Проект Мегапират на самик!
Это при каждом включении будет теперь?
Т.е. каждый раз теперь перед взлётом желательно будет поболтать самолёт?
И ещё - если полетать пару-тройку минут, то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
Сделана ли какая-нибудь индикация, что калибровка закончилась?
каждый раз теперь перед взлётом
один раз и то необязательно
то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
на авторежимы компас не влияет, так что можно
что калибровка закончилась?
а она никогда и не заканчивается. После начальной подгонки просто медленнее работает.
Олег.
Я правильно понял, что калибровка компаса будет непрырывна?
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
Или уже не учитывает?
Ух - сколько сразу вопросов возникло…
ПС Купил пленку на телик - сегодня наклеил, стало вообще супер!!!
Жду моторку на Фантомаса, остальное уже готово для переброса МПХ на Фантомас…
Наверное, нужно остановиться на этом подробнее.
Для расчета правильного магнитного курса в любом положении самолета нужно иметь все 3 оси магнетометра занормированными: с одинаковыми усилениями и отсутствием смещений по постоянке. По первому пункту проблем не возникает: в самом девайсе есть калибровочные цепочки, которые создают эталонное магнитное поле. Со вторым сложнее.
Если представить область, которую описывает вектор магнитного поля Земли с точки зрения самолета при произвольных эволюциях, это будет поверхность некой сферы. Поскольку у магнетометра есть смещения по осям, а на борту имеются свои источники магнитного поля, всякие железяки и тп, центр сферы будет смещен относительно нуля в какую-то сторону. То есть, длина вектора в зависимости от курса и положения будет отличаться.
В нашем прежнем методе мы позиционировали самолет в разных положениях, чтобы замерить отличия длины магнитного вектора и т.о. установить смещения. Всего контрольных точек было 6 штук. Точность измерения неважная, т.к. не всегда максимум находится именно в этих точках.
Новый метод основан на статье W.Premerlani …googlecode.com/…/MagnetometerOffsetNullingRevisit…
В двух словах: во время обычной эксплуатации вектор магнитного поля выписывает некую траекторию по поверхности смещенной сферы. Алгоритм вычисляет, какое именно изменение по осям привело к изменению длины вектора и добавляет поправки так, чтобы в при изменении направления вектора, его длина не менялась. Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
Получается, да 😃
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
АП не использует компас при навигации. В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран. Компас используется 1) при удержании курса в стабе и альтхолде, но тут он работает дифференциально, т.е. не конкретную цифру держит, а убирает дельту. 2) в ОСД, на нем завязано целеуказание. Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать, но там есть вторая стрелка, без Н - направление полета домой, она не врет.
Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Класс, а она запоминается после перевключения питания?
Интересно почему этот метод не используют везде? Метод новый и не всем известен или есть подводные камни?
В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран.
О как, а как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений? По курсу GPS?
Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать
Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
Олег, еще вопросик, ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
А то стало подрагивать по вертикали на треть - пол экрана, с периодом где-то 1-2 раза в секунду.
Компоновку вроде особо не менял. До этого за год ни разу вроде проблем не было. А тут …
Либо это после падения - хз.
2.0.4046
===
- запись в еепром перенесена в callback. Это исключает периодические подтормаживания, замеченные Владимиром BindEm, связанные с сохранением калибровок компаса в еепром.
P.S. да, автокалибровка компаса уже облетана и работает отлично.
Вопросы пока по стабилизации курса.
1.Что будет если в стабе бросил стики, запомнил курс 90 градусов, иду по нему и тут компас внес поправки и понял что теперь это 120 градусов? Самолет повернет?
2.Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас? То есть если у меня руддером самолет очень плохо поворачивается в горизонтальном полете, то удержание курса может вообще не работать?
Да, очень не хватает ошбки курса на OSD для понимания причины гуляния курса.
Олег, и еще, что думаешь по вопросам из предыдущего поста? Сложно летать не понимая до конца как оно должно работать.
У меня есть некоторая “мертвая зона” в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел Сейчас исправлю.
Не складывается что-то:
1.Мне казалось что часто аппаратура выдает не строго ноль при отпущеном стике, почему же глюк не проявлялся у других?
2.Даже если приемник выдает строго 0 ко крену и тангажу по твоей логике должно быть так : вдруг порывом ветра поворачивает нос самолета. Далее он пытается вернуть курс руддером, что вызвает крен. Элероны отклоняются чтобы компенсировать крен до 0, и опять должен возникнуть тот же конфликт. Но и тут его не возникает.
3.По логике получается аналогичная ситуация возникнет и в случае установки платы на самолет с ошибкой на 2 градуса ко крену?
И кстати как удерживается курс в стабе на крыле(без руддера)?
и тут компас внес поправки
При отсутствии собственно поворота поправки не вносятся. А так - да, повернет.
Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас?
да
предыдущий пост:
она запоминается после перевключения питания?
да
как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений?
По жпс. В старом алгоритме компас, еще и дурной, только мешал. Линейные нивелируются треугольной функцией акселя.
Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
да. Владимир летал, у него за 3-4 минуты спокойного полета устаканилось. Можно и в руках побултыхать, это сократит время.
ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
Нет.
Фух, блиц-опрос закончен 😁
=====================
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Тут двоякая ситуация мне кажется, тоже думал предложить но есть минусы.
Для тех у кого самоль рулится руддером в горизонтали - эта фича будет только мешать, летишь, что-то снимаешь, мог бы повернуть и руддером без крена, а тут на тебе, самолет кренится.
А вот для тех у кого крылья с законцовками, и руддером хрен повернешь без крена - помоему будет очень полезно.
А то что-то не чувствую я стабилизации курса. Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Так как у нас FPV и возможно съемка, то мне кажется правильнее все же фиксировать нос а не направление полета.
Может по первому пункту сделать выбор в настройках?
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
После исправления ситуации с нулём стиков - всё стало отлично. С головой хватает и моего дефицитного рудера.
Именно STAB. использую при попытках поиска термиков. И именно для того чтобы эффективная площадь крыла была максимальной. Либо при попытках запечатлеть панораму.
ИМХО, для моих задач нововведение будет мешать.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Мне не принесёт удобства. Прелесть Alt.Hold-а чувствуется когда летишь “на даль”. О высоте и горизонте (и скорости тоже) думает MPX. Я лицезря панораму задаю направление, сам учитывая ветер.
Если правильно понял, то при боковом ветре в Alt.Hold-е MPX будет вносить поправку на боковой ветер. В общем случае путь будет в виде дуги с вилянием носом, доруливание для нивелирования бокового сноса.
Опять же ИМХО, для моих задач неудобство.
Мои пять копеек:)
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
На самолетах, где РН чисто работает, нормально рулилось РН. Согласен с BindEm. Ну а крен если возникает - элероны стабилизируют горизонт. Если делать наоборот - получается как на недорогой модельке без РН, зачем тогда РН?
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
в принципе согласен с ssh1, но вроде давно от этого варианта (смотреть носом на цель) ушли в пользу кратчайшего полета по курсу при боковом ветре, например (при RTH по крайней мере). Тогда же и появились стрелки Н и курс.
А с другой (третьей) стороны - многие противоречия от ФПВ, возникающие по первому и второму пунктам устранятся, когда появится поддержка управления и стабилизации камеры на МРХ:)
Сообщение от Syberian
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Я что-то не помню, зачем и когда вообще стабилизация курса была переделана на элероны? Пожалуйста, ткните, кто помнит, где это было? А то что-то не нашёл по-быстрому…
Мне кажется, что стабилизацию курса во всех режимах надо оставить за РН. А если кому потребуется добавить к этому элеронов (или даже вообще заменить РН элеронами) “волшебная” матрица миксов в настройках легко позволит это сделать.
Сообщение от Syberian
2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Не, стаб и холд лучше по компасу. Рулим всё равно руками, направление задаём. А вот в автоматических курс нужен по ЖПС.
когда появится поддержка управления и стабилизации камеры
Управление и сейчас реализуемо слегка обходным путём:). С помощью той же матрицы миксов, или с использованием прямого проброса каналов.
Стабилизации камеры, конечно, при этом не будет.
2.0.4046
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.
Тоже…😎
По поводу поведения - все вроде классно (подстроил скорости - Альтхолд и Авто - просто прелесть…)!
Что не понравилось…
- Олег, только у меня или вообще… но(!!!) лог сново не читаем (хотя выключал запись лога как положено, в итоге лог всего 36 байт и не воспроизводится…) - лог прикладываю - попробуй прочитать (там тебе обещанный Сюрприз… Жалко если не пойдет…😃).
- стрелка домой - теперь показывает не туда… Проверил и на Карте и на основном экране… На удалении 2040 и положении носом к базе в режиме Карта палка у кружка смотрела на Север а не на Запад (где была база…)!
При основном экране стрелка с Н смотрит на Север, стрелка без Н смотрит примерно на базу (с учетом бокового ветра…).
Туда и обратно летал в режиме Альтхолд.
Видео грузится - когда загружу, выложу…
ПС Остальное - СУПЕР!!!
ППС Олег - появилась хотелка… Можно в наземке предусмотреть кнопочку в меню настройки поворотки - “Вкл\Выкл слежение”? Поясню - При настройке поворотки она будет работать всегда, но если есть задача полетать Близко и не ставишь направленную антену - крутящийся приемник не очень Гуд, а перед дальними полетами проходить Всю процедуру настройки поворотки … А так - поставил на приемник простой клевер - в настройках отключил слежение и летай… Хочешь на дольняк - Включил, поставил Хеликс… (пока я снимал штекера серв с платы - неудобно… Можно конечно и выключатель на сервы замутить (пока так и думаю сделать…) - но может можно програмно?😇
ПППС Олег - ВОСТАНОВИ ЛОГ!!!😃
О… Забыл добавить - не нужно удержание заводить на элероны - кто захочет, в матрице добавит!
лог прикладываю - попробуй прочитать
Алекс, из 36 байт, хоть тресни, больше 0.1 секунды не вычитать. Записал в баги, в наземке сделаю промежуточные “переоткрытия” файла- так он будет постепенно увеличивать размер файла, а не сразу с нуля по окончании записи. Реально в файловую систему вся инфа попадает, но устройство файловой системы винды таково, что пока открытый файл не закроешь, снаружи записанная инфа недоступна.
А в самой наземке телеметрия при этом была?
Про слежение понял.
по вопросу 2), сегодня верну вывод коэф-тов компаса в дебаг и продолжим.
====
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Общественное мнение гласит, пусть остается, как было. ОК 😃
==============================
2.0.4048 + наземка #74 + конвертор логов
===
- добавлено расширение *.xlg в наземку и конвертор - открывать файлы с бортового самописца
- наземка: файл лога при записи часто сохраняется, чтобы аварийное выключение не привелок потере записи
- добавлена галка Tracking Enabled в настройках антенного трекера. Если она снята, с наземки антенна управляется, но следить за самолетом не будет - встанет в нейтрали. Изменение применяется сразу.
Олег. Спасибо!!!
Кстати - тока приехал с работы (вызвали ночью…) - видео догрузилось - выкладываю…
Техничка - не резал…
Альтхолд радует!!!
компас почему-то не “встал”… Возьми снаряженный самоль, подключи к наземке, чтоб debug было видно, запиши куда-нить его содержимое и побултыхай, попереворачивай, покрути самоль вокруг оси. Наблюдай за коэффициентами (верхние 3 штуки). Если перестали меняться, в пределах ± 2 единицы - калибровка закончена. Заодно проверь, правильно ли показывает север.
Можешь и лог записать заодно. Включи raw data.
Нижние 3 - это записываемые в еепром. Раз в минуту они равняются с верхними.
Потом дай ему газа и опять пошевели. Если данные калибровки опять побежали, значит, наводки от силовой.
Только не забудь надеть все крышки с магнитами и проч.
Сегодня утром пережил нештат. К счастью всё обошлось. Будет уроком.
Облётываю новую модель. Сегодня были проблемы с видео с неё, наверное антенна бракованная попалась (летаю на уточках).
Чтобы выяснить окончательно - посадил её и переставил антенну на Бикслера, чтобы ещё раз убедиться. Взлетел покружил, проблема подтвердилась. Пошёл на посадку, чтобы переставить рабочую и перепроверить (начало видео). При приземлении на датчик GPS попала роса (00:02), что видно по остановившейся скорости, высоте и количеству спутников. Т.к. голова была занята проблемами с видео на экран внимание не обратил. Отключил питание видео, сменил антенну и на взлёт (00:12). После взлёта, по привычке, RTH, а сам иду к монитору. И думаю, чего ж он на газу всё время идёт, откуда ветер я понял по предыдущим полётам. Пока думал закричало оповещение о батарейке. На 00:53 дошло в чём беда. Сразу на ручной режим и на посадку.
Никто не пострадал, но после посадки спина была мокрая. Потому что могло обернуться и крашем.
В своих полётах учитывайте и такую возможность нештата.
Видео:
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Думаю пригодилась бы, от таких как я 😃 Первое что на ум пришло - моргать индикатором количества спутников - уже будет резать глаз.
Альтхолд радует!!!
Вообще 😃, но за полёты над жилой зоной 😃
Вообще , но за полёты над жилой зоной
Один раз … (давно мечтал на площадь слетать…). Больше не буду!!!