Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 87 из 112 ПерваяПервая ... 77 85 86 87 88 89 97 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 3,441 по 3,480 из 4444

Проект Мегапират на самик!

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Если кому интересно http://dx.com/p/usb-blaster-programm...ble-set-168025 . Будет ли возможность прикрутить управление вот этим http://dx.com/p/540tvl-27x-digital-t...e-black-167909...

  1. #3441

    Регистрация
    15.04.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    38
    Сообщений
    87
    Если кому интересно http://dx.com/p/usb-blaster-programm...ble-set-168025. Будет ли возможность прикрутить управление вот этим http://dx.com/p/540tvl-27x-digital-t...e-black-167909

  2.  
  3. #3442

    Регистрация
    15.04.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    38
    Сообщений
    87
    как так. Ядоволен. Дискавери+аллинОн при содействии форумчан, за что отдельное спасибо все кто помог

  4. #3443

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Что-то тишина в эфире (среди самолеток)...
    Или все замерзли или что?
    вообщем для затравки - в борьбе за спокойствие своего народа (работа, мать ее...) и растущим раздражением от погоды, сломал я ВМГ у своего Фалкона
    Вначале подломил лопасть винта, поменял - поставил лопатки Робби... На средних оборотах разорвало лопатки к черту!!! Заодно и двиг вырвало вместе с моторамой... короче из двигателя повырывало провода - не жилец...
    Поставил другую ВМГ и стал ждать погоды... (это типо отчет за две недели бездействия)...
    Сегодня перестал лить дождь, туман немного рассеился - я за самик и в поле!
    1) Наконец-то добился приемлемой картинки на видео - помех больше нет!!!
    2) Самик теперь и в Альтхолде летает стабильно!
    3) немного понырял в облака (благо облачность низкая до жуддости - теперь думаю как дворники на камеру поставить.
    Вот видюшка - ВИДЕО ТЕХНИЧЕСКОЕ без обработки ... Длинное и нудное...
    Где-то с 8-9- минуты нырки в облака и под конец возврат самика и посадка вслепую (когда из облаков вынырнул и самик немного к дому подвел - садил визуально...).

    Как-то так...
    ПС про то, что все проверяемые режимы работают отлично уже и не пишу - итак понятно...

  5. #3444

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Сегодня приехал датчик тока на +-30 А с dealextreme.
    Прикрутил, настроил, странные впечатления.
    С одной стороны емкость аккума намерил точно, емкость 2200, показал 2100.
    С другой стороны цифры плавают в первом знаке, то есть 4-5-6 Ампер и т.д. в момент постоянного газа. Это нормально? Может регуль действительно так жрет?
    Еще вопрос правильно ли я подключил его в положительную область, то есть 0A - 1.61В, под нагрузкой около 2 Вольт?
    Или стоит наоборот, чтоб напряжение уменьшалось под нагрузкой? По логике все равно, но вдруг ...
    Кстати плату переделывать не пришлось, оказалось dundel1 уже вывел там 3.3В вместо 5.
    И по традиции вопрос: Олег, что с RadioIN на OSD? Или пока проект приостановлен? Или RadioIN вообще не будет на OSD?

  6.  
  7. #3445

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Ну наконец-то!!!
    а то я уже подумал, что все вымерли... или проект остановился...
    Раз нет - в эти выхи попробую затестить еще что ...

  8. #3446

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Это нормально?
    вполне.
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    правильно ли я подключил его в положительную область
    без разницы, в настройках есть кнопка смены полярности показаний тока +-pol

    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    что с RadioIN на OSD?
    Вывод на осд сделаю, но только после большого апдейта, который готовлю в настоящее время.

    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    все вымерли... или проект остановился
    не дождетесь

  9. #3447

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    после большого апдейта, который готовлю в настоящее время.
    А чо за мегарелиз? Что-то новое появится?

  10.  
  11. #3448

    Регистрация
    18.07.2007
    Адрес
    Яхрома
    Возраст
    41
    Сообщений
    889
    Наверно вертолетная версия будет ;-)

  12. #3449

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    А чо за мегарелиз? Что-то новое появится?
    Управление летающей тарелкой в пресетах и огибание рельефа без сонара. (Это я облизываюсь)
    Пока "наблюдателем" на скамейке запасных сижу, весь расчесался. На крыле полетал - не особо интересно, сделал гибрид - к ЛК добавил хвост самолетный. Пропало шатание по курсу, по тангажу тоже здорово. Но мотора не хватает на активные маневры, вяло летает. Даже в такой конфигурации мегапират справляется отлично, летает очень по-самолетному. А в ручном режиме летать не удается - высоты не хватает для борьбы за выживание самолета.

  13. #3450

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Таки вернулся пока на ЛК. Нормального за неделю ничего не успел сделать, так что проще оказалось снять крыло с гибрида, на котором полетал на прошлой неделе (в качестве временного варианта):


    Как продолжение временного варианта крыло отнял у гибрида и полетал (а то неделя вроде как зря прошла)

    Погода у нас сегодня (как и на неделе) если не дождь, то туман, не особо располагает к полетам, поэтому сегодня без ТВ, телеметрии, только стабилизация и возврат домой (пришлось несколько раз воспользоваться).

    ЛК без БАНО (что уж БАНО, хоть бы какая подсветка была бы) - в молоке тумана теряется довольно быстро, потом теряется звук. МРХ здорово помогает в таких условиях. Растворилось ЛК в молоке - щелк RTH и жду...
    Вот и крылышко летит домой...

    =====================
    Чуть не забыл:
    - замиксовал канал руддера на элевоны, как учил Олег - стало и крыло держать курс, а также можно "корректировать" курс, не трогая правый стик...
    Микс газа в РВ не дал ожидаемого эффекта, но времени на эксперименты не было, надо на это обратить внимание в более летабельных условиях.
    А вообще мне очень нравится в МРХ матрица для миксов каналов, удобно пользоваться. Что угодно на что угодно - это здорово
    Последний раз редактировалось LaPart; 02.12.2012 в 22:09.

  14. #3451

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Цитата Сообщение от LaPart Посмотреть сообщение
    А вообще мне очень нравится в МРХ матрица для миксов каналов, удобно пользоваться
    Лучше (на мой взгляд) может быть только как в Exсel-e - возможность записывать в ячейки миксов формулы. Но может это и лишнее, так, мечты-с

    А из самолетчиков больше не летает никто? Сезонное обслуживание? Ведь еще неделя прошла

  15. #3452

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Межсезонье Некомфортно, ясен пень. Только на квадриках вон летают...

    в ячейки миксов формулы
    Да чего уж там, сразу SQL-запросы забабахать

  16. #3453

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от LaPart Посмотреть сообщение
    Микс газа в РВ не дал ожидаемого эффекта, но времени на эксперименты не было, надо на это обратить внимание в более летабельных условиях.

    Андрей, попробуй больше добавить - мне помогло! Я вначале 3% поставил - не помогало, на 5% - все как дохтер прописал: самик теперь при даче газа просто разгоняется (правда немного вверх всеже прет но добавлять еще больше пока не буду - мне так больше нравится : чуть что просто газанул и ушел с набором...).
    А таблица миксов - действительно отличная!!!

    Цитата Сообщение от LaPart Посмотреть сообщение
    А из самолетчиков больше не летает никто? Сезонное обслуживание? Ведь еще неделя прошла

    У меня не вышло - дом, работа...
    но надежд не теряю!
    Самик всегда в боевой готовности - схватил и на поле... Вот время еще бы с погодой...

  17. #3454

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    на 5% - все как дохтер прописал
    Спасибо, Александр, у меня уже 5%, больше не стал добавлять пока. В тумане неудобно регулировки делать. У меня колбасит по тангажу при разгоне против ветра, может и на спуске колбаснуть - это больше беспокоит. В ручном режиме не страшно - если увидел, то газ сброшу. А вот при возврате непонятно почему не колбасило, вроде ничего этому не мешало. Заколбасит - скорее по датчику удара задизармится, да камеру сбросит, например... Если при возврате в тумане, как вчера, то не вернется (вчера работал отлично, не проявилось). У тебя на крыле какой коэффициент стоит D? У меня 0.19, может многовато. На большом самолете было самый раз, на ЛК похоже уменьшать надо.
    =======================
    Товарищ мой самолет бросал - по 5G задизармился, неплохой бросок... Так и развалиться на взлете недолго. А при колбасне нагрузка посерьезнее будет.

  18. #3455

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    точно уже не помню D... Вечером посмотрю - отпишусь... У меня колбасило сильно на скорости по тангажу - убрал немного расходы и D - теперь все пучком: разгонял самик до 100 км (по телеметрии...) - колбасни нет, а раньше при 70 -ти как паралитик...
    теперь на работе и самика под рукой нет - вечером выложу...

  19. #3456

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    какой коэффициент стоит D? У меня 0.19, может многовато.
    уменьшайте в матрице pitch раза в два, D можно не трогать, нормальное.

  20. #3457
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    У ST новый проц stm32f3, есть fpu, памяти меньше чем у stm32f4 и частота меньше.
    И платка stm32f3discovery с датчиками на 9 осей, гира аксель, маг. Стоит 560руб у нас.
    Для MPX подойдет ?

  21. #3458

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Не пойдет. Проц не подходит по раскладке периферии и частоте.

  22. #3459

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Все же урвал у погоды вчера часик.
    Полетал классно, есть видео и как обычно вопросы.
    Перед полетом механически уменьшил расход руддера, такое ощущение что летать в авторежимах стал намного лучше.
    Руддером в ручных режимах не пользуюсь так как сильно закладывает самолет на бок, походу надо микс с элеронами.
    Вопрос - как и где он рулит руддером сам? В авторежимах как я помню полностью отключен.


    По видео:

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Вокруг путевой точки есть зона в виде цилиндра радиусом 50м и высотой 1м, задевание которой означает достижение точки.
    - вообще не стыкуется с видео.
    01:50 - Включил полет по точкам.
    02:12 - Максимально приблизился к первой точке, но пока высоковато, надо спускаться на 25 метров ниже
    02:32 - Улетев на ровно на сотню метров от точки решает что она достигнута ))) Выше задуманной высоты на 15 метров.
    04:00 - Опять решил что попал в точку только отлетев от нее на 100 метров, притом вроде ровно 100.
    04:27 - Решил что попал в точку только отлетев от нее на 130 метров, получается что не ровно 100.

    P.S. Что странно - в этот раз ниразу не срывалась синхра.
    Отличия текущего конфига:
    1.Морозец минус 2
    2.Приемник с антенной на крыше, а ноутбук с писалкой в машине. Раньше было все на крыше.
    Нипанятна...

  23. #3460

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Приемник с антенной на крыше, а ноутбук с писалкой в машине. Раньше было все на крыше. Нипанятна...

    А что нипанятно?
    Тут наоборот все панятно - или бук или писалка гадит... Разнес и срывы прекратились...
    Возми и проверь - отнеси самик подальше от приемника и подноси бук к приемнику - заметишь...
    Полет классный, тока вот еще бы вид карты включал периодически (особенно по достижению точки.) - было бы еще информативней...
    Молодец!
    А я пока в полукопии ушел - погода дерьмо и времени на полет нету (пока домой приду - уже темно), вот и строю потихоньку и погоду жду...
    Но самик с МПХ заряжен, настроен и в полной готовности к полету - ждем-с...

  24. #3461

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    А что нипанятно?
    Тут наоборот все панятно - или бук или писалка гадит... Разнес и срывы прекратились...
    Я к тому что перепроверять надо, рад - если все так просто )

    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    тока вот еще бы вид карты включал периодически (особенно по достижению точки.)
    Блииин, а я то думаю чо я забыл попробовать в полете)))))
    Дома спецом настроил тумблер, проверил, и забыл ))))

  25. #3462

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    как и где он рулит руддером сам?
    в стабе и альтхолде
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    вообще не стыкуется с видео
    Достижение точки происходит в несколько этапов.
    1) происходит приближение по горизонтали, с одновременным снижением/подъемом по высоте.
    2) если координаты внутри радиуса 50м до точки, но высота еще не достигнута, задается снижение/подъем по спирали.
    Поскольку радиус спирали определяется параметром circle radius, который по умолчанию 100м, самолет потащился на радиус спиралить, попутно снижаясь - там и произошло "касание" по высоте в твоем случае.
    2а) если высота достигнута, но координаты еще нет, самоль летит на точку, удерживая высоту

    Разница высот не 1, а +-10 метров, тут я оговорился.

  26. #3463

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    1) происходит приближение по горизонтали, с одновременным снижением/подъемом по высоте.
    01:56-02:12 От начала до конца маршрута до точки никакого снижения не замечено, еще поднялся даже.
    03:10-03:40 Тоже не пытается спускаться, или у него не получается?
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2) если координаты внутри радиуса 50м до точки, но высота еще не достигнута, задается снижение/подъем по спирали.
    Поскольку радиус спирали определяется параметром circle radius, который по умолчанию 100м, самолет потащился на радиус спиралить, попутно снижаясь - там и произошло "касание" по высоте в твоем случае.
    02:33 - высота явно не в 10 метрах, как минимум 13 (он сам же справа пишет).
    Я то думал что попадание в окно +-50 по расстоянию должно одновременно совпасть с попаданием в окно +-10 по высоте как ты и описывал, а тут получается что сначала приблизился по расстоянию, а высоту можешь достигнуть и на удалении в 300 метров?
    P.S. Радиус у меня 50 метров или около того.

    Еще, 06:49 - он чо сказать хотел? Вроде что-то обрезалось?

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    в стабе и альтхолде
    Он пытается удержать курс по компасу? А можно поподробней?
    Например про крен и тангаж понятно - я указываю стиком отклонение от горизонта, отпустил стик - самолет встал в 0. А тут как?
    Последний раз редактировалось ssh1; 09.12.2012 в 23:52.

  27. #3464

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    01:56-02:12 От начала до конца маршрута до точки никакого снижения не замечено, еще поднялся даже.
    смотрим на горизонт. Прицел ниже нулевого уровня, т.е., по идее, должен снижаться. Однако, уровень нуля на горизонте сдвинут вверх на фоне равномерного и прямолинейного движения. Поскольку при этом включен полный газ, предполагаю влияние наводок на магнетометр в твоем конкретном случае.
    Аналогичное поведение в других случаях снижения навстречу ветру (с газом).

    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    а высоту можешь достигнуть и на удалении в 300
    Не можешь, разве что дует с такой силой, что самолет сносит к черту.

    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Он пытается удержать курс по компасу? А можно поподробней?
    руководство, гл. 6.4

  28. #3465

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    смотрим на горизонт. Прицел ниже нулевого уровня, т.е., по идее, должен снижаться. Однако, уровень нуля на горизонте сдвинут вверх на фоне равномерного и прямолинейного движения. Поскольку при этом включен полный газ, предполагаю влияние наводок на магнетометр в твоем конкретном случае.
    Аналогичное поведение в других случаях снижения навстречу ветру (с газом).
    Наводки не стыкуются, попробую обосновать:
    1.Перед этим вылетом я как раз дома тестировал датчик тока при подключенной наземке, газовал и в максимум и в минимум, курс не ехал, если только 2-3 градуса.
    2.Даже если предположить что провода в полете сместились и появились наводки на компас, то что это дает?
    Показания компаса - постоянны, так как мы движемся прямолинейно и ток, а соответственно и наводки тоже постоянны.
    А, как я понимаю, коррекция горизонта включается только при изменении магнитного курса, и если компас стоит , то он на горизонт не влияет.

    Предположения:
    1)Может влияет выкос - мое мнение не должен, все должен компенсировать стаб.
    2)Может неправильно настроен угол установки платы по тангажу - склоняюсь к этому варианту.

    Вопрос по алгоритму:
    Как я вижу из видео самолет опустил вниз нос на 5 градусов и ждал снижения, но этого было мало и он продолжал лететь горизонтально. Правильно?
    Почему бы не добавить в алгоритм увеличение угла, если например после 5 секунд снижаться так и не начали?

  29. #3466

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    не добавить в алгоритм увеличение угла
    Если бы у нас была идеальная ИНС, я бы так и сделал.

    Есть еще один вариант, могу дать тебе поршивку в частном порядке "поиграться", подобрать коэф-ты, потому что сейчас я лишен возможности облетывать сам. На земле и в симе настроить не получится, нужен реальный полет. Цель - добиться более быстрой сходимости горизонта по тангажу и, соответственно, решение проблемы с вялым снижением и набором из-за ухода горизонта по тангажу. Попробуешь?
    Там все просто, в наземке появится отладочное окно, где можно менять коэф-ты.

  30. #3467

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Как я понял ты прелагаешь подкорректировать коэффициенты алгоритма определения горизонта.
    Могу попробовать, почему бы и нет, но с другой стороны это наверное черевато еще морковками ( А зимние морковки череваты походами по сугробам ....
    Еще вопрос как все это проверять лучше/хуже, ведь реальный горизонт мы не видим, и есть куча факторов по которым можно косвенно судить врет он или нет.
    Да и поможет ли тут горизонт, даже если он станет полностью правильным, то могут появиться нисходящие и восходящие потоки, в которых 5 градусов не хватит, и опять будет то же самое?
    И еще, не совсем понял про идеальную ИНС, а чего страшного если с таким горизонтом(не всегда правильным) сделать несколько градаций тангажа для подъема/снижения. То есть не хватает 5 включили 10 и т.д.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    руководство, гл. 6.4
    Там написано что если стик курса в нейтрали - то держим курс.
    А если не в нейтрали?
    А если был курс 10 градусов, я повернул элеронами на 90, стик курса не трогал, он должен вернуться в 10? Это явно не так.
    Значит не держит - а что то другое?
    Я к тому логика работы стаба по курсу координально отличается от тангажа и крена. Вот и хочется понять как это все задумано.
    Последний раз редактировалось ssh1; 10.12.2012 в 18:03.

  31. #3468

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Несоответствие показываемого тангажа и реального набора/спуска это те грабли на которые я наступил еще в сентябре месяце. После этого начал эту проблему целенаправленно вылетывать на предмет анализа ситуации и ее решения в навигации. Я по всякому менял коэффициенты IMU и прочую шнягу в алгоритмах, прокладку проводов, а после этого взлетал и анализировал. В результате выводы были сделаны следующие:
    1) Это не ошибки магнетометра из-за близких проводов с большими токами.
    2) Невозможно на 100% проэмулировать на коленке линейное ускорение при наборе высоты или ее сбросе, особенно в сочетании с креном тела в развороте и переходных процессов от снижения к нормали. Ошибка будет появляется в любом случае, вопрос лишь в ее величине и правильной оценке внутри алгоритмов. Никакие компенсации по GPS на 100% не помогут, а иногда делают только хуже.
    3) Реальный самолет, вот хоть ты тресни, прямо НИКОГДА не летает. Тангаж может показывать вверх, но самолет реально летит вниз или наоборот. Это зависит от десятка факторов: конструкция планера (летает с задранным носом или поднятым хвостом и не нулевым положением рулей высоты), ветра в данной конкретной точке, ошибка вычисленного тангажа/крена, кривизны GPS и много всего другого. Можно прямо в полете попытаться ручками снять ошибку, но это не даст желаемого результата, так как ошибку сняли при некоторых мгновенных условиях. Через 30 секунд условия будут другими.
    4) Я спаял и собственноручно облетал 4 своих устройства. Двух, работающих на 100% одинаково, ни разу не получилось. О повторяемости можно говорить только в пределах некоторых допусков. Поэтому, тонко подобрав коэффициенты работы IMU для своего железа, не факт что для другого это тоже хорошо. Поэтому на каком-то этапе мне пришлось опять загрубить компас и аксель и вывести на передний план гироскоп.
    5) Во всех АП в той или иной степени присутствует данная проблема. Конечный пользователь замечает ее не сразу, иногда вообще не замечает. Не зря Тим в своей последней конструкции подчеркнул, что в первую очередь пытается решить проблему именно со спуском/набором высоты. Значит тоже чешет затылок на эту тему. Решить задачу в лоб путем смены установки руля высоты с X градусов на "побольше" не получится потому что костыль он и есть - костыль.

    Очень большую пищу для размышлений, как разработчик, я получил когда ночью катал самолет на машине кругами на стоянке большого супермаркета.

  32. #3469

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Двух, работающих на 100% одинаково, ни разу не получилось. О повторяемости можно говорить только в пределах некоторых допусков.
    Я думаю, что датчики дают разные результаты, только из-за этого не стоит ожидать полной идентичности устройств.
    Можно для этого писать логи на одном аппарате, на котором установлено несколько плат (при наличии их у владельца), причем необязательно их включать в контур управления. Просто запись датчиков в логи и потом сравнение даст имхо основательно разнящиеся результаты.
    А уж дальше копать совершенство алгоритмов.

  33. #3470

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от LaPart Посмотреть сообщение
    Просто запись датчиков в логи и потом сравнение даст имхо основательно разнящиеся результаты.
    Ты упускаешь одну существенную деталь.

    Дома на столе ты можешь сравнивать реальное положение платформы с текущими вычисленными и заниматься оценками и анализом.
    Логи снятые в воздухе сравнивать не с чем Реального положения тела и вектора поступательного движения мы не знаем, хоть умри от своих хотелок. Я ведь вот не зря написал про то, как самолет в машине катал

    Я пытался уже подъехать к решению этой проблемы и так и сяк. И даже уже испытал пару вариантов. По результатам испытаний был только один положительный момент - теперь у меня есть режим аварийной навигации при достижении сверхмалых высот, этакая защита самолета от дурака разработчика и тестера. В попытках найти истину 2 раза данная фича в навигации мне самолет по большому счету спасла.

  34. #3471

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Ты упускаешь одну существенную деталь.
    Вообще-то я истину не упоминал, а говорил про разные результаты "идентичных" плат:

    Цитата Сообщение от LaPart Посмотреть сообщение
    Просто запись датчиков в логи и потом сравнение даст имхо основательно разнящиеся результаты.
    Понятно, что истина даже не посередине, а где-то сбоку, возможно очень далеко.
    А опыты в машине еще добавят свой неповторимый "привкус" искажений магнитных полей.

    Но это не повод бросить поиски и сказать: "Кажись ничего не получится, все уже учли..."
    Никто не ждет "волшебной таблетки", собираем статистику

  35. #3472

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Да, пока собираем и думаем. Опускать руки никто не собирается. Жаль, что сейчас не летное время года. А это как раз та проблема решение которой лежит в плоскости большого кол-ва реальных тестов, а не полетов в виртуале.

  36. #3473

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    в которых 5 градусов не хватит, и опять будет то же самое?
    Ты неправильно "раскусил" логику работы по высоте. Сейчас используется линейная функция: 0.7 градуса тангажа на метр разницы по высоте от цели, максимум вверх 15, минимум (вниз) 20 градусов.
    Т.е. даже если совсем уполз горизонт, ему хватит держаться где-то рядом с целевой высотой. А горизонт имеет свойство вставать на место. Поэтому, процесс не является необратимым.


    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Там написано что если стик курса в нейтрали - то держим курс.
    А если не в нейтрали?
    А если был курс 10 градусов, я повернул элеронами на 90, стик курса не трогал, он должен вернуться в 10? Это явно не так.
    Значит не держит - а что то другое?
    Логика проста: есть текущий курс, который автопилот в стабе держит при помощи РН, если стик "педалей" в нейтрали. Если стик отклоняешь, удержание отключается до момента возвращения в нейтраль, и РН управляется со стика напрямую. При возврате в нейтраль запоминается новый курс для удержания.
    Дополнительно, то же самое происходит при отклонении стика крена в самолетах. Удержание отключается для возможности поворота виражом.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    это те грабли на которые я наступил еще в сентябре месяце.
    1) возможно
    2) GPS здорово помогает, если его правильно применять, даже с задержкой. Но нужен жесткий контроль применимости.
    3) Неважно, куда летить самолет, парашютирует или разгоняется в плоскости. Цель ИНС - отображать расположение реального горизонта.
    4) Если для системы нужно "затачивать" коэффициенты для каждого индивидуального чипа в пределах номенклатуры - это хреновая система, хоть и красивая. Если хоть один параметр уйдет за ожидаемый диапазон - все полетит к чертям. Система должна быть устойчивой (robust) и не иметь "залипших" состояний (gimbal lock, сингулярности, полюса, расходимость).

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    катал самолет
    а я баловался с вводом смещений акселя по осям, что, в принципе, почти то же самое Ты прав, не все можно просчитать "на коленке".

    У Сергея сложность в том, что он гоняет АП буквально "перед носом", точки расположены в 150 метров максимум. Поэтому и "перформанс" страдает, и все "бока" с лагами ЖПС и компаса вылезают, т.к. АП крутится туда-сюда.
    Вообще-то все правильно, надо мучать по полной программе, но в таких узких рамках точного выхода на "точку" и по высоте ждать не приходится: я специально убавил "злобность" автопилота, чтобы не гробить аппараты в случае чего.
    Задал бы метров 500 туда-обратно хоть раз, для интереса.
    Последний раз редактировалось Syberian; 11.12.2012 в 19:33.

  37. #3474

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Сейчас используется линейная функция: 0.7 градуса тангажа на метр разницы по высоте от цели, максимум вверх 15, минимум (вниз) 20 градусов.
    Т.е. даже если совсем уполз горизонт, ему хватит держаться где-то рядом с целевой высотой
    Хмм, странно, судя по видео он выставляет 5-7 градусов, но никак не 15 при 20 и более метрах разницы.

    Олег, еще вопрос из другой области:
    Можно ли как-то ограничить газ в авторежимах, не ограничивая его в мануале и стабе?
    Просто после просмора видео я понял, что много времени полета проходит при 100% газе(наваливает автопилот), а у этого режима очень плохое соотношение тяги к потребляемой мощности.

  38. #3475

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    не ограничивая его в мануале и стабе?
    Можно. Добавлю.
    Бывают "перекачанные" сетапы, где полный газ может спалить что-нибудь.
    А вот в твоем случае полный газ вызван безуспешной попыткой достичь скорости по земле, которую ты сам и выставил, против ветра. Если скорость в норме, газу больше, чем надо, он не даст.

  39. #3476

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Можно. Добавлю.
    Бывают "перекачанные" сетапы, где полный газ может спалить что-нибудь.
    Я просто думал вдруг как-то можно сделать это уже существующими настройками. Ок, тогда ждем, пока попробую просто уменьшить везде.
    У меня как раз тяжко ему на максимальном газе, регуль греется сильно.
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    А вот в твоем случае полный газ вызван безуспешной попыткой достичь скорости по земле, которую ты сам и выставил, против ветра. Если скорость в норме, газу больше, чем надо, он не даст.
    Это понятно, вопросов нет, но без датчика воздушной скорости тут без вариантов походу...
    Кстати пробовал что-то в этом направлении?

  40. #3477

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Отдельно от РУ сейчас никак, АП юзает всю доступную по РУ шкалу газа.

  41. #3478

    Регистрация
    09.12.2012
    Адрес
    Sydney
    Возраст
    42
    Сообщений
    63
    Записей в дневнике
    2
    Syberian, насколько я понял, ваш ARM проект начался с платы STM32F1-Discovery, для использования которой надо было прикупить плату с датчиками. Цена железа получается около 90 долларов.

    Недавно вышла новая STM32F3-Discovery, где датчики оринтации уже встроены. Есть гироскоп, акселерометр, компас.

    Самое главное, цена вопроса - всего 11 баксов (www.digikey.com/...)

    Вы не планируете поддерживать новое железо?

  42. #3479

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от hippp Посмотреть сообщение
    ваш ARM проект начался с платы STM32F1-Discovery
    Во-первых, началось все с STM32F4-Discovery
    Во-вторых, F3 и F4 это совсем два разных мира.
    В-третьих, уже Олег уже сказал, что даунгрейда не будет. Сделать даунгрейд - это фактически новый проект с нуля + кастрация по ОСД и звуку + колхоз с бародатчиком высоты так как его все равно не хватает на плате DF3

  43. #3480

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Нет. Железка будет только одна. И не ф1, а ф4, почувствуйте разницу.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Строю самик под FPV
    от Lexa4 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 19.05.2011, 08:53
  2. Самики на бенз. движках малой кубатуры
    от argnew в разделе Большие модели
    Ответов: 702
    Последнее сообщение: 10.03.2011, 20:32
  3. нестандартный носитель ФПВ Piper J3 Cub-первый фпв проект
    от vadson в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 26
    Последнее сообщение: 17.01.2011, 11:56
  4. Продам Самик ДВС ( полный комплект) в отличном состоянии.
    от val2010 в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 15.11.2010, 02:08
  5. Строю самик - нужна консультация
    от dek_nk в разделе Новичкам
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 17.08.2010, 08:43

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения