Проект Мегапират на самик!
Кому интересно качайте
Ага! А я думал, что у меня спид на ОСД от наводок косячит… Оказывается, не только у меня самолёт больше 200 км/ч летает:)))
(На днях удалось наконец-то облетать Мегапирата. Летаем на поле с телевышкой рядом, видимо, недавно там что-то новое появилось, видео на 1,2 забивало мне напрочь при отлёте дальше 50м. И в режиме стабилизации помеха была страшная, несколько раз самолёт “нырял” метров на 5-7. Придётся искать новое место для полётов 😦 )
у меня спид на ОСД от наводок косячит…
Скорость косячит не только в ОСД… в планере со скоростью такой же косяк, видимо при портировании прошивки где то не “срослось”. К стати реальная скорость иногда просачивается, но что то ее постоянно затирает и выдает какие то попугаи.
О - спасибо Леонид! Как навешены и работают закрылки очень хорошо видно на твоем видео!
остался вопрос по компановке в тушке и еще - какие сервы на закрылки поставил?
Спасибо.
остался вопрос по компановке в тушке
Да в общем то в скае все просто, под крылом вортекс и приемник, акк в морде, все остальное за дверцей в брюхе 😃
Сервы хз, что то с железным редуктором…
Сегодня чтот день вообще не задался, пару раз автопилот решил самоубиться, или улететь вдаль… По поводу улета ощущение что тупил компас, направление судя по показаниям планера держит на базу, а движется от базы… При отключении компаса он все равно работал, пробовал и в планере и через терминал… Стоя на месте крутишь самолетик в планере крутится, без движения ГПС явно сие не осилит 😃
В общем походу магнитные бури не иначе, все датчики сходили с ума…
Видео попытки самоубийства 😃
dpiter.info/gluk.wmv
В общем явно странные вещи творит, датчики положения по тангажу врали не хило, да и по крену то же…
А что его сподвигло на такой резкий маневр влево… В общем я в не понятках что за хня творилась сегодня… Может ему наши -4 не понравились, сегодня первый раз летали при отрицательной температуре.
Леонид, то-то я гляжу на видео- знакомые поля 😃 По поводу первых 3-х видиков: На мой взгляд- максимальная угловая скорость по крену- очень высока, самолет просто дергает, как паралитик, не очень комфортно смотреть. Я бы ее уменьшил вдвое примерно, 20-30 гр/с вполне достаточно,
Также, на видео не ни одного прямого прохода, все время виражи… оценить стабильность по видео сложно. Сделайте маршрут -квадрат со стороной 500м - 1 км.
Пока увидел, что высота плавно двигается от 30 до 40м и обратно со скоростью около 0.1 м/с…
Также, на видео не ни одного прямого прохода
Леталось визуально, так что точки особо далеко не расставишь… Очень в ОСД не хватает “игловского” радара, там как то сразу себя спокойней чувствуешь, и знаешь куда летишь и визуально оцениваешь растояние, здесь приходится постоянно смотреть то в телик то в комп…
на видео не ни одного прямого прохода
Тестируется сейчас не плавность работы системы чтоб была хорошая картинка, а правильность работы алгоритма АП, чтоб летел не куда захочет а в нужном направлении. Плавность и тд тп это все вторично и будет на втором этапе.
Т.е надо отлаживать навигацию? Для этого можно не выезжать в поле ( погода нынче не ахти 😦 ) , а воспользоваться имитатором GPS.
Причем несложно реализовать его прямо в коде АП - (это всего лишь инкрементатор координат) а замкнуть ОС по координатам так- управляющее воздействие на угловую скорость курса брать с элеронов, отключив в регуляторе интегральную составляющую.
Как говорил мой коллега- разработчикам не обязательно превращаться в полярных летчиков 😃
Если подскажешь как сие реализовать был бы очень признателен 😃
Тестировать в домашних условиях гораздо приятней чем мерзнуть в полях 😉
К стати люди добрые, подскажите как вклячить модуль ППМ_СУМ в сие прошивку, в квадриках оно как я понял работает во всю, а в самолетах чтот застой нынче полный 😦 Очень хотца от лишнего шмотка проводов избавиться…
В нынешней ситуации при включении данной опции сервы дергаются аки угорелые в разные стороны 😃
😃 Подсунул библиотеки из NG_49, большего не потребовалось 😃 ППМ_СУМ работает 😃
Как- подробнее- это самому уже код писать надо 😃
Заводим 3 переменные - перемещение по долготе и широте, и симулируемый курс. скорость пускай будет фиксируемая - 20м/с, частота 2 гц. тогда длина вектора перемещения увеличивается каждый шаг на 10м.
приращение широты- косинус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах широты (1 градус= 111км),
приращение долготы- синус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах долготы (1 градус= 111км*косинус широты, для нашей местности 0.5 можно фиксированно взять.),
Курс поворачивается в пропорциональной зависимости от управляющего воздействия по крену, при заданных 40 градусах крена это буде около 23 гр/с. задан правый крен 40 градусов- переменная курса каждые 0.5с прибавляется на 11.5 градусов, левый- вычитается.
переход через 360 градусов также надо сделать. - если получившийся курс больше 360-из него вычесть 360 . если меньше 0- прибавить 360.
как-то так…
Возможно, у Тимофея или Олега это уже написано 😃
Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать…
Как- подробнее- это самому уже код писать надо
Тестовый модуль по идее лучше сделать отдельный, а код оставить какой есть. Сделать симуляцию всех датчиков и подрубить вместо платки “all in one”, вот это был бы хороший тестовый модуль 😃
Эх, ушел я с 24 прошивки, все внедрения перенес сегодня в 26, чтот уж больно много полтергейстов вылазить в 24 😦
Господа, кто летал на вортексе при температуре -10 и ниже? Забавный глюк вылез, стабилизация начинает работать в инверте 😃 Приехали на поле, вынули самуль, полежал минут 10 пока на коптере летали, стали проверять перед полетом, стабилизация по крену и по тангажу отрабатывает в инверте! Что за хрень, открыл прошивку поставил в миксере “-”, инвертнул в аппе эти каналы, стало нормально. Приехал домой самуль отогрелся, опять инверт! Минусы в миксере убрал, прошил, опять нормально 😃 Вынес на балкон охладился, опять инверт 😃)) Забавный глюк, но если сие произойдет в полете, забавно не будет…
Есть догадки что за хня?
Ну нафиг. Летал на коптере в -15, ни намека даже на дрифт.
Дрифта и нет, и горизонт в планере отрабатывает как надо, а сервы начинают работать в другую сторону при включенной стабилизации… Именно не с пульта, а во время отклонения аппарата, начинают не устранять наклон, а его добавлять…
Может где то есть блок “термо стабилизации” который и играет злую шутку?
Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать…
Я его , к сожалению не знаю вообще 😦 .
Могу на С код написать, но вряд ли это поможет…
начинают не устранять наклон, а его добавлять
а если продолжать держать в том же положении, выправляются? Насколько я знаю, “термокомпенсация” есть только для гиро, и она занулена.
Хотя, если горизонт в планере правильный, вообще странно. После AHRS стоит только миксер, а он тупой донельзя и ничего там термо- нет.
Хотя, если горизонт в планере правильный
В том то и странность, что сами датчики походу отрабатывают верно, так как горизонт в планере кажет правильный, а сервы именно при “стабилизации” начинают работать в инверте, ручное при этом продолжает работать штатно…
а можешь засечь, как этот процесс происходит, резко или плавно? Положить самоль на холоде набок и смотреть, как это начинается: все было нормально, а потом…