Бюджетный автопилот
Минимальное время реакции у здорового взрослого человека по данным яндекса приблизительно равно 1/10с.
Эти байки оставим на совести яндекса…
Эти байки оставим на совести яндекса…
Это время ловли падающей линейки или что-то типа того, т.е. ни о какой умственной обработке речи не идет 😉
Это время ловли падающей линейки
существует 2 вида опытов: 1. когда человек видит заранее, что она упадет. Мозг прогнозирует положение линейки в некоторый момент времени и выдвигает руку в ту точку. 2.когда человек видит факт- падающую линейку. Время реакции сильно возрастает. Даже не всегда ловит.
В ARDU цикл 6-10мс, явно быстрее человека.
Суть не в этом…
Даже убогенькие Open Source АП реализуют алгоритм руления по высоте газом, или же газ+высота, при доминанте газа.
Но для этого мало иметь “стабилизацию”. Нужны точные настройки PID-ов под конкретный самолёт, минимальная логика управления, полётный план и прочее…
Ожидать чудес от “рулилки” со “стабилизацией” просто смешно. 😃
А что касается времени реакции автопилота… 😒 Ну не подумал человек, когда писал.
Для этого АП должен управлять газом не в зависимости от скорости, а в зависимости от целевого тангажа. То есть газ должен стать функцией РВ. Почему-то почти никто это не реализует.
Ставить газ в зависимость от скорости - не так уж плохо, это подходит для кучи разных моделей, и АП на любом тангаже автоматом подбирает газ, приводя модель к заданной скорости. Если бы у тебя бародатчик работал нормально, никакой потери высоты бы не было.
Впрочем, я соглашусь, нужно предусмотреть режим, исключающий зависимость от скорости, а глядеть на текущий тангаж и высоту. Точнее, оценивать и скорость, и тангаж, и скороподъемность, и целевую высоту. Тогда обработка по газу будет быстрее. Пока же меня в АП газ специально регулируется очень плавно, чтоб избежать колебаний по скорости и по газу.
Ой. простите, Lazy, не в АП, а в “рулилке”😃
Ой. простите, Lazy, не в АП, а в “рулилке”😃
Трудитесь, делайте из рулилки АП… 😃
А что нужно-то, чтоб назваться АП, не напомните?
Если вы меня спрашиваете, то вопрос не по адресу. 😃
А что нужно-то, чтоб назваться АП, не напомните?
Нужно из принципа не работать на пеновздрочах, и быть таким-же распальцованным, как сам Lazy 😃
Это тебе повезло изначально , ну или было учтено конструктором самолета.
Ну выкосом я серьезно игрался. А крутка скорей результат допуска производителя, я с ней просто смирился:-)
Нужно из принципа не работать на пеновздрочах, и быть таким-же распальцованным, как сам Lazy 😃
Вам есть к чему стремиться 😃
Трудитесь, делайте из рулилки АП…
Желательно мегабюджетно:-)
Не, Lazy почти завсегда говорит дело, просто в данном конкретном случае не успеваю за ходом мысли.
Ох, ща от модератора за оффтоп получу, но, серьезно, что нужно, чтоб назваться полноценным АП? Автоматический взлет, посадка, полет по программе? Ну, в таком случае это не АП для хоббийных целей, и на форуме я это не обсуждаю.
Тесная интеграция системы ориентации, навигации, всех датчиков, логика всевозможных штатных и нештатных режимов, возможность скрупулезной подстройки параметров под конкретную модель? Да, это есть. А как без этого можно вообще хоть с какой-то уверенностью управлять аппаратом?
Я упустил что-то еще? ИМУ? Делается, отож, Москва не сразу строилась. Какие-то специфические режимы или логика?
Хочу вот заметить, что я так и не смог себя заставить найти скачать ардуиновский код и подглядеть там что-нибудь. Как-то по всем фрагментам, что вижу на форуме, создалось впечатление, что там жуткая помойка. 😦
Если вы меня спрашиваете, то вопрос не по адресу.
Не, коллега, не спрыгивайте с темы. Вы называете что-то рулилками, а что-то - АП. Значит, какие-то критерии оценки железа-софта в Вашей непростой голове всё-таки сложились. Поделитесь, не скромничайте 😃
А позвольте Тим вам задать вопрос - в чем неполноценность автопилота, у которого есть только одна функция - RTH?
Для Вас, думаю, полноценность не в количестве функций, а в том, что заявлено (в данном случае - RTH) и насколько надежно эта железка выполняет заявленное. В данном случае - приведет домой модельку. Если приводит в 100% случаев в целости-сохранности - полноценнее не придумаешь.
Товарищ Smalltim, а как Вы смотрите на счет того, чтобы разработать бюджетный вариант OSD/АП? Своеобразную lite версию. Где будет только все самое основное и никаких лишних параметров и функций. Уверен, что количество покупателей в разы возрастет.
Не вижу смысла. Есть полно бюджетных АП и OSD, где всё только самое необходимое и никаких лишних параметров и функций, и вряд ли получится дешевле+лучше, да еще без параметров и функций.
ИМХО лишних функций там нет, если следили за соотв. веткой то все функции наращивались т.к. у пользователей возникала в них необходимость, если все “лишнее” убрать - получится … плаг & по новой клей 😃
Да и почти все видео со штопорами. Почему самоль валится в штопор? Правильно, скорость потерял. А почему потерял? Правильно, стабилизация держала в горизонте, а пилот скорость прошлепал.
Почти все видео со штопорами потому, что почти все применяемые для FPV скаеобразные модели настолько изуродованы навешенным на них дополнительным оборудованием, что от исходной, правильной и стабильной аэродинамики учебного мотопланера не осталось почти ничего. Везде приляпаны на скотч угловатые железки, провода торчат, антенны. Рекомендованный полетный вес превышен зачастую вдвое, центр тяжести выставлен весьма условно, и в лучшем случае в продольном направлении. Ну и остроты добавляет многократно криво склеенный мятый треснутый пенопласт. Я, возможно, малость сгущаю краски, но тенденция именно такая. ОНО еще способно боль-мень устойчиво лететь (пусть криво, но без мгновенного сваливания) при небольших возмущениях и свежей батарейке, но достаточно попутного порыва ветра или чуть передранного носа - и привет, штопор без возможности вывода. А потом ругают помехи и зарекаются летать возле проводов 😃
А почему потерял? Правильно, стабилизация держала в горизонте, а пилот скорость прошлепал. Без стабилизации, самоль даже при малейшем намеке на потерю скорости, опустил бы нос и разогнался.
При правильно работающей стабилизации нормальный самолет при потере скорости не валится, а как по рельсам парашютирует. Это не умаляет нужности измерения воздушной скорости, при наличии ПВД такой режим просто не возникнет 😃)
Хотелось бы посмотреть
Вот фрагмент видео. АП от Smalltim.
Под вертикальными шкалами: cлева - скорость, справа - высота. Верхние числа - по GPS; нижние - по бародатчикам. Бароскорость была проинициализирванна с ошибкой 15-20 км/ч, что дало при возврате лишние 5-10 км/ч (складывается с реальной скоростью, как корень квадратный из суммы квадратов). АП было предписано удерживать высоту 160 м и скорость не ниже 40 км/ч, по меньшей из 2-х скоростей (min(GPS,Baro)). Реально модель (EasyStar с массой 1.2 кг) начинает проваливаться при V<30-35 км/ч, что и произошло.
Хочу вот заметить, что я так и не смог себя заставить найти скачать ардуиновский код и подглядеть там что-нибудь. Как-то по всем фрагментам, что вижу на форуме, создалось впечатление, что там жуткая помойка. 😦
А там и есть жуткая помойка. Бо оно писано большим коллективом очень разных авторов, да и само ардуино-программирование не располагает к структурности и стройности 😃)) Но оно работает, и тем лучше, чем аккуратнее допилишь под себя исходную заготовку 😃)
Да, еще забыл. Ардупилотное железо (то, которое первой версии, еще до меги) тоже развивалось постепенно, но продают они исходную плату, которую предлагается доработать по месту паяльником. Все это несмертельно, но для энтузиастов 😃)
Красивый код в глюоне. Том очень основательный парень, и работает оно практически из коробки, и пользоваться удобно. Но стоит денех.
Кстати о деньгах. Если их совсем жалко, есть такой проект, называется что-то типа ардувии или виикоптер, не помню. Суть в том, что платки с акселерометрами и гироскопами выковыриваются из джойстиков от Нинтендо Вии (их китайцы продают за при копейки с доставкой), припаиваются четырьмя проводочками к ардуино про мини (это такая крохотная платка с той же мегой 328), и на базе этого получается система угловой стабилизации хоть для коптера, хоть для самолета. Софт открыт. Из минусов - это не полноценный автопилот, но пятикопеечная стабилизация. При некотором творчестве - замена IMU для того же ардупилота. При еще большем творчестве и более мощном микроконтроллере - однокристальный ардупилот.