Search in topic

Проект Мегапират на самик!

Сергей, просьба еще раз проверить на земле, при каких условиях “заедает пластинка” в звуке, связано ли это с наличием ЖПС во время арма и исчезает ли при disarm с наземки. У меня баг не воспроизводится.

Вдогонку вопрос: куда подключены концы телеметрии в полете? Есть ли вероятность замыкания Рх-Тх?

После дисарма(с наземки), говорил engine disarmed постоянно.
Потом армлю - начинает твердить армед.
Полное видео - dl.dropbox.com/u/4319381/2_264.avi

Rx,Tx - болтаются в воздухе, провода сантиметров 20. Замыкание - врядли.
Сегодня попробую еще раз.
Проблема в том, что при существующем конфиге - звук во время записи я не слышу, ресурсов нетбука не хватает, надо разбираться.

2.0.3051 + наземка #57 + конвертер логов

• исправлен баг с обрезкой логов в конвертере
• добавлена возможность изменения “безопасной высоты” (SAFE Alt) в General от 50 до 200м - это высота, на которой “зависнет” аппарат после автовозврата домой. Внимание! Проверить значение, если не делался сброс! После обновления может быть любым в диапазоне, т.к. используется уже применявшийся адрес еепром.
• исправлена ошибка в работе трекера антенны, проверено в симе, работает отлично.
• введен контроль версий наземки. Для конкретной версии наземки есть минимальная версия прошивки СУ, с которой она будет корректно работать. Выводится сообщение о необходимости обновиться.
• попытка устранения закольцовки телеметрии на свободных проводках путем ввода “подвеса” к питанию - проблема “заевшей пластинки”.

провода сантиметров 20. Замыкание - врядли.

они, зараза, высокоомные, входы Рх, 20см витушки хватит ловить на себя. Ввел подвеску, посмотрим.

Погода -полный п.
Приезжал на поле 2 раза, взлететь так и не рискнул, то дождь, то ветер.

попытка устранения закольцовки телеметрии на свободных проводках путем ввода “подвеса” к питанию - проблема “заевшей пластинки”.

Да, вроде пофиксилось, трогал провода до перепрошивки, то начинал бубнить, то переставал.
После прошивки воспроизвести не удалось.

Еще нашел пару багов.
Первый, не влияющий на функционал - Канал управления(5 напрмер) при старте показывает полный 0, да и в логах так же, пока его не пошевелить. После - все ок.
Ну и второй, который выносил мне мозг.
Если зажать крен влево на 2 секунды и более - срабатывает failsafe. Работает и в арме и в дисарме.
А я то думал, что у меня в фейлсейв падает в разворотах!!! Аппаратуру поменял, а он все равно падает в failsafe, а тут вот как !

А, да, вот лог.

Кстати, кто чем пишет в полете, каким софтом?
Пробовал поставить Ulead studio - не хватило разрешения экрана )))
Ща пишу VirtualDub, проблема одна, если пытаюсь воспроизводить аудио во время записи - видео становится 1 кадр в секунду.

log.zip

Тоже успел подлетнуть…

Погода -полный п.

У нас погода намного лучше - только полная ж… (ветер, дождя нет).
Времени мало - темнело, когда попал на поле, ветер порядка 7-8 м/с, наверху наверное побольше.
Прошивка - новенькая. Установил безопасную высоту 100м.
До установки стояло непонятно что - 71м. Все понятно.

Теперь по порядку:

• карта - здорово, полезно, особенно если знаешь, где север 😃

• стабилизация - вопросов нет. Когда ситуация становится угрожающая - можно ставить на стаб и отдыхать.

• возврат - раза три-четыре проверил, не вернул ни разу 😦

• хорошо - высоту поддерживает заказанную мной 100 метров ±5м.

• не очень хорошо - начинает кружить маленькие кружки с приличным креном, эти круги с радиусом никак не 75м, который я установил, а максимум в пару раз меньше (похоже на диаметр).

• плохо при возврате: - не возвращает самолет домой, а начинает кружить в том месте, где его застала команда, ветер начинает сдувать все дальше и дальше, а самолет все кружит и кружит.

Пояснения к “плоху” - скорость крейсерская стоит у меня 60 км/ч, против ветра вполне вытягивал с большим запасом, почему сдувает - непонятно.
И вообще похоже не на возврат, а на лойтер, хотя его не заказывал и сегодня не пробовал, не хватило времени.

• Еще вылезло одно плохо - сработал дизарм через некоторое время после взлета (секунд через 15-20, ударов не было, стояло 3G), посадка вынужденная на стабе без мотора, пришлось лезть по кривому полю за самолетом, хорошо, что не в лужу…
  Вернул самолет на место, подключил наземку, установил 8G на всякий случай, больше дизарм не срабатывал и не сработал даже при посадке…

А еще поэкспериментировал немного. Установил виртуальный тангаж платы в -1°, а до этого был -2.5°… Раньше самолет в безмоторном режиме держал нос немного приподнятым и в результате не планировал, а парашютировал на грани срыва (справляясь с ним). Задирал нос я опасаясь, что при наборе скорости, как раньше, горизонт уплывал вниз и самолет пикировал.
Теперь я нос не задираю, самолет стал планировать нормально, вроде не качает, но в моторном полете летит нормально, без снижения. Это хорошо.
Вот такие дела, жаль что видео есть только бестелеметрийное, с борта, вряд ли это интересно.

Вот есть лог, снял уже дома. Высота GPS меня заинтересовала… Если бы ЭТО было названо HOME, то самолет я бы никогда не вернул…

log_21.rar

Пояснения к “плоху” - скорость крейсерская стоит у меня 60 км/ч, против ветра вполне вытягивал с большим запасом, почему сдувает - непонятно.

Андрей. Самолету была пофиг точка возврата.Он начинал нарезать круги и естественно 10м/с наверху его сносили.Было видно что самолет даже не делал попыток вернуться. Просто правый крен и газ в пол.

Если бы ЭТО было названо HOME

Интересно. И давно это так? На осд внизу в строке высоту (alt) нормально показывало? Наверно, опять американцы кого-то демократии подвергают и ЖПС двигают. К счастью, высота для АП у нас сейчас используется только баро.
По остальному посмотрю сим. Да, жаль “экранку” не снимали. Какой режим был при карусели со сносом на осд не видели?

Сегодняшние полеты, прикрутил камеру, гонял по ней, после так резвился.
Завтра буду ОСД цеплять пиратовское

Какой режим был при карусели со сносом на осд не видели?

Мысль мелькнула, когда домой возвращался, что режим воспринялся как лойтер, а не возврат. Хотя несколько раз проверял включая и выключая возврат. Поэтому дома включил и перепроверил как воспринимаются режимы в наземке при настройке. Все положения переключателей проходят правильно. По-крайней мере в наземке в режиме настройки (при задизармленном моторе).
Вот запись возврата с борта - радиус видно, что маленький. И расстояние до центра вращения от базы метров двести. В конце ролика я добавил газу и попер вручную к дому.

www.youtube.com/watch?v=FgCDLGyna_M

Каково? Здорово держит крен при вращении? И высоту при этом держит отменно. Это гораздо лучше, чем в предыдущих прошивках, однозначно, по высоте не мотыляет.

Интересно. И давно это так? На осд внизу в строке высоту (alt) нормально показывало?

На поле обратил внимание, баровысота после посадки была 0, а GPS -1м, меня это порадовало. А вот дома обнаружил такой клюкс при повторной проверке (это при 7 спутниках залоченных). Горизонт плавал и машинки немного шевелились… Потом после повторного перевключения и повторной залочки такого безобразия уже не повторилось. Понаблюдаю…

Какой режим был при карусели со сносом на осд не видели?

Посмотрел еще раз, но уже по ТВ-каналу. Дождался лока ГПС, а то не включаются автоматы. Команды с передатчика проходят нормально, return. По видео посмотрел когда дизарм произошел - непонятно, даже резких движений не было, не то, что ударов.

Андрей, судя по радиусу круга, жпс- курс не успевал измениться достаточно, чтобы автопилот захватил его реакцию на положение самолета. В основном это из-за сильного ветра. Также предполагаю, дуло строго от базы. О возможности ухода спиралью я предупреждал в релизе.
Своим героическим видео вы натолкнули меня на хорошую идею, как это ликвидировать.

Также предполагаю, дуло строго от базы.

Да, самолет строго по ветру от базы. Почему такой маленький радиус вращения? Хоть удержание высоты порадовало…

О возможности ухода спиралью я предупреждал в релизе

Эт я где-то прозевал 😃

Своим героическим видео вы натолкнули меня на хорошую идею, как это ликвидировать.

Звезду в студию! 😁

Андрей, судя по радиусу круга, жпс- курс не успевал измениться достаточно, чтобы автопилот захватил его реакцию на положение самолета. В основном это из-за сильного ветра. Также предполагаю, дуло строго от базы. О возможности ухода спиралью я предупреждал в релизе.
Своим героическим видео вы натолкнули меня на хорошую идею, как это ликвидировать.

Мне казалось что кругами самолет пойдет только если его скорость меньше скорости ветра? Движку не хватает сил.
Но тогда и руками не вытянешь.

Также предполагаю, дуло строго от базы.

Да, самолет строго по ветру от базы. Почему такой маленький радиус вращения? Хоть удержание высоты порадовало…

О возможности ухода спиралью я предупреждал в релизе

Эт я где-то прозевал 😃

Своим героическим видео вы натолкнули меня на хорошую идею, как это ликвидировать.

Звезду в студию! 😁

О возможности ухода спиралью я предупреждал в релизе.

Это здесь было?

Только учтите, оно придет, и будет там кружить.

Непонятно, чем такой вариант отличается от старого, 50-метрового? Он ведь тоже кружился и с 50 метров его нужно было вручную снимать (если не втыкался в грунт, конечно). Или не так я что-то понял?

это не радиус орбиты, задаваемый в настройках, а постоянный поворот с разрешенным креном 30 градусов.

В идеале уход по спирали будет только если скорость ветра больше скорости аппарата. Однако, жпс-модуль обладает задержкой и фильтрацией, что сдвигает разницу скоростей.

постоянный поворот с разрешенным креном 30 градусов

как на 60° похоже… Или смотря от чего измерять?

Еще нашел пару багов.
Первый, не влияющий на функционал - Канал управления(5 напрмер) при старте показывает полный 0, да и в логах так же, пока его не пошевелить. После - все ок.
Ну и второй, который выносил мне мозг.
Если зажать крен влево на 2 секунды и более - срабатывает failsafe. Работает и в арме и в дисарме.
А я то думал, что у меня в фейлсейв падает в разворотах!!! Аппаратуру поменял, а он все равно падает в failsafe, а тут вот как !

А, да, вот лог.

какой режим? сериал РРМ? Почему 7-й канал по нулям?

какой режим? сериал РРМ? Почему 7-й канал по нулям?

Manual, если ты про режим MPX.
Да - sum ppm
7-й канал - хз, может его аппа и вообще не дает, может та же проблема что и 5(пока не тронешь не появится). Аппа Turnigy 9 со стандартной прошивкой.

2.0.3063

Багофиксы Serial PPM

• отнормирован диапазон
• устранен ФС по отклонению элерона
• общая стабильность декодирования (проблема 5-8 каналов, замеченная ssh1)
• возможность работы с произвольным числом РРМ каналов (работать будут только первые 8)

Внимание! После обновления диапазон каналов будет увеличен и сдвинут. Это делает сигналы сериал ППМ идентичными “провод-канал”. Использующие сериал ППМ, переустановите нейтрали кнопкой neutral и обновите диапазон газа THR MIN и THR MAX!

Проверял на тренерском разъеме Turnigy 9х (как раньше не догадался). Работает без нареканий. ФС по управлению и jittery RC также пашут c сериалом.

2.0.3079

• устранена проблема неконтролируемого ухода кругами при включении возврата во время сильного ветра

Отчет: мне удалось повторить трабл с “каруселью” в симуляторе. Он возникает при трех одновременных событиях: повышенная верткость самолета, сильный ветер и тупеж GPS. В результате при включении возврата, когда самолет летит по ветру, он пытается взять курс на базу и “проскакивает” требуемый курс. Поскольку GPS тупит, курс по земле задерживается, и самолет продолжает вертеться в сторону уменьшения, как он думает, ошибки. Как только самолет встает боком к базе = к ветру, его начинает сносить еще дальше, и ошибка курса по GPS встает на свое место. Скорость разворота восстанавливается. Цикл повторяется.
В ходе “работы над ошибками” была введена поправка по компасу: допустимый курс самолета по отношению к цели теперь ограничен ±90 градусов. Это остановит вращение на первой четверти оборота и самолет дождется реакции курса GPS.
Также исследовал поведение самолета, если скорость в воздухе ниже скорости ветра (т.е. гарантированный снос). Теперь хождение кругами также отменяется: самолет держит нос на базу и изо всех сил гребет всем, что у него есть 😃 Таким образом, аппарат не удаляется кругами на бешеной скорости, а медленно уходит хвостом вперед с полным газом, и можно хотя бы его догнать и спустить вручную…

Полетал в обед, у ОСД крыша улетает.
Трикоптер, ветер 5-9 м/с

Я вкладывал в алгоритм немного другое.
Если ветер больше, чем может справится мотор, должна быть колбасня, но не спираль
В итоге самолет, после переваливания через 180, должен развернуться обратно.

P.S. Только у меня при крене влево дисармится ?

ветер и тупеж GPS.

А можно конкретней ?