Потестировал вечером на трикоптере.
Честно не силен в PID'ах, но с того что понял, получилось следующее, настраивал почти как тут написано.
Начал по порядку крутит, с D, остальное по 0
1) параметр D, при малых значениях 0.5, коптер падает вниз, при 6 не падает, чуть идет вверх, дрейфа нет, или вниз или вверх.
2) параметр P, начинаешь изменять, начинает дрейфовать, как бы высота дрейфа, хотя не совсем, загадочный малость параметр, остановился на 6.
3) параметр I, вот это веселый, поставил 1 вначале, он то полняка даст, то вырубит полностью моторы, в общем на сколько понял влияет на то сколько газку поддать или вырубить коптеру, но при этом колбасится в пределах второго параметра P, пришлось сильно уменьшать до 0.01.
Параметры поставил:
D 6
P 6
I 0.01
Получил дрейфует в пределах метра, но не совсем плавно, подгазовывая, но и не дерганно сильно, это думаю поднастроить можно, не успел аккамуляторы кончились вчера.
Летаешь, не особо быстро, высоту держит.
.
Сообщение от Syberian
счастливыми обладателями девайса, не прячется, ошибку нашел - поправил, придумал как лучше - сделал. Не всё сразу замечательно, но все лучше и лучше. 
... Пульт с экраном только остался...
