Проект Мегапират на самик!
.Такое ощущение что сбился компас.
По симптомам очень похоже, что на компас наводит двигатель или силовые провода от батареи, и он при этом показывает неправильный курс. Как следствие, не в том направлении работает компенсация центробежки и вообще горизонт уходит неизвестно куда.
Калибровка тут не поможет, нужно решать проблему ЭМС на борту.
Еще вопрос: вы магнитное склонение выставили?
Курс задается компасом, т.к. курс по GPS зависит от скорости по отношению к ветру и может показывать вообще в противоположную сторону или вбок.
Вариометр не может не отставать: показания барометра надо дифференцировать и убирать шумы и ложные движения, иначе задолбаетесь слушать его писк. На реальных аппаратах 1:1 тупеж может достигать 3-5 секунд.
Вот лог полета бы еще посмотреть, но, подозреваю, трекера у вас нет.
Ба, да у нас же готовый лог имеется 😁
У вас “сырой” файл видео есть? можете выложить? я через трекер пропущу.
не пойдет, при записи видео невидимые поля в кадр не входят 😦
Калибровка тут не поможет, нужно решать проблему ЭМС на борту.
В конфиге самолета поменялись местами только передатчик видео и приемник РУ, провода вроде там же. Как проверять все это дело.
курс по GPS зависит от скорости по отношению к ветру и может показывать вообще в противоположную сторону или вбок.
Так в этом то курсе и есть реальная инфа куда нам нужно, где дом. Я конечно понимаю что не факт что туда надо лететь носом прямо, но тут уже дело в алгоритмах. Получается что алгоритм управления должен повернуть самолет так, чтобы скорость по GPS совпала по направлению с прямой соединяющей самолет и дом.
Единственное что надо решить - это проблему полета на базу хвостом вперед.
А вот компас как раз показывает направление носа модели.
Где я не прав в рассуждениях ?
Как следствие, не в том направлении работает компенсация центробежки и вообще горизонт уходит неизвестно куда.
А что ж он еще и полный газ врубил, и не отключал после 70 ?
Вот лог полета бы еще посмотреть, но, подозреваю, трекера у вас нет.
Терекера нет.
Писалось бы в RAM - я бы сохранил, но такой возможности до сих пор нет.
Как проверять все это дело.
Давать газ и смотреть на raw data компаса. Не должно значительно меняться.
Так в этом то курсе и есть реальная инфа куда нам нужно, где дом.
Реальная инфа - это угол между текущими координатами и координатами точки дома. Компас нужен, чтобы поворачивать морду в сторону дома. Лететь в любом положении, лишь бы в сторону дома, мы не умеем: нужен датчик воздуха, иначе шлепнуться недолго.
Двигатель не выключался, потому что скорость в проекции на курс по компасу была меньше крейсерской. То ли у вас ЖПС лагает дико, то ли вышеупомянутая проблема с наводками на компас.
Реальная инфа - это угол между текущими координатами и координатами точки дома. Компас нужен, чтобы поворачивать морду в сторону дома. Лететь в любом положении, лишь бы в сторону дома, мы не умеем: нужен датчик воздуха, иначе шлепнуться недолго.
На данный момент мы тоже не знаем воздушной скорости и пытаемся держать крейсерскую по GPS.
Так?
Тогда при чем тут шлепнуться ?
Попробую еще раз:
Ошибка - это угол между вектором скорости по GPS и вектором на дом.
Подруливаем в зависимости от величины и знака ошибки.
Итого полетим примерно на дом.
Допустим нос смотрит на 45 градусов вправо от реальной скорости, ветер справа. В чем тут проблема ? Чем хуже текущего алгоритма ?
P.S. Я понимаю что для определения проекции скорости на курс понадобиться компас.
Да и траектория не прямая если лететь носом на цель, допустим при боковом постоянном ветре.
В моем же случае - прямая.
У…
Ребята, я сново с Вами…
простите - свадьба Швагерки и Днюха сына немного выбили из графика…
новую прошивку пока не заливал… Вот и думаю - стоит ли…
Может обождать или попробовать полетать с предыдущей…
Вроде с ней (предыдущей проблем не вижу…).
Кстати - появились деньжата, немного но встал вопрос - купить модем для телеметрии (кстати - какой?), либо передатчик для 5.8… на 400 - что лучше? (передатчики есть на 200 и 500, есть КСТ… Олег ты себе знаю писалку новую заказал? - может тоже обновиться…).
Короче - полетать пока не получилось… может закупиться чем…
Попробую еще раз
Ок, попробую сотворить. Если скорость по ветру меньше скорости ветра, шлепнемся в любом случае, а так хотя бы напрямую к базе рулить будем, а не крюк по ветру делать.
ты себе знаю писалку новую заказал?
ага, заказал. Задрало эту бандуру хдр1000 таскать в поле после трех раз.
Чот тишина в теме … )))
Олег, к выходным можно надеяться на реализацию нового алгоритма (домой по скорости GPS) ?
После его внедрения как я понимаю глюк компаса будет неопасен?
Чот тишина в теме … )))
Я сегодня немного полетал… но на старой прошивке - 3008й;)
Из того что успел - проверил возврат пару раз (под разными углами к ветру) и Лойтер немного.
почему немного - регуль вновь стал чудить, плюс на третьем возврате обратил внимание что экран стал чорный (хотя звук был…) - опять писалка отрубилась от перегрева (а на улице всего 18…) - надо думать что-то другое…😦
Теперь по - порядку:
про стаб режим молчу - все отлично несмотря на ветер и неотбалансированность самика (немного передняя центровка - пришлось для компенсации приподнять элевоны вверх. как результат: самик не планирует а парашутирует против ветра…).
Возврат на дом тоже без нареканий - самик уверенно возвращался домой и нарезал круги весело подрабатывая мотором против ветра (а в связи с задранными вверх элевонами - сразу же набирал высоту! прикольно было смотреть как он сам с собой борется - пытается набрать скорость против ветра и не набрать высоту…😆).
Лойтер тоже отработал отлично (я ему только два круга дал сделать - облачность сегодня на рубеже 60-ти метров:)).
Вообщем я доволен почти -
первое - заменить дебильный регуль (уже оформил заказ - пока будет ехать, буду потихоньку на этом пробовать…). Помехи на видео и срыв синхры движка явно взаимосвязаны. Поэтому особо и не давал авторежимы - боялся отказа регуля…
Второе - необходимо нормально сбалансировать самик - хватит над АП издеваться…
Третье - (с учетом старой прошивки может уже не актуально, но новую еще не заливал…) - есть проблеммы с КСТ:
при проверке по земле (ходил пешком вокруг машины - проверял поворотку) лог писался и сохранился нормально… Выключил запись лога и вновь включил (чтоб разделить наземные испытания и полет) - лог вроде писался все время а при воспроизведении всего 1 сек на записи - лога самого полета нет…😦
Ставил камеру для записи работы поворотки - поворотка не работает!
В смысле вроде немного по Титл еще дергается, а по Пан - стоит на месте в нейтральном положении (настраивал по сторонам света - нейтраль строго на север…) есть видео работы - видно что при пролете самика поворотка не реагирует на него…).
Олег, в новой прошивке исправлена запись логов?
Или не стоит пока прошиваться (по управлению самиком 3008-я стабильнее…).
Вообщем вот видео с борта:
полет -
если надо - могу лог путешествия по земле вокруг машины скинуть и видео работы поворотки… Если надо напиши…
Как-то так…😇
Ну вот, наконец-то видео с правильно настроенными датчиками и без наводок на компас. Алекс, спасибо! порадовал 😃 Горизонт практически в идеале, и компенсация ускорений по ЖПС правильно отрабатывает.
но на старой прошивке - 3008й
в более новых до сегодняшнего момента алгоритм стабилизации, авто и проч. не затрагивались. Только “визуалка”.
Алекс, сбрось мне косячный лог, буду тупо вручную проверять, что же там не так. Лучше где 1 секунда - быстрее искать.
есть проблеммы с КСТ
Записал, проверю. Дело в том, что я его в полете не проверял - только на предмет ловли телеметрии и на предмет отработки машинками команд с окна AAT setup.
к выходным можно надеяться на реализацию нового алгоритма (домой по скорости GPS) ?
Не скорости, а по курсу. К выходным будет. Наводки на компас будут подс*рать, но влиять в авторежимах будут только на компенсацию горизонта. Поэтому, желательно от них все-таки как-то избавляться.
Я прошу прощения, что сейчас не могу реагировать оперативно. Готовлю к первому вылету вот этого подсвинка весом 40 кг. Тоже на Иксе. Проблем особых нет, на квадро прошивка уже летана, но механики много и рук не хватает. 😃 Приползаю домой, чумазый, как настоящий авиа-технарь и сразу в отключку. Хотелось бы на этой неделе уже запустить, на него много завязано.
Алекс, сбрось мне косячный лог, буду тупо вручную проверять, что же там не так. Лучше где 1 секунда - быстрее искать. есть проблеммы с КСТ Записал, проверю. Дело в том, что я его в полете не проверял - только на предмет ловли телеметрии и на предмет отработки машинками команд с окна AAT setup.
Лог счас выложу…
По КСТ - у меня машинки при настройке тоже крутят как надо, а вот в полете (да и при проходу по земле) нет.
счас видео грузится - как будет готово выложу… Посетила одна мысля - надо проверить: ести в настройке пана или титла выбираешь команду - повернуть на 90 гр. то надо чтоб поворотка повернула на 90 от нулевой точки? и если не повернула то вручную (ползуном) довернуть и запомнить?
просто у меня такое чуство что я всетаки не совсем корректно настройку прошел…
Я делал так:
гоу-то центр (стрелка на корпусе поворотки - где есть центр хода пана -смотрит на север.
нажимаю СЕТ (попало в центр и запомнила).
Ставлю - гоу-то минимум - поворачивает в минимум (ползуном добавил, чтоб почти на 180 гр довернуло…).
СЕТ
гоу-то макс - тоже что и для минимума, только в другую сторону…
Теперь если нажать гоуто 90 гр. то поворотка доворачивает почти до нулевой отметки - вот тут и надо подстроить?
Может я не правильно настраиваю?
Ладно… чуток попозже буду разбираться…
Вот лог полета (самого полета почемуто нет…):
Я делал так:
GOTO при настройке делать не требуется.
Нужно тупо ползунком выставлять позиции и жать SET.
Выбрал Pan 0 - выставил ползунком центр - север - трекер приполз на место - правильно? - нажал SET
Выбрал минимум - выставил минимум - нажал SET
Выбрал максимум - выставил максимум - нажал SET
Выбрал Pan 90 CW - выставил ползунком 90 градусов вправо - нажал SET. Это самая важная позиция, определяющая точность позиционирования.
Аналогично с наклоном, только там 90 градусов вверх.
Учти, максимум, т.е. CW, по часовой стрелке - это когда поворачивается в сторону правого плеча. Если при движении ползуна вправо антенна поворачивает влево, отметь галкой pan reverse
Уже после настройки всех позиций можешь повыбирать пункты и понажимать GOTO - чисто для проверки, правильно ли, и, если что, поправить.
=====
===
==
=
=
==
===
=====
==================
наземка
- исправлена ошибка воспроизведения логов, когда передается более 255 байт на чанк
Алекс, тебе все-таки придется обновить поршивку до последней.
И да, типа “битые” логи большим размером, но длиной 1 секунда теперь читаются ОК. К примеру, Лог №14 имеет длину 00:07:57.
На сегодня все. Сплю за клавой.
=== какого черта оно сообщения сливает???
0:42 Включаю FailSafe 1:02 Дома Далее полный газ и прет вниз градусов 20. Крейсерская была 70, попер почти 90. 1:08 Пресекаю попытку суицида на последней секунде. Как крылья не сложились - хз. Все хватит, больше домой не включаю .
Андрею Жучкову. Вот про что я говорил.
вот про что я говорил.
Да, понял, видео гляну, что там получилось. Если успею - выложу.
Более менее привел в порядок трикоптер, летает, радует, рвется на свободу, а метео не позволяет, дождь льет.
все нормально, только педальками медленно крутит, пришлось сделать кривую обратную в аппе и в МПХ поставил в миксе 110, более менее получше стало.
Нужно тупо ползунком выставлять позиции и жать SET. Выбрал Pan 0 - выставил ползунком центр - север - трекер приполз на место - правильно? - нажал SET Выбрал минимум - выставил минимум - нажал SET Выбрал максимум - выставил максимум - нажал SET Выбрал Pan 90 CW - выставил ползунком 90 градусов вправо - нажал SET. Это самая важная позиция, определяющая точность позиционирования. Аналогично с наклоном, только там 90 градусов вверх. Учти, максимум, т.е. CW, по часовой стрелке - это когда поворачивается в сторону правого плеча. Если при движении ползуна вправо антенна поворачивает влево, отметь галкой pan reverse
Попробовал… помогло но не сильно - всеравно поворотка не отрабатывает за самиком… Развернулась в сторону старта нормально (старт был на юге относительно поворотки) но там и остался - даже когда самик улетел строго на север относительно наземки - поворотка не шелохнулась - осталась смотреть на юг… Посмотри может при арме отключается слежение по Пану (что-то показалось что именно так…).
Алекс, тебе все-таки придется обновить поршивку до последней.
а вот это я сделал наверно зря…
не утерпел и попер в поле (хоть уже и темнело, а огоньков у меня нету…).
вроде все нормально, но с курсом и возвратом на базу похоже действительно засада.
Вообщем отлетел от себя (помня про баги с регулем…) включил возврат - самик врубил движок и с хорошим таким набором попер на север… когда я перестал уже его различать я не выдержал и выключил возврат…
Кстати попробовал переключать режимы экрана… мне понравилось - спасибо!!!
Видео крайнего полета счас грузится… Посмотришь на баги с курсом…
Да - логи теперь читаемые!!!
Лог тоже прилогаю:
Калибровка тут не поможет, нужно решать проблему ЭМС на борту.
Проверил, действительно наводки при включении движка.
Выглядит это так:
Начальный курс 90, включаю двиг на максимум, курс не меняется.
Начальный курс 270, включаю двиг на максимум, курс начинает ползти вниз, по ходу в сторону 90.
За минуту уползает до 120 с 270.
Как я понимаю эта фигня мне и портила всю картину.
Олег, скачал последнюю наземку - нифига в нее не ридится из платы, пустые поля в настройках автопилота, задисармить из нее не получилось, в общем глючная она какая-то.
1:08 Пресекаю попытку суицида на последней секунде. Как крылья не сложились - хз.
Вот похожий момент получился и у меня сегодня. Такое ощущение (может на самом деле всё по другому?), что автомат обнаружил небольшое превышение над базой и постарался рьяно привести высоту в соответствие…
Ну прямо и правда чуть не получилось “Цель достигнута!”…
Вот это как раз те неприятные ощущения, когда самолет на полном газу что-то творит над головой и надо срочно вмешиваться или быстро валить с базы (а там, на траве беленькие точечки - это как раз мы с напарником и его отдыхающим самолетом).
Вот и видео поспело:
Готовлю к первому вылету вот этого подсвинка весом 40 кг
Олег, а можно подробнее, что за зверь? Сам занят чем-то подобным. Можно в личку, чтоб не оффтопить
Просмотрел свои ролики еще раз…
вывод - 3008я более стабильная была…
3035 -я - явный баг в определении курса (в обоих полетах проводка и регуль не менялись, не менялось на самике вообще ничего, кроме прошивки) - на 3008й самик уверено летел домой и никаких порывов встретиться с кротами небыло (видно на видео) - и это с явно шумящим помехами регулем (силовые провода от акка к регулю идут прямо под платой - причем даже упираются в плату в районе штекера аудио…);
3035 - при включении возврата самик с дистанции 93 метра от старта и высоты 102 (по баро) ломанулся на север, убежал на 193 метра от базы и высоту набрал 140 (вроде так - на видео более точно можно посмотреть) - причем при этом направление на дом он показывал с точностью наоборот…
при переключении в стаб (и включении карты-радара) видно что курс самика и вектор полета явно не совпадают… потом немного успакаивается и даже начинает совпадать…
Что касаемо новой наземки - у меня все работает нормально (в том числе и запись-воспроизведение логов…).
Вот только жалко что прошился на 3035… Как вернуться на 3008? там меня (кроме логов) все устраивало - самик стабильно летал и возращался и высоту держал нормально…
3008я более стабильная была…
3008 - убрать _3008 в конце, скопировать в папку наземки и обновиться с галкой local. Должно работать и с новой наземкой.
Такое ощущение (может на самом деле всё по другому?), что автомат обнаружил небольшое превышение над базой и постарался рьяно привести высоту в соответствие
Вижу. По идее, это часть алгоритма: вернуться на той высоте, что была, потом спуститься до 50м. Только как-то злобно он это делает, практически сорвал. Нужно переработать.