Проект Мегапират на самик!
2.0.3759
- уменьшено время определения числа банок до пары секунд
- если датчик ВС запрещен, значение ВС не отображается
Все понятно.
Посмотри тогда отрезок из полета. Мои настройки 55-70-95.
Сначала летел против ветра в авто, все было нормально. Затем повернул в сторону дома и стал лететь по ветру. Разогнался моментально и бросил газ в ноль снижаясь. Я уже не стал ждать пока крыло воткнется в землю. Интересно почему так произошло.
Показывает, что точка на +130м и выше. Должен был тангаж в набор переводить однозначно, да и скорость по воздуху достаточна. Не могу разглядеть вверху RPTY. Лога не осталось?
===
Еле-еле разглядел на 1:38 выходе 23% тангаж, т.е. элевоны стояли в наборе. По идее, на планировании без мотора положительный тангаж приведет как минимум к парашютированию и снижению скорости, чего тут не происходит. Во время полета против ветра на первую точку, в горизонте, тангаж на выходе также был около 17-20%. И это на большой скорости.
В идеале при полете в горизонте на крейсерской скорости тангаж в верхней строке должен быть 0. Учитывая, что на ЛК его зажимают дополнительно, предполагаю, что у тебя тангаж занижен в Board configuration, и отсутствует триммирование в микшере модели.
В строке RPTY на входе (с приемника) я вижу те же 20%, что говорит о том, что ты триммировал с пульта, дабы летать ровно в акро. Автопилот об этой хитрости не знает, и поэтому ему тупо не хватает расхода, чтобы пустить в набор. Он чесно дает максимум дозволенного набора, относительно своего нуля, а с твоим положением серв этого едва хватает лететь в горизонте.
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить 😃
Всем привет.
Вот и у меня вести полей.
Полетал сегодня отлично, дальше подробней + как обычно вопросы )
В начале глючил горизонт. Самолет гризонтально - показывает крен градусов 30. Что самое интересное крен зависил от курса, повернешь самолет - повернется горизонт. Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?
Далее отлетал 2 аккума - вроде ни разу горизонт не глюкнул.
Единственный негатив, до сих пор получается если в стабе развернуться элеронами на 180 градусов в течении секунд 3-5 и бросить стик, самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально? Даже если у него немного съезжает горизонт, он же должен был запомнить курс, и держать его после отпускания стика?
И еще вопросы по поводу параметров Roll, Pitch, Yaw в board configuration. (на примере roll)
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Параметр roll как раз и есть этот коэфиициент. Я понимаю, что это все упрощенно, есть еще временные зависимости и т.д.
Вопрос, почему бы его не задрать до 2 сразу? По моей логике - не получится, так как возникнут автоколебания (как у квадрика с завышенным P)? Какие рекомендации по выставлению данных параметров? Повышать до автоколебаний?
И второй вопрос - правильно ли я понимаю что лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя? Можно косвенно, занизив ( Roll, Pitch, Yaw), но это не дело, так как самолет начинает хуже и медленне стабилизироваться.
Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?
ДА! не могло, а так и было.
самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально?
В текущей реализации - да. Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Да, и этот коэф-т называется RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град. Это рол пич яв - “усиления” по каналам стабилизатора. Крутить их до безобразия не нужно. Оптимал - 0.8…1
А вот сам угол задается в RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град.
Все расходы нужно делать в:
лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя?
Custom Airframe
ДА! не могло, а так и было.
Странно, а от чего такое может происходить? Могло ли быть из-за изменения обработки магнитного склонения в алгоритме несколько месяцев назад?
Я правильно понимаю, что калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
Далее компас используется для компенсации центробежного ускорения в алгоритмах стабилизации.
Тут получается что магнетометр выдает больше максимума и алгоритм начинает глючить(горизонт крутится на месте).
Нельзя ли его перекалибровывать на лету?
Я понимаю что все это на пальцах, но интересен принцип.
Может есть ссылки, почитать по этой теме ?
Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.
Посмотрю видео поподробней, но мне кажется что эффект намного больший чем от запаздывания компаса.
Все расходы нужно делать в:
Custom Airframe
Там тоже регулируются усиления по конкретным выходам + микс.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.
Вообще, что значит в нашей терминологии расход?
коэффициент усиления сигнала подающегося на серву?
или
лимит отклонения сервы?
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить
Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог
Поздравляю себя с открытием сезона.
Сапожник наконец-то надел сапоги 😃
Условия так себе: ветер ок 20 кмч, порывами, все поле в термиках, даже на километре подкидывало.
Примерная миссия: куда-нибудь отлететь и затем вернуться на автопилоте. Получилось 1км вверх и 2 км на запад.
В качестве монитора использовал писалку фокстеч DV02, поэтому практически весь путь проделал в режиме карты, и то все глаза сломал.
Камера в ближнем фокусе, от солнца ох…евает, плюс задымление, короче, видео позорное.
Садил вертикально. АП этого не оценил и орал “МЫ ВСЕ УМРЕМ!!!”, словил напас в 5G на посадке (прижало порывом) и облегченно отрубил движок. Прилетели.
15 минут “сырья”. Кто глазастый, заметит 1 баг и 3 недочета в АП. Но в целом приемлемо.
Проверка крепости очка пилота с 12:37 😉 safe alt 70м.
К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно.
Олег, а как дела по этому пункту? Продвижки есть?
по этому пункту?
Еще не до конца отлажен альт холд, в него все упирается.
Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
В данный момент - визуально. Там все равно движки без цифр. Прикинул, где элевоны стоят физически в акро, потом сбросил триммеры на пульте в ноль и в микшере постепенно двигаешь. После всего нажать кнопку neutral в General. Тут точность не нужна, главное запас хода обеспечить.
калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
плюс с определенной прошивы еще и нормализация усиления. На лету - нельзя.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.
Такого нет.
Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог
Я у себя на Фалконе делал так - после облета и тремирования заметил углы отклонения элевонов, сбросил все(!!!) тремира в ноль и механически (длинной тяг) выставил нужные углы - в итоге и самик оттримирован и АП с ума не сходит…
Склонение выставлено?
Подсчитал своё получилось 7.2. Подскажите где его выставлять? Всё что нашёл в теме: “cli - setup - declination” и в терминале поискал, там совсем команд дефицит.
Вкладка Autopilot config
Подскажите где его выставлять?
Autopilot config - general - mag. declination
CLI - это вообще из другой оперы 😃
Сапожник наконец-то надел сапоги
Да - это видно на 14.50…
Класс!!!
Молодец!
Я собираюсь в поля завтра - последний день этого отпуска…
Шлет. Надо подключить.
Сделано. Стало 5Hz.
Склонение выставлено? - это так, в порядке чеклиста
Сделано.
Значит, тут все в норме. Надо будет мне нолик убрать с осд, если аспид не подключен.
Прошито 2.0.3759. Лишний ноль не показывает.
Сегодня был облёт номер 2. Новая конфигурация - новые трудности 😉
Техничка:
GPS меняет координаты теперь заметно резвее.
Беда стала твориться с горизонтом. Отсюда и крутое пике (смотреть с 4:00). И дальше колбаса с высотой в возврате и снова пике в стабилизации.
Подскажите где искать причину? МОжет я компас неправильно откалибровал?
Рядом с платой проходят силовые провода, но они и в прошлый раз там были и таких проблем не было.
Скрины настроек для информации:
Обрати внимание на индикатор направления домой. Компас (стрелка с Н) показывает в противоположную сторону от GPS-курса (стрелка без буквы).
Это значит, что компас закалиброван неправильно. Или какую-то сторону “марлезонского балета” пропустил, или рядом железа много было, или из самолета плату вытаскивал и калибровал отдельно.
В общем, при ускорениях самолета такой расклад вызывает обратный эффект: горизонт еще дальше проваливается, что мы и видели.
Переделай калибровку.
Попробуй такой способ (делается, как всегда на снаряженной модели):
- держишь аппарат горизонтально. Медленно (за 15-20 секунд) поворачиваешь его, как будто делаешь петлю на месте.
- из исходного положения поворачиваешь, как будто делаешь бочку.
Еще вопрос глупый, кнопку save нажимаешь в конце? Справа, где данные калибровки бегут.
Проверяется калибровка элементарно, по обычному компасу. В любом положении самолета курс должен совпадать ± 3-4 градуса.
P.S. 7G на выходе из пикирования… как еще не развалился!
Обрати внимание на индикатор направления домой. Компас (стрелка с Н) показывает в противоположную сторону от GPS-курса (стрелка без буквы).
Вот с индикацией пока совсем не дружу. Постараюсь среди недели выделить время, перечитать инструкцию.
Пока идёт отладка режимов, летаю только визуально. Потом дома просматриваю видео.
Это значит, что компас закалиброван неправильно. Или какую-то сторону “марлезонского балета” пропустил, или рядом железа много было, или из самолета плату вытаскивал и калибровал отдельно.
В общем, при ускорениях самолета такой расклад вызывает обратный эффект: горизонт еще дальше проваливается, что мы и видели.
Переделай калибровку.Попробуй такой способ (делается, как всегда на снаряженной модели):
- держишь аппарат горизонтально. Медленно (за 15-20 секунд) поворачиваешь его, как будто делаешь петлю на месте.
- из исходного положения поворачиваешь, как будто делаешь бочку.
Т.е. сначала поворачиваю относительно “трубки в крыльях”, потом относительно оси фюзеляжа. Правильно понял?
Еще вопрос глупый, кнопку save нажимаешь в конце? Справа, где данные калибровки бегут.
Да кнопку жму 😃
P.S. 7G на выходе из пикирования… как еще не развалился!
Сам в шоке. Крылья на выходе складывались в бабочку. Но угольная трубка выдержала.
Т.е. сначала поворачиваю относительно “трубки в крыльях”, потом относительно оси фюзеляжа. Правильно понял?
Последовательность не имеет значения, главное медленно поворачивать. В наземке идут отсчеты с частотой 10 Гц, чтобы оно успевало. По времени примерно я написал, не быстрее.
Вот с индикацией пока совсем не дружу.
Ты можешь прямо сейчас включить и увидеть на наземке, что север оно кажет совсем не там, где показывает гугломапс.
Олег.
А у меня опять…
Вобщем выехал сегодня в поле, первый вылет (ветер порывистый и неприятный…) прошел штатно (почти) - взлетал визуально, поднял самик, подхожу к экрану - видео нет! передатчик поставил новый а канал переключить забыл…
Пока шел на посадку в порывах на стабе стало покачивать но терпимо - посадил штатно.
переключил канал в передатчике (МПХ не обесточивал) - вроде все нормально, хоть ветер и усилился решил взлетать…
вот видео взлета… Ничто не предвещало беды…
на 9-10 секунде непонятки с горизонтом, потом перезагруз и падение…
Самик сильно не пострадал - слегка смят нос (уже исправил), АП вроде живой, но снял, просмотрел под лупой, поставил обратно - вроде все в норме…
сижу заряжаю акк - попробую еще раз…
ПС хоть видео и короткое - ОСД вроде нормально… ППС низ картинки писалка обрезала - на экране все в норме…
на 9-10 секунде непонятки с горизонтом, потом перезагруз и падение…
Хоть убей, не вижу непоняток с горизонтом. Посмотрел раз десять. Линия, которая скакнула справа влево - это маркер на целеуказатель, точка дома переместилась из правой в левую полусферу через спину, все штатно. Такое ощущение, что выдернули штепсель питания и втащили обратно… Прошлый раз вроде то же самое было у тебя? Вытащи плату и пожулькай ее в руках включенной. Контакты БАТ1 почисти. Подогни зажимы штепселя питания. В конце концов, восстанови VD5, может, сейчас уже не будет помех на ОСД, зато резервирование появится.
Звучит глупо, но других причин ребута я не вижу. Да и сам ведь летал вчера.
P.S. Если забыл, это ИЛС от СУ-25, у него крен в обратную сторону (типа самолет, вид сзади, относительно неподвижного горизонта), а линия тангажа не наклоняется вообще.