Проект Мегапират на самик!

Syberian
EHOT:

STM32F4DISCOVERY

екарный бабай! она дешевле чипа атмеги 😃 Сейчас поищу, кто доставит в наш мухоср…
Флотинг поинт аппаратый, это хорошо.
Я вот одно не понял, там стоит кварц на 8М, откуда все эти великие сотни берутся? PLL есть?

===
Для самолетов 5мс основного цикла хватает с 10-кратным запасом, а вот мультироторам в идеале 1кГц подавай, и чтобы ни одно показание гиры не пропало. Вот почему я кошусь на ARM.

Леонид, мы в одной лодке. У меня тоже АВР несколько штук, в т.ч. вортекс. Но это не значит, что мне запрещено изучать что-то другое.

EHOT

Да, остальные частоты (десятки мгц) посредством множителя.

Я вортексами не связан, не “медведь”, буду “быковать” )))

2 ABL Без акселя - это уже другая платко будет. (а где такую видели? название?)

насчет цены - стоит помнить, что ето evaluation board.

alex-ber
Syberian:

сборка 130, проверьте EOSD плиз

проверил - вроде работает адекватно (тангаж и крен) все остальное проверю завтра…
Спасибо - веселей уже…
Олег а ГПС тоже прикрутил? В осд моргает символ G - ищет спутники… дома вряд ли найдет, точнее проверю завтра…
не хотелось бы платко менять…

Syberian

крен и тангаж, больше не работает ничего, т.к. в пирате ничего нет пока.

===
затестил MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR. Ваще негусто. Ожидал гораздо круче разницу. Попробую М4 запустить.

Musgravehill
Syberian:

72МГц М3

Давно хочется попробовать ARM взамен AVR на коптере. Готов купить нужный Кортекс и тестировать.
К концу марта надеюсь доделать мини-квадрик (жду трубочки клеить раму и подшипники для перепрессовки в KDA 20-34S, в ESC залита Simonk прошивка).
Есть all-in-one BMP085 + MS5611 (подпаян, адреса разные), на почте ждет аналог FreeImu_4 с MPU6050.

Нашел порт Мультивии на STM32F103
code.google.com/p/afrodevices/source/browse/#svn%2…

Syberian:

MARG 1.9мс

Похоже, MARG реально нужен для самолетов, чтобы избежать gimbal-lock. Для квадриков (с углами крена и тангажа до 25 градусов) вполне хватает упрощенной модели как в Мультивии. Кстати, не понимаю, как multiwii ставят на летающее крыло, если в инверте компас тоже показывает инвертировано (N перекручивается на S, к примеру. Будто самолет резко изменил курс на 180).

ukkr
Syberian:

MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR

Олег, ну то сим. Плюс, ты пробовал на float или на целочисленной мат-ке?

ukkr

Итак, после продолжительной задержки новая версия APScope
dl.dropbox.com/u/65229146/APScope.ZIP
Распаковать в любое место, но так чтоб файловый путь был латиницей.
Дважды жмакнуть мышкой по APScope.jar. Либо, запустить с коммандной строки

java -jar APScope.jar

Требования к наличию jdk/jre всё те же – 6.хх
Гайд по быстрому старту-коннекту к Вортексу с MPX:

  1. Запустить APScope.jar
  2. File->Load session layout
  3. Выбрать COM порт и нажать Connect. Либо же попробовать нажать на Detect. Внимание: при этом вортекс уже должен быть подключён к компу. 100% работа автодетекта не гарантируется!!! В любом случае, автодетект использует те настройки( скорость, паритет, стоп биты и т.д.), что вы указали для общения по COM порту.

Небольшой ролик с демонстрацией некоторых возможностей APScope:

www.youtube.com/watch?v=HdpveAlc-4E

Краткий список изменений:

  1. Зафикшено 11 багов
  2. Увеличена общая производительность
  3. В 15 раз увеличена скорость сериализации состояния APScope
  4. Добавлена в тестовом режиме функция Auto detect для попытки автоматического поиска COM порта с вортексом.
  5. Полностью переработан механизм добавления новых показометров
  6. Реализован механизм связывания показометра с данными с вортекса. Для этого надо жмакнуть второй кнопкой мыши по показометру.
  7. Реализовано двустороннее общение с вортексом по MPXовому протоколу. Теперь можно прямо с APScope запрашивать у вортекса номер прошивки и тип пепелаца, обнулять вортекс в дефотные настройки, устанавливать тип фрейма-пепелаца, калибровать гиру и аксель, а также управлять периодичностью высера данных IMU, Radio IN, Servo Out с Вортекса в гуйню.
  8. Появилась возможность включать\отключать вывод в терминал входящих от Вортекса команд. Сам вывод в терминал полностью переделан для увеличения производительности.
  9. Позволяет отключать\включать каждый прибор во время работы.
  10. При каждом нажатии на Disconnect APScope сбрасывает лог всех команд на диск. В одной из ближайших версий появится проигрыватель логов; можно будет загрузить любой лог команд и воспроизвести его в гуйне.
  11. Для сохранения текущего состояния приборов и соответствия приборов входящим командам\данным от MPX – используется меню File->Save session layout. Для загрузки при последующих стартах – File->Load session layout. Полностью переработана сериализация данных, что позволило увеличить скорость сериализации в 15 раз.
    12)Добавлено логирование при старте параметров системы, где запускается APScope. Файл с логом пишется в ту же папку откуда вы запускаете в kru.log.
  12. Туева куча мелочей\багов. 😃

Надеюсь, кому-то будет полезна…

LeonVS

Пофиксены все фичи, забажены все баги 😃 Активацию управления с джоя добавь, штука будет пользоваться популярностью у кого есть хорошие модему для телеметрии 😃

Syberian
ukkr:

ты пробовал на float или на целочисленной мат-ке?

флоат конечно. Ни там ни там нет аппаратного FPU, так что вполне объективное сравнение. “Их” 72 МГц это “наших” около 24 МГц.

А вот в М4 преимущество будет огромное.

Drinker
Syberian:

“Их” 72 МГц это “наших” около 24 МГц

Нифига, как минимум мегагерц к мегагерцу.
А М4 с плывуном хорош гат.
Я вот М3 юзаю. На ардуине мега (ибо у прочих памяти не хватат) екф запускал, но цикл 20мс. А на м3 тот-же код уже 4 мс. Кстати, почти пропорционально мегагерцам.

Syberian

м4 дискавер только что купил. Доедет - буду баловаться. С доставкой 750р. 2 проводка к вортексу по и2с - вот и датчики готовы.

По поводу мегагерцов - это только дхрайстон-тест поможет. Еще, кстати, я не конфигурировал “часики”, взял типовой проект на 103-й чип из кейла. хз, сколько там выставлено.

Drinker
Musgravehill:

Кстати, не понимаю, как multiwii ставят на летающее крыло, если в инверте компас тоже показывает инвертировано (N перекручивается на S, к примеру. Будто самолет резко изменил курс на 180)

Так он и изменил курс на 180.
Чего тут не так?

Syberian
Musgravehill:

как multiwii ставят на летающее крыло

а его кто-то реально ставил? если да, то без компаса по любому. Сколько смотрел их билды, нигде не было tilt compensation и калибровки компаса. Поэтому и показывает чопопало.

ABL
Syberian:

а его кто-то реально ставил?

Я ставил и летал.
И да, Flying Wing не читает компас и баро. Они показываютса на GUI, но толко ACC+Gyro работает.
Кстати, на MW 2.0 должна быть поддержка GPS - так может быт на MW 2.2 будет и RTH 😉

Musgravehill
Syberian:

нигде не было tilt compensation и калибровки компаса.

Сейчас есть компенсация наклонов (до 45 градусов стрелка компаса почти стоит на месте). Калибровка тоже есть, кроме магнитного склонения. Время цикла стало 2.5 мс (с полным набором датчиков). Но в инверте компас меняет ориентацию на противоположную. Что квадрику хорошо, то самолету - смерть =)

ukkr
LeonVS:

Активацию управления с джоя добавь, штука будет пользоваться популярностью у кого есть хорошие модему для телеметрии

Лёнь, можешь перевести, что надо добавить? А то я не очень понял.
Олег, а можешь рассказать, что это за команды:

  1. 16 Remote Control commands (override RC by 0.5 seconds from last packet)
    roll,pitch,thro,yaw
  2. 24 MASK - IMU channels reverse
    PIDs SET/REQ GYRO_RATE,RC_RATE,IMU_R,IMU_P,IMU_Y
alex-ber

Костя.
я сново с проблемой…😦
Что-то у меня конфигурация приборов не сохраняется (жму Саве - пару минут висит прога, затем выключаю, включаю жмакаю Лоед - опять пару минут висит и ничего не происходит…).
А после последних двух попыток загрузить парамерты прога просто вылетает…
Посмотри что не так - в архиве лог файлы ошибок и конфигурации…😍

ukkr
alex-ber:

Что-то у меня конфигурация приборов не сохраняется (жму Саве - пару минут висит прога, затем выключаю, включаю жмакаю Лоед - опять пару минут висит и ничего не происходит…).
А после последних двух попыток загрузить парамерты прога просто вылетает…

Привет, Саш.
С вероятностью 99% ты выключаешь когда оно ещё сохраняет.
На сколько я понял по крешдампам jvm ты добавил Altimeter? Блин, забыл дописать в описание, что новый сериализатор работает только с horizon и linearbargraph. С остальными работает старый сериализатор, а он просто фигеет от всего многообразия свойств показометров. Вот в процессе его офигевания от Альтиметра ты его и срубил. При этом, скорее всего, запортились файлы сессии, куда оно его сериализавало.
Можешь прислать gauges.xml и ccl.xml файлы? Они, скорее всего, порченные. Проверю гипотезу.
На работоспособность софта наличие этих бракованных особо не влияет пока ты не попробуешь загрузить сессию. Можешь удалить их и скопировать из APScope.ZIP дефолтные, если тебе надо поработать с пиратомХ и гуйнёй. Или просто пересоздай своё\отредактируй дефолтное с использованием только linearbargraph и horizon показометров.

Блин, в следующую основную версию точно добавлю какие-то часики или иной индикатор занятости приложения по кликам на save и load конфигурации, чтоб пользователь не пытался в панике срубить приложение пока оно занято важным делом.
Плюс, переведу остальные показометры на новый сериализатор, чтоб такого бреда больше не было.
Ну и то, что Лёня просит, если он мне сможет разъяснить что это реализую.

baychi
EHOT:

Без акселя - это уже другая платко будет. (а где такую видели? название?)

Для чистого алгоритма определения положения можно взять новейшую микроплатку от ST: www.promelec.ru/company/news/868/
А для одноплатного варианта АП+OSD, ИМХО надо сразу STM32F4xx ставить. Вон проект OpenPilot/CopterControl - на ST32F103 - уже скушал все ресурсы (128 МБ программной и 20 кБ ОЗУ), даже не реализовав EKF и теперь растет вширь, плодя сущности: одна платка MEMS, другая OSD, третья - модем телеметрии.

alex-ber
ukkr:

При этом, скорее всего, запортились файлы сессии, куда оно его сериализавало. Можешь прислать gauges.xml и ccl.xml файлы? Они, скорее всего, порченные. Проверю гипотезу

Спасибо Костя!
Вот файлы _
Спасибо что подсказал - попробую альтиметр убрать (пока…)😉
С часиками - отличная идея!
А Леонид просил тебя (на сколько я понял…) - добавить в твою Гуйню управление Вортексом при помощи обратной связи с компа (ждой или другой контролер…) - у Олега в Гуйне это уже реализовано - вот и хочет, чтоб с одной проги все делать…😇
счас попробую без альтиметра сохраниться…
ПС Да если не ставить Альтиметр - все сохраняется и загружается без проблем… Спасибо! Будем ждать продолжения…