Проект Мегапират на самик!
Прошивка …googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip - она всегда там, просто обновляется
Планер …googlecode.com/…/Mission Planner 1.0.99.zip
Олег разобрался с АРС220 ,причина,недопай.
Теперь назрел другой вопрос.Куда акк. подсоединять,чтоб осд показывала вольты, амперы(датчк ампер имеется) ?
С вольтажем разобрался,осталя ампертраж.
ампераж пока не доделан
А что остонавливает доделать?
Ну кажется дособирал! Осталось поднять самоль без ФПВ,разабратся с настройками,и в небо со всем боеприпсом.
П.С.А что должна показыват горизонтальная шкала?Она у меня отсутствует.
На горизонтальной шкале при наличии фикса появляется указатель “домой”. Ну, по крайней мере так должно было быть 😃
Что-то alex-ber затих. Самолет ушатал, что ли? 😃
Уже разобрался.На дилекстриме продают жпс модули по 14 доляров,правда без антены.Что скажешь такие пойдут,или стоит взять класику EM-411 GPS за28 дл.?
На горизонтальной шкале при наличии фикса появляется указатель “домой”. Ну, по крайней мере так должно было быть 😃
Что-то alex-ber затих. Самолет ушатал, что ли? 😃
Не - не ушатал…
Немного загрузили по самые уши работой - конец месяца (Отчеты…).
Вот сегодня точно займусь - обещаю!
С библиотеками все тип топ, все как в Б1, все удаляю, копирую из проекта, запускаю, загружаю, результат такой же…
Может трабл из за вортекса? У кого вортекс, залейте проверьте, хочется понять причину…
У меня Вортекс - только что залил новую прошивку, настроился - вроде все отрабатывает нормально!
Счас ветерок, пойду покапаюсь с машинкой 1:1, позже собираюсь выбраться в поле…
Отпишусь…
У меня Вортекс - только что залил новую прошивку, настроился - вроде все отрабатывает нормально!
Счас ветерок, пойду покапаюсь с машинкой 1:1, позже собираюсь выбраться в поле…
Отпишусь…
Ну что я с поля вернулся…
Новости плохие - самик правда жив и здоров (сново какимто чудом удалось вытянуть почти у земли…), но вот стабилизация не работает…
Вообщем даже не знаю - либо это виновата моя компановка, либо Олег переборщил с компасом…
Синдром - на земле все нормально отрабатывает, бросил самик в режиме стабилизации на планирование - тоже вроде нормуль.
Запуск первый - самик взлетает, включаю стабилизацию - непонятный пируэт и к земле! вытянул - посадил…
Запуск второй - самик на малом газу взлетает, начинаю набор высоты (кстати ветерок не стих) самик начинает сносить - добавил газу до плехи и тут самик делает кувырок через левое крыло и к земле!!!
Проба на земле дать полный газ показала - при подаче газа элероны уходят в раскорячку и руль высоты отклоняется в крайнее положение (попробовал раз 5…).
Элероны в этот момент ведут себя интересно - вначале рывком ставятся в крайнее положение а затем в течении около секунды плавно возвращаются на место, если в этот момент убрать газ - рывка нет…
На улице холодно и ветренно - решил вернуться, дома просмотрел запись - при включении газа горизонт (На Е-ОСД) переворачивается вверх ногами!!!
Видео этого безумства могу вырезати и выложить…
Еще хотел бы сказать по компановке - под платой находится АКБ силовой, провода силовые не проходят, только провод на ОСД снизу платы и видео провод экранированый сверху платы. Если газ не включать горизонт ведет себя адекватно.
Может это АКБ так фонит под нагрузкой (в смысле магнитного поля)?
Пока вот так…
Кто еще проверял? Как у вас?
Слава богу, живой хоть… Предупреждал ведь, газани сперва на земле.
Ну все, хватит баловаться, щас буду ДСМ возвращать в зад.
Любое магнитное поле выносит компас напрочь. Хотя, с таким расположением компас вообще работать не будет, не то что в МАРГ режиме 😦
==
тут мысля пришла, у тебя ведь глайдер с движком впереди? Ну там все понятно, хоть батарейка, хоть регуль - все одно близко. Сейчас на скае попробую газануть.
Слава богу, живой хоть… Предупреждал ведь, газани сперва на земле.
Ну все, хватит баловаться, щас буду ДСМ возвращать в зад.
Я уже и боялся просить…
Газовал дома - без винта, соответственно и нагрузка была поменьше…
ОСД кстати теперь нормально работала!
Может данная прошивка и имеет право на жизнь - если есть возможность разнести плату и провода подальше друг от друга (у меня к сожалению нет такой возможности…) - хотя теперь подумал: Может и не аккум фонил - питание на ОСД я подал с контакта БАТ+ а провод (трехжильный +,-, сигнал на осд) проходит под платой - может во время нагрузки в силовых как то передается магнитное поле и на этот провод (хотя и маловероятно, но…)?
Вообщем пока засада с магнитными полями…
Газанул. На полном чуть по крену уплывает, градуса на 3. У меня в верхней секции ская все установлено, а провода силовые внизу по днщу. Далеко, короче.
То, как ты запитал ОСД значения не имеет. Маг сбивают именно магнитные поля от проводов с большим током. Батарейка - это тоже катушка из алюминиевой ненты, считай - тоже провод.
Появилась идея получше. Оставить кватернион, выключить компас и ввести корректировку азимута по GPS, как и было в DCM. И работы меньше и MARG убивать не придется. В любом случае если компас на данном самолете сбивается - он будет сбиваться всегда, хоть на DCM хоть на MARG. На DCM это будет означать совершенно левое направление “домой”.
Переключение с MARG на ARG будет делаться штатно - снятием галочки “компас” в миссион планнере (вкладка configuration - setup - hardware)
Счас вырезаю видео с теста на земле, выложить?
Или уже не нужно, раз и у тебя поплыло при газовке?
Значит надо будет думать как разнести батарейку и плату… Блин как там мало места… А на скай перекидывать лень (хотел на Фалкон перекинуть, когда движок придет - там тоже засада с силовыми будет…) буду думать…
Да понятно все. Но все равно покажи.
А можешь плату прямо на крыло на липучках прилепить? Варварство, но может помочь. Хотя бы просто подержи руками и газани с пропом. А горизонт смотри в планере или по осд.
З.Ы. А на бензинке будет круто работать: там магнитов нет вообще и токи смешные.
Да понятно все. Но все равно покажи.
А можешь плату прямо на крыло на липучках прилепить? Варварство, но может помочь. Хотя бы просто подержи руками и газани с пропом. А горизонт смотри в планере или по осд.З.Ы. А на бензинке будет круто работать: там магнитов нет вообще и токи смешные.
Да на бензинке будет нормально…
Видео вот - вначале просто горизонт проверял затем двигло включал…
Глюк 1
Попробую батарею вынести с фюза (плата вклеена - батарею проще вынести…
П.С. Странно, теперь проверил дома с АКБ на выносе - проблем нет. Но - и с АКБ на штатном месте (под платой), с винтом и т.д. - не переворачивает горизонт!!! Что за беда - все условия те-же что и на поле… Кроме температуры.
Странно… Буду пробовать дальше…
Блин, мой скай стоит на столе, обвешанный кучей лапши и программаторов со всех сторон. Я его даже на балкон вынести не могу 😦
Тут нечто наклевывается, скоро обновлю проект.
Значит так…
В этом магнетометре есть прикол. Если уровень магнитного поля больше верхнего порога его чутья, он начинает гнать всякую х… со сменой знаков и дрыготней. Этим и объясняется скачок именно в поле. На пальцах: магнитное поле земли дома типа слабее. А в чистом поле сильнее. Еще и мотор добавил своего, вот оно и превысило. Т.е. дело не в температуре.
Сейчас снизил чутье магнетометра в 4 раза. На ориентацию оно не влияет.
Также ввел IMU-режим, совсем без компаса. Для его включения надо просто запретить магнетометр в планере в колонке MAG_ENABLE поставить 0. Или в config - setup - hardware снять галку с компаса.
Yaw будет показывать от балды. При RTH будет брать курс из GPS.
Проект обновлен.
Из библиотек обновить AP_Compass.
На новой прошивке,у меня АРС220 перестала заводится.Точнее 1 раз из 20 запускается.
Раз дцать потыкал с выключением питания - четко работает 😃
Значит так…
В этом магнетометре есть прикол. Если уровень магнитного поля больше верхнего порога его чутья, он начинает гнать всякую х… со сменой знаков и дрыготней. Этим и объясняется скачок именно в поле. На пальцах: магнитное поле земли дома типа слабее. А в чистом поле сильнее. Еще и мотор добавил своего, вот оно и превысило. Т.е. дело не в температуре.
Сейчас снизил чутье магнетометра в 4 раза. На ориентацию оно не влияет.
Также ввел IMU-режим, совсем без компаса. Для его включения надо просто запретить магнетометр в планере в колонке MAG_ENABLE поставить 0. Или в config - setup - hardware снять галку с компаса.
Yaw будет показывать от балды. При RTH будет брать курс из GPS.Проект обновлен.
Из библиотек обновить AP_Compass.
Спасибо Олег!
Сейчас попробую…
Потом отпишусь.
Олег.
Прошился, настроился - вроде все нормально (проверил движок под нагрузкой - помня вчерашние проверки без винта…) все держит!
Пока сильный ветер на улице, но думаю получится подлетнуть…
Олега есть вопрос: В планере ты ввел коректировку акселя ACC_CAL_X ACC_CAL_Y - значения в табличке в каких попугаях? В смысле в градусах или других значениях? Дело в том что сейчас решил поэксперементировать с этим значением (надобности пока нет но интересно…) - изменял значение на 5, 10, 15 - изменений в горизонте на флаинг дата не заметил, изменил на 45 - горизонт уплыл на 15 градусов вправо…
Вот и интересно - это магнитометр коректирует или значения не в градусах…
Ладно - не буду напрягать особо - пока это не требуется …
Пойду акки заряжать - постараюсь выехать в поле…