Проект Мегапират на самик!

Syberian
alex-ber:

Пито или…

я бы ставил пито. Или трубу “наркомана павлика”, которую Игорь изобрел 😃 Открытый конец в таком фюзеляже может натягивать “левое” давление, таким образом, скорость будет врать.

Syberian

2.0.3481

  • добавлена маршрутная стабилизация в авторежимах (возврат и по точкам).

Для чего нужно:
летательный пепелац не просто тупо стремится к заданной точке, но еще и придерживается прямой линии, соединяющей точку отдачи команды и целевую. Раньше, при наличии сноса ветром, самолет с ним пытался бороться, но на цель приходил зачастую по дуге. Сейчас - ровная прямая, независимо от удаленности и, до разумного предела, ветровой нагрузки.

Как это работает:
По мере продвижения самолета к цели, на прямой, соединяющей две маршрутные точки, строится точка-проекция, где должен находиться в идеале самолет. На целевой курс накладывается поправка, пропорциональная расстоянию до проекции. Таким образом, самолет летит, куда надо, и при этом старается встать на кратчайшую прямую.
Такой способ более сложен по вычислениям, чем угловой (сравнивается курс от целевой точки на самолет и на предыдущую точку - см. ардупилот), но поддерживает постоянную точность следования маршруту в пределах пары метров, независимо от расстояния.

Настроек, как обычно, нет.
Трек-иллюстрацию прилагаю.

BAU

Олег, а когда можно ожидать авторежимы для коптера? Все к полетам готово но отсутствие ФС немного напрягает((

Syberian
BAU:

для коптера?

К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно. У меня самого злющий агрегат дожидается этих авторежимов.

Syberian

Проверка “длинной” миссии (78км, 57 минут, 50 точек) 😁
Автовзлет и автопосадка.

.xlog и .mission

ssh1
Syberian:

Проверка “длинной” миссии (78км, 57 минут, 50 точек) 😁
Автовзлет и автопосадка.

.xlog и .mission

Прикольно.
А можешь ту же длинную миссию со старым алгоритмом прокрутить и с ветром? По идее буковки не такие ровные должны получиться.

Syberian
ssh1:

со старым алгоритмом прокрутить

условия: целевая скорость 80, описать коробку 1км х 2км, обход по часовой стрелке

  1. без стабилизации, штиль
  2. без стабилизации, 70кмч ветер с направления 310 (западный)
  3. стаб, штиль
  4. стаб. 70кмч 310

Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.

ssh1
Syberian:

Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.

Ага, стремится к прямой.
Интересно получилось что у 2 верхний участок даже прямее чем у 4. На 4 заметны осцилляции.
Хотя, и правый участок у 2 тоже лучше, так как прямой и короче.
Да и 1 покрасивше и покороче чем 3)
Получается что из этих примеров видны больше недостатки, а не преимущества)
Видно, что после того как проскочил точку, раньше он выходил на прямую к следующей и пилил к ней, а сейчас пытается встать на линию между точками, что порождает колебания около этой линии и более длинную траекторию.
И еще вопрос, а время можно сравнить?

LaPart
ssh1:

И еще вопрос, а время можно сравнить?

Интересно было бы сравнить еще и расход батарей. Понятно, что для разных ЛА он будет отличаться, но от манеры “устранения шероховатости” траектории и борьбы с боковым ветром расход будет зависеть и для одного ЛА.

Syberian
LaPart:

сравнить еще и расход батарей.

Исходя из названий местности на картинках, думаю, всем понятно, что это получено в симуляторе 😃 Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?
Я бы хотел, чтобы кто-то отважный слетал миссию на 1 км туда-обратно, дабы посмотреть, как это будет выглядеть в реале, с логами. Раз уж все равно в поля ездите. Самому это сделать не предлагать! 😃

По поводу расхода. Представьте себе прямоугольный треугольник, прямой угол - начальная точка, первая из вершин - конечная, вторая - вектор сноса в худшем случае.
Без выравнивания самолет летит вдоль короткого катета, затем - по гипотенузе, с выравниванием - вдоль короткого, потом назад, затем вдоль длинного… Где путь длиннее? - вспомним Пифагора:

c=sqrt(a2+b2);

Таким образом,
путь с выравниванием: S=2b+a;
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a2+b2)

где a - расстояние от точки до цели, b - расстояние сноса

Насколько и кто из них длиннее - считайте сами. Подсказка: deltaS = b+a-sqrt(a2+b2);

Получается разница, стремящаяся к нулю при большом сносе или расстоянии до цели, или на 24% длиннее с выравниванием, если a=b.

Если учесть, что возвращение на маршрут происходит под углом 40 градусов, т.е. не по катету, то разница будет еще меньше.

====================
=====================
=====================
2.0.3495

===

  • баг с искусственным ФС закрыт. Проверено.
ssh1
Syberian:

Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?

А время то можно засечь?

Syberian:

вспомним Пифагора:

Так ты согласен что щас путь стал длиннее?
Давай посчитаем точнее
a- длинный катет, путь от точки до точки
b- короткий (снос)
Допустим он возвращается к курсу не перпендикулярно, а под 45 градусов
тогда :
путь с выравниванием: S=b+sqrt(b^2 + b^2)+(a-b)=sqrt(2)b+a
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a^2+b^2)
delta=(sqrt(2))b+a-b-sqrt(a^2+b^2)=a+(sqrt(2)-1)b-sqrt(a^2+b^2)
Допустим у нас a(расстояние между точками) длиннее b(снос) в t раз.
И a =1, тогда b=1/t
delta=1+(sqrt(2)-1)/t-sqrt(1+1/(t^2))

Идем сюда www.wolframalpha.com/input/?i=1%2B(sqrt(2)-1)%2Ft-…
и видим что максимум =0.0898203 при t=2.19737

То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?

Syberian
ssh1:

То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?

Плюс один - точное следование маршруту. А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки, ставь соседние точки на расстоянии больше радиуса разворота самолета. Это не квадрик, чтобы под прямым углом поворачивать.
И да, если расстояние между точками меньше 300м, маршрутная стабилизация в самолетах работать не будет.

ssh1
Syberian:

А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки

Тут тож не факт, может и меньше батарейка потратится, споротивление ветру то разное по разным маршрутам.
Изначально я и не про 9%, пох на них. Просто из 4 картинок - 2, которые летались по старому алгоритму, понравились больше, пытаюсь понять и обосновать почему.

Ustas69

Мое мнение, картина номер три - график идеального ПИД регулятора. Считаю функцию полезной. Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Syberian

Ну хоть кто-то заметил, что эти “бобышки” по углам на скринах 3 - это радиус разворота самого самоля, а не “осцилляции”. Резче он просто не может поворачивать при заданных условиях.

ssh1

Под осцилляциями я имел в виду петляние около прямой на пути взлетка квадрат на 3 картинке.

dundel1

Мне тоже кажется, что основная функция ФПВ - это всё-таки

Ustas69:

пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Поэтому считаю, что обсуждаемая функция не просто полезна, а необходима.

Когда доберусь до “поля”, надеюсь, продемонстрирую “бобышки” радиусом всего 15м. 😃 Мой самолёт это позволяет. И сколько тогда будет увеличение траектории?😃)
Уж никак не 9%, думаю:).

ssh1

Хотя да, нужная штука, например при поиске чужого самолета, прочесать поле летая по прямым.
Завтра постараюсь попробовать, жаль телеметрии не будет, радиомодема нет.

LaPart
Ustas69:

Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Правильно! Это хоть и немного, но разные задачи:

  1. Полет по точкам - пройти последовательно “сквозь точки”. После прохода точки вполне достаточно идти к следующей точке (либо к базе) по кратчайшему расстоянию. Даже пусть не исходя из экономии, а хотя бы из благоприятности восприятия “гладкого” изменения направления полета, с минимальными “осцилляциями” (осцилляции поставил в кавычках, потому что для восприятия не очень важна причина этих колебаний, надо ли так по плану, либо “просто так получилось”. Особенно для зрителя видео, например.)
  2. Полет по маршруту (почему бы нет?) - пройти по заданному маршруту, то есть по линии, соединяющей точки описания маршрута. В этом случае, думаю, не обязательно проходить строго “сквозь точку” как в первом варианте. Можно было бы начинать изменение маршрута на расстоянии радиуса поворота до точки и выходить на новый курс без “бобышек”. Это позволило бы и маршрут минимизировать, кому это важно, и избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео). Собственно, для видеосъемки пролет над точкой не всегда необходим, ведь когда самолет над точкой, в объектив точка уже не попадает. А поснимав точку, почти потеряв её “под собой”, можно ложиться на новый курс.

И форма прямоугольников в обоих случаях будет пристойной. По-моему так:) (©)
А если возможность выбора будет, так совсем здорово.

dundel1
LaPart:

избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео)

А какая колбасня предполагается? Плавный полёт по дуге радиусом 150м и выход на прямую.
Или более быстрый, но не менее плавный разворот на более короткой дуге, с выходом в прямолинейный полёт.
И где тут колбасня?
На масштаб картинки внимание обрати, эти дуги и “осцилляции” по протяжённости не менее 200-250м каждая. На видео такие довороты даже и не заметишь.
А точка съёмки прекрасно попадает в объектив при пролёте над ней, когда камера управляется по тангажу. Или установлена на пузе. Так что над точкой проходить надо.