Проект Мегапират на самик!
через 5 сек оно проинициализировалась
И дрыгнуло допустим РВ чтоб было понятно что усе тип топ, как в ардупилоте?
По поводу тангажа, постарайся подключать батарейку на неподвижной плате, больше никаких мыслей нет. Инерциалка и там и там одинаковая. Простоял в классическом режиме час, потом протряс, никуда тангаж не уходит. А на обычном пирате уходит? можешь сейчас проверить?
Залил новую прошивку…
Бросок по РН исчез - СПАСИБО!
Сразу поплыл горизонт…
Жмакнул ЛЕВЕЛ, затем ВРИТЕ (записал в плату изменения) - вроде пока держит горизонт - подожду… Потом отпишусь…
Прошло семь минут - горизонт держит!!!😛
Сейчас отключусь и опять включу…
Ну что - после выключения и повторного включения горизонт держит!!!
Продолжаем проверку!
Теперь настроить самик…
исчез
ура 😃
Жмакнул ЛЕВЕЛ, затем ВРИТЕ
врать 😃 после левела не нужно - эта команда выполняется сразу.
И дрыгнуло допустим РВ
ага, а квадрик чтоп рявкнул пропами по пальцам, типа вызывай скорую, я готофф! 😁
Дрыгать-то можно, только все задержки и “демонстрации” я убрал, чтобы на первом месте была
готовность к старту.
а как с моими вопросами
Извини, зафлудился и забыл
То странное число - это глючное значение 1-го сервоканала, на месте него должна быть надпись Servo
только на одном в нейтрали оно выходит за нейтраль на шкале.
В винде по умолчанию середина - это число 32768. Вот ему и соответствует середина шкалы. Не знаю, может с калибровкой глюк? Что беру, то и отображаю. Может, раз ты на винтовых вирпильствуешь, надо специально закалибровывать, чтобы реактивный момент убирать? Попробуй кнопку “калибрате”.
Вопрос у меня, по 32й команде, т.е., состояние IMU первые два 16ти битных инта – roll и pitch.
Вот, я скопировал типовую инфу, что ты присылаешь:
объясняю. Передается угол, умноженный на 10, MSB first. т.е. -86 220 это крен влево 8.6 град и тангаж вверх 22 град. В нейтрали должны быть нули.
Ты отрубил включённую по умолчанию отсылку состояния imu.
Ни разу подобного, по дефолту 5 Гц.
===
всего сегодня вылетал 8 банок. Из них 2 - на самой последней прошиве. Доволен. На уровне предыдущего тюнинга MPNG_49BV_S, только надежнее. Ни разу не взбрыкнуло. И летная книжка растет 😉
-86 220 это крен влево 8.6 град и тангаж вверх 22 град. В нейтрали должны быть нули.
Олег, а в каких пределах углы у тебя идут -180 градусов…180 градусов?
П.С. И что это за гигантское число, что я на картинке обвёл?
число это глюк. unsigned long числа со знаком. Значение 1-го сервоканала
углы: roll ±180 пич ±90 яв 0…360
а как залить в ардуину1280
Все получилось. Выставил порт СОМ2 и скорость 57600. Почти готов к тестированию квадрика. Есть просьба: сделать ППМ СУМ. В версиях мегапирата он работает, начиная с 49 прошивки. А то много проводочков перетыркивать надо 😃 . А квадриком с помощью джойстика рулить можно?
Все получилось. Выставил порт СОМ2 и скорость 57600.
Ага, т.е.
я б ещё и номер порта бы понизил, чтоб от 1-4х был, а то не факт, что дудка спокойно видит такие номера
и рекомендация понизить скорость помогла.
ага, а квадрик чтоп рявкнул пропами по пальцам
Речь шла о самуле, естественно к винтокрылам не применимо 😃
Понял почему квадр не летит, матрица движков криво прописана, при наклонах по тангажу отрабатывает правильно, а вот по крену нет… при наклоне влево должны ускоряться 1 и 4 движки, а ускоряются 1 и 2, та же ситуация и с наклоном вправо вместо 2 и 3 газуют 3 и 4 😃
Олег подшамать прошивку, лятать хотцо 😃
К стати на блютус модуле, все тип топ, никаких зависонов не наблюдаю, все как по УСБ 😃
Олег.
Не знаю как у тебя, но у меня в твоей наземке горизонт (отображение на индикаторе) в спокойном положении немного прыгает - верх-вниз вокруг центральной линии… На сервах и самом горизонте не сказывается (сервы молчат…) - может просто при прорисовке прибора… Если немного наклонить самик (1-2 гр) - прыганье пропадает - некритично, но… Скорей всего именно при нахождении линии горизонта (граница синего и коричневого цвета) и ценральной линии прибора на одной строке…
И еще - по Яв прикольный режим стоит - типа удержания курса : если повернуть самик в горизонте РН отклоняется в противоположную повороту сторону (компенсирует) поворот и остается там пока не повернешь самик на нормальный курс или не дернешь стик РН! прикольно, еще не пробовал в полете но полагаю что должно держать курс!
Олег - для самика (напомню - Глайдер) выставил питч и рол по 2, яв оставил 1 (пока), РС 0.59 (пока) - думаю нормально будет…
Жду погоду…
матрица движков криво прописана
ожидайте, щас поправлю 😉
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
1___3
___
4___2
по Яв прикольный режим стоит
это содрано с мегапирата для квадриков: удержание курса. Удивляюсь, почему такую приятность для самулей до сих пор не применяют.
Горизонт отрисовывается с точностью до 1 пиксела. К примеру, 1 пикс = 1 градус. Поэтому при смене 0.99-1.00 градус и т.д. происходит скачок. А поскольку шум есть всегда, оно и дергается в положениях близких к смене цифр. Увы, anti-aliasing я еще не изучил 😃
полагаю что должно держать курс!
а мне кажется, что он его будет пытаться держать и в виражах, если рудер не трогать 😃 Непорядок. Надо поправить.
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
Как указал так и прилепил 😃 Все верно 😃 От пульта верно отрабатывает, а вот от положения в пространстве криво…
держать и в виражах, если рудер не трогать Непорядок. Надо поправить.
Можно вывести константу, чтоб юзверь мог на это влиять, 0 - отключено, допустим 10 - максимальное удержание 😃 Ну а дальше уже кому как надо 😃
Удивляюсь, почему такую приятность для самулей до сих пор не применяют.
Может по той причине, что не совсем понятно, что будет с самиком при такой фишке…😉
Ситуация - рулим элеронами и РН не трогаем (ну привык я так…😍) - при правом крене и повороте в право РН отклонится ВЛЕВО и будет мешать самику повернуть ВПРАВО (или после завершения поворота будет возвращать самик на прежний курс…) пока я не дерну стик РН…😇.
Это так? или я не прав… Если так, то как отключить чут что…
ПС и еще - ОСД пока не поддерживается?.. Я подключил - ничего не кажет (в смысле показывает что нет данных…).
мысль такая. если не шевелить элеронами, включится удержание курса. пират вернет самоль в горизонталь и будет пилить по прямой даже с ветром в бочину.
что касается пилотажа и выкрутасов, так это только один из режимов, основа автономного полета, и его нужно отладить в первую очередь.
===
Сделал фикс Леониду на квадрик. 1.0.95 обновлено.
Алекс
Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте.
====
Поясню по нумерации версий и почему такие разрывы.
Вот пример: Версия 1.0.95 состоит из главной версии 1, суб-версии 0 и номера сборки 95.
Главная версия меняется, когда глобально добавляется что-то принципиально новое, имеющее мало общего со старым.
Суб-версия меняется, когда меняется важный функционал (добавляется, к примеру, акро-режим, миссии или RTH.
Сборка - это тупо счетчик, сколько раз я нажал на кнопку “компилировать”. Номер сборки сквозной и ведется с начала проекта.
Обновлялку походу придется юзать Кости, твоя на 64 бита не заточена 😦
Юзай Костину, только как конфигурять будешь?
(понаставят себе чопопало… 😉 )
(понаставят себе чопопало… )
Гы 😃 Не бузи 😃
Из Костиной я пока только шьюсь 😃
Матрица в стабилизации работает верно, а вот управление съехало 😃
Как должно быть, пишу какие движки должны ускоряться:
Ручку от себя 4, 2.
На себя 1,3.
Влево 3,2.
Вправо 1,4.
На данный момент перепутаны вперед-назад с лево-право 😃
если стабилизация отрабатывает правильно, ставь инверты в пульте. У меня к обычному пирату без изменений. С другой стороны, можно поменять местами стороны и поставить галки
типа вместо
1__3
4__2
сделать
2__4
3__1
Но это же не по фуншую и работать не будит 😃
Схема движков:
1—3
4—2
Ветер дунул крен влево, чтоб выправить должны отработать 1 и 4 движки, сейчас движки отрабатывают крен выравнивается 😃
Теперь я сам хочу задать с пульта левый крен, даю ручку влево, а оно ускоряет 2 и 4 😃 Так что движки менять смысла нет, если менять то каналы элеронов и РВ 😃 НО!!! Это же не по фуншую 😉))))
В общем поменял каналы местами и… оно сцуко взлетело!!! Правда колбасит как сосиську, но висит сцуко 😃 управление очень вялое, пошел дальше шаманить 😃 В общем каналы надо поменять, а то джой то же придется брать по еврейски 😃)))
если квадрик шустрый и мелкий, увеличивай гиро сразу в 2 раза от дефаулта. Потом шажками, пока не начнет ощутимо дергать на спуске, потом отнять 0.05. Все.
roll pitch выставлены так, чтобы не дать завалиться ниже 30 град.
ничего не понял, сейчас посмотрю код еще раз.
Усе, летает как надо, НО! Очень вялый ЯВ, поставил его на 2 и все равно мало, ручку на максимум, он ели ели разворачивается…
Каналы по фуншую сделаешь? ХОчу с джоя попробовай сие шайтан машин 😃
ОЛЕГ, СТОП!!! Не чего менять не надо, это я туплю, были каналы перепутаны…
Полетал с джоя… экстрим еще тот! И триммеров нет!!! Олег надо хотя бы програмно сделать, иначе бяда 😃
яв на квадрик сейчас увеличу, давай с фуншуем разберемся. Ты можешь джой прямо сейчас подключить?
Когда АРС подключишь, поставь все частоты обновления в off, можешь оставить сервовыходы 1Гц. И посмотри, “канонiчно” ли он отрабатывает.
вот…
rc_out[0]= constrain(1800+r_thro+t_pitch+t_roll+(t_yaw<<2),1800,4200); // front left
rc_out[2]= constrain(1800+r_thro+t_pitch-t_roll-(t_yaw<<2),1800,4200); // front right
rc_out[3]= constrain(1800+r_thro-t_pitch+t_roll-(t_yaw<<2),1800,4200); // back left
rc_out[1]= constrain(1800+r_thro-t_pitch-t_roll+(t_yaw<<2),1800,4200); // back right
даю ручку влево, а оно ускоряет 2 и 4
Судя по формулам, roll на 2 4 (вычти 1) отрабатывается противоположно.
Т.о. у тебя каналы пульта на плату попутаны 😃 или я гоню. Подцепи джой, посмотришь…
если ты поставил Яв в 2, он будет еще тупее работать, верни 1 и перекачай прошиву.