Проект Мегапират на самик!
Олег.
Я правильно понял, что калибровка компаса будет непрырывна?
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
Или уже не учитывает?
Ух - сколько сразу вопросов возникло…
ПС Купил пленку на телик - сегодня наклеил, стало вообще супер!!!
Жду моторку на Фантомаса, остальное уже готово для переброса МПХ на Фантомас…
Наверное, нужно остановиться на этом подробнее.
Для расчета правильного магнитного курса в любом положении самолета нужно иметь все 3 оси магнетометра занормированными: с одинаковыми усилениями и отсутствием смещений по постоянке. По первому пункту проблем не возникает: в самом девайсе есть калибровочные цепочки, которые создают эталонное магнитное поле. Со вторым сложнее.
Если представить область, которую описывает вектор магнитного поля Земли с точки зрения самолета при произвольных эволюциях, это будет поверхность некой сферы. Поскольку у магнетометра есть смещения по осям, а на борту имеются свои источники магнитного поля, всякие железяки и тп, центр сферы будет смещен относительно нуля в какую-то сторону. То есть, длина вектора в зависимости от курса и положения будет отличаться.
В нашем прежнем методе мы позиционировали самолет в разных положениях, чтобы замерить отличия длины магнитного вектора и т.о. установить смещения. Всего контрольных точек было 6 штук. Точность измерения неважная, т.к. не всегда максимум находится именно в этих точках.
Новый метод основан на статье W.Premerlani …googlecode.com/…/MagnetometerOffsetNullingRevisit…
В двух словах: во время обычной эксплуатации вектор магнитного поля выписывает некую траекторию по поверхности смещенной сферы. Алгоритм вычисляет, какое именно изменение по осям привело к изменению длины вектора и добавляет поправки так, чтобы в при изменении направления вектора, его длина не менялась. Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
Получается, да 😃
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
АП не использует компас при навигации. В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран. Компас используется 1) при удержании курса в стабе и альтхолде, но тут он работает дифференциально, т.е. не конкретную цифру держит, а убирает дельту. 2) в ОСД, на нем завязано целеуказание. Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать, но там есть вторая стрелка, без Н - направление полета домой, она не врет.
Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Класс, а она запоминается после перевключения питания?
Интересно почему этот метод не используют везде? Метод новый и не всем известен или есть подводные камни?
В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран.
О как, а как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений? По курсу GPS?
Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать
Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
Олег, еще вопросик, ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
А то стало подрагивать по вертикали на треть - пол экрана, с периодом где-то 1-2 раза в секунду.
Компоновку вроде особо не менял. До этого за год ни разу вроде проблем не было. А тут …
Либо это после падения - хз.
2.0.4046
===
- запись в еепром перенесена в callback. Это исключает периодические подтормаживания, замеченные Владимиром BindEm, связанные с сохранением калибровок компаса в еепром.
P.S. да, автокалибровка компаса уже облетана и работает отлично.
Вопросы пока по стабилизации курса.
1.Что будет если в стабе бросил стики, запомнил курс 90 градусов, иду по нему и тут компас внес поправки и понял что теперь это 120 градусов? Самолет повернет?
2.Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас? То есть если у меня руддером самолет очень плохо поворачивается в горизонтальном полете, то удержание курса может вообще не работать?
Да, очень не хватает ошбки курса на OSD для понимания причины гуляния курса.
Олег, и еще, что думаешь по вопросам из предыдущего поста? Сложно летать не понимая до конца как оно должно работать.
У меня есть некоторая “мертвая зона” в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел Сейчас исправлю.
Не складывается что-то:
1.Мне казалось что часто аппаратура выдает не строго ноль при отпущеном стике, почему же глюк не проявлялся у других?
2.Даже если приемник выдает строго 0 ко крену и тангажу по твоей логике должно быть так : вдруг порывом ветра поворачивает нос самолета. Далее он пытается вернуть курс руддером, что вызвает крен. Элероны отклоняются чтобы компенсировать крен до 0, и опять должен возникнуть тот же конфликт. Но и тут его не возникает.
3.По логике получается аналогичная ситуация возникнет и в случае установки платы на самолет с ошибкой на 2 градуса ко крену?
И кстати как удерживается курс в стабе на крыле(без руддера)?
и тут компас внес поправки
При отсутствии собственно поворота поправки не вносятся. А так - да, повернет.
Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас?
да
предыдущий пост:
она запоминается после перевключения питания?
да
как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений?
По жпс. В старом алгоритме компас, еще и дурной, только мешал. Линейные нивелируются треугольной функцией акселя.
Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
да. Владимир летал, у него за 3-4 минуты спокойного полета устаканилось. Можно и в руках побултыхать, это сократит время.
ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
Нет.
Фух, блиц-опрос закончен 😁
=====================
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Тут двоякая ситуация мне кажется, тоже думал предложить но есть минусы.
Для тех у кого самоль рулится руддером в горизонтали - эта фича будет только мешать, летишь, что-то снимаешь, мог бы повернуть и руддером без крена, а тут на тебе, самолет кренится.
А вот для тех у кого крылья с законцовками, и руддером хрен повернешь без крена - помоему будет очень полезно.
А то что-то не чувствую я стабилизации курса. Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Так как у нас FPV и возможно съемка, то мне кажется правильнее все же фиксировать нос а не направление полета.
Может по первому пункту сделать выбор в настройках?
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
После исправления ситуации с нулём стиков - всё стало отлично. С головой хватает и моего дефицитного рудера.
Именно STAB. использую при попытках поиска термиков. И именно для того чтобы эффективная площадь крыла была максимальной. Либо при попытках запечатлеть панораму.
ИМХО, для моих задач нововведение будет мешать.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Мне не принесёт удобства. Прелесть Alt.Hold-а чувствуется когда летишь “на даль”. О высоте и горизонте (и скорости тоже) думает MPX. Я лицезря панораму задаю направление, сам учитывая ветер.
Если правильно понял, то при боковом ветре в Alt.Hold-е MPX будет вносить поправку на боковой ветер. В общем случае путь будет в виде дуги с вилянием носом, доруливание для нивелирования бокового сноса.
Опять же ИМХО, для моих задач неудобство.
Мои пять копеек:)
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
На самолетах, где РН чисто работает, нормально рулилось РН. Согласен с BindEm. Ну а крен если возникает - элероны стабилизируют горизонт. Если делать наоборот - получается как на недорогой модельке без РН, зачем тогда РН?
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
в принципе согласен с ssh1, но вроде давно от этого варианта (смотреть носом на цель) ушли в пользу кратчайшего полета по курсу при боковом ветре, например (при RTH по крайней мере). Тогда же и появились стрелки Н и курс.
А с другой (третьей) стороны - многие противоречия от ФПВ, возникающие по первому и второму пунктам устранятся, когда появится поддержка управления и стабилизации камеры на МРХ:)
Сообщение от Syberian
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Я что-то не помню, зачем и когда вообще стабилизация курса была переделана на элероны? Пожалуйста, ткните, кто помнит, где это было? А то что-то не нашёл по-быстрому…
Мне кажется, что стабилизацию курса во всех режимах надо оставить за РН. А если кому потребуется добавить к этому элеронов (или даже вообще заменить РН элеронами) “волшебная” матрица миксов в настройках легко позволит это сделать.
Сообщение от Syberian
2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Не, стаб и холд лучше по компасу. Рулим всё равно руками, направление задаём. А вот в автоматических курс нужен по ЖПС.
когда появится поддержка управления и стабилизации камеры
Управление и сейчас реализуемо слегка обходным путём:). С помощью той же матрицы миксов, или с использованием прямого проброса каналов.
Стабилизации камеры, конечно, при этом не будет.
2.0.4046
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.
Тоже…😎
По поводу поведения - все вроде классно (подстроил скорости - Альтхолд и Авто - просто прелесть…)!
Что не понравилось…
- Олег, только у меня или вообще… но(!!!) лог сново не читаем (хотя выключал запись лога как положено, в итоге лог всего 36 байт и не воспроизводится…) - лог прикладываю - попробуй прочитать (там тебе обещанный Сюрприз… Жалко если не пойдет…😃).
- стрелка домой - теперь показывает не туда… Проверил и на Карте и на основном экране… На удалении 2040 и положении носом к базе в режиме Карта палка у кружка смотрела на Север а не на Запад (где была база…)!
При основном экране стрелка с Н смотрит на Север, стрелка без Н смотрит примерно на базу (с учетом бокового ветра…).
Туда и обратно летал в режиме Альтхолд.
Видео грузится - когда загружу, выложу…
ПС Остальное - СУПЕР!!!
ППС Олег - появилась хотелка… Можно в наземке предусмотреть кнопочку в меню настройки поворотки - “Вкл\Выкл слежение”? Поясню - При настройке поворотки она будет работать всегда, но если есть задача полетать Близко и не ставишь направленную антену - крутящийся приемник не очень Гуд, а перед дальними полетами проходить Всю процедуру настройки поворотки … А так - поставил на приемник простой клевер - в настройках отключил слежение и летай… Хочешь на дольняк - Включил, поставил Хеликс… (пока я снимал штекера серв с платы - неудобно… Можно конечно и выключатель на сервы замутить (пока так и думаю сделать…) - но может можно програмно?😇
ПППС Олег - ВОСТАНОВИ ЛОГ!!!😃
О… Забыл добавить - не нужно удержание заводить на элероны - кто захочет, в матрице добавит!
лог прикладываю - попробуй прочитать
Алекс, из 36 байт, хоть тресни, больше 0.1 секунды не вычитать. Записал в баги, в наземке сделаю промежуточные “переоткрытия” файла- так он будет постепенно увеличивать размер файла, а не сразу с нуля по окончании записи. Реально в файловую систему вся инфа попадает, но устройство файловой системы винды таково, что пока открытый файл не закроешь, снаружи записанная инфа недоступна.
А в самой наземке телеметрия при этом была?
Про слежение понял.
по вопросу 2), сегодня верну вывод коэф-тов компаса в дебаг и продолжим.
====
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Общественное мнение гласит, пусть остается, как было. ОК 😃
==============================
2.0.4048 + наземка #74 + конвертор логов
===
- добавлено расширение *.xlg в наземку и конвертор - открывать файлы с бортового самописца
- наземка: файл лога при записи часто сохраняется, чтобы аварийное выключение не привелок потере записи
- добавлена галка Tracking Enabled в настройках антенного трекера. Если она снята, с наземки антенна управляется, но следить за самолетом не будет - встанет в нейтрали. Изменение применяется сразу.
Олег. Спасибо!!!
Кстати - тока приехал с работы (вызвали ночью…) - видео догрузилось - выкладываю…
Техничка - не резал…
Альтхолд радует!!!
компас почему-то не “встал”… Возьми снаряженный самоль, подключи к наземке, чтоб debug было видно, запиши куда-нить его содержимое и побултыхай, попереворачивай, покрути самоль вокруг оси. Наблюдай за коэффициентами (верхние 3 штуки). Если перестали меняться, в пределах ± 2 единицы - калибровка закончена. Заодно проверь, правильно ли показывает север.
Можешь и лог записать заодно. Включи raw data.
Нижние 3 - это записываемые в еепром. Раз в минуту они равняются с верхними.
Потом дай ему газа и опять пошевели. Если данные калибровки опять побежали, значит, наводки от силовой.
Только не забудь надеть все крышки с магнитами и проч.
Сегодня утром пережил нештат. К счастью всё обошлось. Будет уроком.
Облётываю новую модель. Сегодня были проблемы с видео с неё, наверное антенна бракованная попалась (летаю на уточках).
Чтобы выяснить окончательно - посадил её и переставил антенну на Бикслера, чтобы ещё раз убедиться. Взлетел покружил, проблема подтвердилась. Пошёл на посадку, чтобы переставить рабочую и перепроверить (начало видео). При приземлении на датчик GPS попала роса (00:02), что видно по остановившейся скорости, высоте и количеству спутников. Т.к. голова была занята проблемами с видео на экран внимание не обратил. Отключил питание видео, сменил антенну и на взлёт (00:12). После взлёта, по привычке, RTH, а сам иду к монитору. И думаю, чего ж он на газу всё время идёт, откуда ветер я понял по предыдущим полётам. Пока думал закричало оповещение о батарейке. На 00:53 дошло в чём беда. Сразу на ручной режим и на посадку.
Никто не пострадал, но после посадки спина была мокрая. Потому что могло обернуться и крашем.
В своих полётах учитывайте и такую возможность нештата.
Видео:
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Думаю пригодилась бы, от таких как я 😃 Первое что на ум пришло - моргать индикатором количества спутников - уже будет резать глаз.
Альтхолд радует!!!
Вообще 😃, но за полёты над жилой зоной 😃
Вообще , но за полёты над жилой зоной
Один раз … (давно мечтал на площадь слетать…). Больше не буду!!!
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
А накрениться крылу не даст наша же система стабилизации. соответственно получится конфликт двух подсистем.
Получается миксуй не миксуй держать курс не должен. Либо получается что система не держит горизонт как ей велено - тож не гуд.
Олег, по второй части поста rcopen.com/forum/f90/topic243418/4099 чо думаешь? Это по той же теме вроде.
Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
Без крена на ЛК не повернешь, правильно (если РН нет).
Микс РН в элевоны позволяет заменить (подмешать слегка, вернее) поворот с помощью РН на обычную комбинацию “немного крена - немного РВ”. И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону. Когда ЛК ложится на нужный курс, оно становится в горизонт по крену.
Вот мой вариант микса, с которым удержание курса работает:
в матрице Yaw подмешивается в оба элевона М1 и М2, в “стандартном” миксе для ЛК Yaw подмешивался только в М4 (видимо для крыльев с РН).
==================
Кстати - после этого микса я стал “понемногу” поправлять курс именно стиком РН, я к этому привык и получается плавнее.