролететь под мостом по-чкаловски поэффектнее на малой высоте - прижимаешь стиком от себя к земле и тянешь, на сколько нервов хватит. Надоело - бросил стики и самолет вернулся на заказанную высоту.
Класс!!! Правда, я именно в альтхолде грохнулся, но че-то незаладилось и отличалось от задуманного. Этот режим остается моим любимым в имеющемся исполнении.

[ssh1]

Только экран начинает забиваться мелкими цифирками, основные бы разглядеть... Если только потом разглядывать для разбора полетов.

Конечно потом, во время полета врядли кому понадобится)
Насчет забивать экран - так включаться должно по желанию(как и ServoOUT), надо что-то отладить, попробовать - включил. Мешает - выключил.

[Drou]

Доброго времени. Посоветуйте как настроить квадрик. Плата Дискавери с шилдом , прошивка последняя. Плата датчиков аллиноне откалибрована на столе по уровню. После установки в квадрик выровнял настройками как указано в инструкции Олега. ЕСК такие http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=11429 (Стоковые. где то попадалось что народ перешивает еск, но не понял необходимо это или нет) Моторы http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=18967 , пропы http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=25819, рама http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=24227 . Рама в режиме Quad P . Квадрик раскачивает при попытке поднять, качает из стороны в сторону с увеличением амплитуды. Пробовал менять D в сторону увеличения - раскачивает сильнее, в сторону уменьшения раскачивает меньше но полностью раскачка не уходит. Опыты проводились в квартире. Пробовал запускать с руки, эфект тотже.

[Ustas69]

Попробуй то же самое переделать на quadro X - должно помочь. Если нужен принципиально +, то регуляторы прошить на 400Гц и уменьшать коэффициенты до исчезновения болтанки. Еще должно помочь уменьшение диаметров винтов. Удачи!

[Drou]

Если не трудно линк на прошивку ЕСК....

[Syberian]

1) проверить, стоит ли галка instantPWM напротив М1..М4 в custom airframe - должна стоять
2) если не помогает - придется перешивать регуль.
Вот таблица, куда паяться и чем шить:
https://docs.google.com/spreadsheet/...BQkZZRlE#gid=0

Прошивка называется bs_nfet.hex



если влом компилировать, вот скомпиленная прошивка: https://dl.dropbox.com/u/63786348/bs_nfet.hex

[Drou]

Спасибо. Раму переставил в Quad X дело пошло лучше . Уменьшил расходы все до 0.3, D=0.08.

проверить, стоит ли галка instantPWM напротив М1..М4 в custom airframe - должна стоять

Не "стоит" забьются акки проверю. Пока летает нормально на высоте 1.5м в комнате. В режиме стэйбл плавает по комнате (держу в квадрате 1.5х1.5 ) как то так...

[Syberian]

Не "стоит"

а должна!

[Drou]

Просто почитал в инструкции , там написано для цифровых сервов, ну и подумал "плохо" про эту галку, завтра попробую на улицу выйти, если не сильно холодно будет

И еще вопросик. ЕСК нАдо прошивать, или если все ок будет, то не обязательно?

[Drou]

Лучше будет? Квадрик стабильнее, или если с галкой все будет ок, то и шить не надо?

[Syberian]

если станет круто, шить не надо.
Критерием правильности регуля служит отсутствие колбасни при D = 0.25

Что касается галок, пользовались бы вы пресетами чтобы не наворотить по первой. там и Х и Р квады есть, и распиновка показана в приложении 2...

[Drou]

Да с галками лучше много, взлетает плавнее, пока не прошивал ЕСК, но понял что надо. Критерий

Критерием правильности регуля служит отсутствие колбасни при D = 0.25

не достигнут ессно. при 0.2 уже слегка дергает, но не раскачивает, остановился пока на .18 где-то. Буду мучить ЕСК, надо заказать еще пару-тройку на замену+мотор. А то мало ли... Я как понял все 4-е комплекта надо одинаковые абсолютно? Заметил что одна из ЕСК греется больше других в холостом режиме, думаю уже не есть гут.

[Syberian]

если один фиг все перешивать, то могут быть и разных марок, лишь бы по току походили.
Если один греется, то может и мотор косячить из-за замыкания в обмотке. Проверяется перестановкой.

[ssh1]

пока не прошивал ЕСК, но понял что надо

Да, после прошивки намного лучше летит.
У меня тоже blueseries, правда 30A, тут тоже много описано - http://wiki.openpilot.org/display/Do...g+Instructions
Вот кстати как вариант - http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=124, а то пайка действительно утомляет.
Или вот http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...hing_Tool.html

[ssh1]

А у нас вроде погоду летную на выходные обещают)

Олег, стоит ли к выходным ждать RadioIN(относительно нейтралей) на OSD?
Просто до вылета хочу разобраться из-за чего у меня кренило самолет.
Хочу посмотреть как трактовал мои управляющие сигналы MPX(правильно ли стоят нейтрали), а без вывода этих параметров на OSD нигде больше и не посмотришь.
Да и записать в полете надо бы, для понимания странных ситуаций.