Проект Мегапират на самик!
должна быть читать аналоги
Аналоги лучше пустить в более нужное место, чтение данных с АКБ, баро скорость и тд тп 😃
начинается ну нету у меня приемника такого! чем отлаживать-то?
Эм… если я правильно понимаю с тренер-разъема любой аппы выходит тот самый ППМ сигнал 😃?
В 49 прошивке оно пашет, иногда подергиваясь, но пашет 😃
Ну вот одна из причин наличия 1.75 человек. Надо проще делать без шаманств. Воткнул, подстроил и летай.
Плата уже подразумевала наличие бука в поле (CGS) - что мешает настроится на нем-же?
Вообще всякие “крутилки” на плате не здорово - сырость, вибрации…
вы еще спорите? а мы уже летаем 😉
Расходов поменьше надо сделать, слишком чутко реагирует. А так - вполне сносно, несмотря на ураган в комнате (см. шторы). Снято на калькулятор. Извините за ковер 😁
В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ.
И да, алгоритм - MARG.
Еще не выпил? 😃
Servo= RC + gyro rate + …
То есть обратная связь по угловой скорости какой- либо оси есть всегда? а как быть с поворотами? ( я про самолет, на коптере все ок будет работать)
вы еще спорите? а мы уже летаем
Эм, а прошивку показать 😃? Хватит ужо в одно лицо там наслаждаться 😉
лежит там же.
dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
Поскольку сейчас только трикоптер, сможешь только смотреть на наземке, что кажет по управлению. Но в ближайшее допилю квадХ. ПИДы все дефайнами, никакой настройки, не успел.
Кстати, ПИДов здесь вообще нет, только коэффициенты Р.
Тут еще выяснилось, что новые пропы разбалансированы шопестец. Так что вел себя довольно прилично.
То есть обратная связь по угловой скорости какой- либо оси есть всегда? а как быть с поворотами?
Как обычно, но плавнее. Гира служит для “утяжеления” пепелаца и всего лишь уменьшает угловую скорость маневров. За стабилизацию отвечает уже AHRS, но гира там интегрируется.
Эм… чтот я твою блокировку движка снять не могу 😃))
Сигнал на сервы не идет все уже перепробовал…
газ вниз, рудер вправо, лампочка загорится постоянно. Половинные расходы?
сервы не работают? а ты их запитал? 😃 как же я летал только что?
Такс… а теперь скажи номера каналов газа и рудера?
Чую надо бы подписать где какой канал…
стандартная испокон веков: ролл-питч-газ-рудер, газ - R3
Работает однака 😃 Ждемс исполнения для квадрика 😃
В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ.
Поздравляю с почином!!!
За МегопиратаХ!!! (выпил тоже с твоего позволения…).
Класс!
В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ.
С рождением!😃 :)Теперь уже скоро и в самолёт?😃
выпил тоже с твоего позволения
А Дринкер и так чекушечку принял.
И да, алгоритм - MARG.
Олег, а где в таком случае шаманство с калибровкой компаса и тд тп?
Поздравляю с полетом!
Однако:
Как обычно, но плавнее. Гира служит для “утяжеления” пепелаца и всего лишь уменьшает угловую скорость маневров. За стабилизацию отвечает уже AHRS, но гира там интегрируется.
Речь про самолет. С коптером все будет замечательно задемпфировано, в самолете в горизонте тоже.
Представьте поворот с креном градусов 40. Куда будет тянуть самолет проекция угловой скорости разворота на тангажный гироскоп? А на медленных самолетах скорость разворота будет около 20-25 гр/с…
Нельзя давать пользователю рулить этими коэффициентами- будут затягивания в нисходящие спирали.
Квадрик внедрен.
Больше тр…ся с выводом настроек на базу.
Квадрик стандартный “по мегапирату”
(картинка) www.rcgroups.com/forums/attachmentNew.php?attachme…
Тип аппарата можно выбрать любой, но сервовыходы работать будут сейчас только по трикоптеру и квадрику Х.
Позже самоли и остальные фреймы наклепаю.
Настройки вроде бы очевидные, оставил пока цифры. Все изменяется наглядно и на лету.
Rate - демпфирование гирой. Если колбасит - уменьшать.
RC - множитель расходов от аппы
rol pitch yaw - множители инерциалки. Если поставить везде 0 - будет “акро моде”
Леонид, с параметрами по умолчанию квадрик перевернуть невозможно 😉 Можешь проверить. Угол будет не более 40 градусов.
Если запарился - есть “волшебная кнопка” - сбросить все на дефолт. Защищена от случайного нажатия.
На первый взгляд усе пашет, для тестов уже поздновато…
Олег, компас походу не используется? У меня ось Яв плывет где то на градус в 2 секунды… а
Кнопка МАГ смотрю есть, но не активна, в процессе я полагаю 😃?
Походу первый шаг выполнен, осталось навигацию прилепить и ардупилота можно будет забыть 😃
Чтоб у меня подцепляется только по УСБ, пробовал через АРС - глухо…
А на ардуине с аллиноне работать будет?
компас походу не используется?
пока нет
пробовал через АРС - глухо
serial3 еще не задействован
ардуине с аллиноне
будет, как родная. онотоле какбе гарантируэ 😁
====
dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip - по этому адресу всегда лежит последняя версия, так что если забуду когда-нибудь сцылку вписать - качайте отсюда.
Добавлен самоль-классика, ЛК и “V-хвост”.
Входы:
1,2,3,4…
Roll Pitch Thro Yaw
выходы классика:
AIL ELE THR RUD
крыло:
ELE1 ELE2 THR RUD
V-хвост:
AIL VT1 THR VT2
Миксы в передатчике нужно выключить.
Реверсы выставляются “галочками” в Board Configuration.
Самолет, как и квадрик, надо активировать, т.е. на мин. газу двинуть руддер вправо и держать 2 сек, пока мигающая лампочка не загорится постоянно. Только тогда заработают сервы и мотор.
Деактивировать, двигая руддер влево.
Включать питание борта теперь можно вообще без передатчика. НО упаси б…же перешивать прошивку с подключенной силовой частью!
Если кто-то не может активировать пепелац, или не пашет YAW HOLD, проверьте, чтобы “середины” стиков соответствовали 1500мкс, кроме газа.
Также расходы должны быть 100%. Величину расходов выставлять в наземке RC Ratio.
Для самолей дефолтных 0.3 (30%) мало, хотя, крыльям - само то 😉 .
Камент по “крылышкам”. Не имея рабочего аппарата, миксер настроил так, что обе элевонских сервы при тангаже отклоняются в одну сторону. Если обычно сервы ставят симметрично (тангаж в противоположную сторону) - сообщите.
пока нет
Олег, а как МАРГ работает без компаса? Чтот всегда думал что компас в нем один из ключевых данных?