Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 23 из 23

ArduPilot 2.8 beta 1 Тестирование, обсуджение

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Предагаю опробовать и у кого есть возможность облетать в симуляторе В мае 2010 разработчики ардупилота мини забросили проект так и ...

  1. #1

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25

    ArduPilot 2.8 beta 1 Тестирование, обсуджение

    Предагаю опробовать и у кого есть возможность облетать в симуляторе
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: ardupilot_2.8.gif
Просмотров: 195
Размер:	32.2 Кб
ID:	561151
    В мае 2010 разработчики ардупилота мини забросили проект так и не выпустив релиз 2.8, полностью переключившись на мега версию, но миру они оставили исходники. Собрав исходники и библиотеки удалось сделать сборку которая компилируется и оттестирована по ряду параметров:
    • радио (и не дрожит и отзывчиво)
    • серво - отрабатывает идеально, не перегружает проц
    • работа с ИМУ - принимает данные GPS и сенсров
    • стабилизация - четко отрабатывает наклоны иму
    • Использована библиотека FastSerial с поддержкой буферизации
    полеты в эмуляторе и все что дальше не тестил.

    • Особенности: перед заливкой кода сохраните ваши библиотеки в папке arduino и замените их на прилагаемые
    • Код построен на основе классов которые легли в основу ИМУ 1.8.2 и Ардупилот МЕГА
    • Какой то новый режим "конфиг"

    т.к. это бэта то файлы разместил у себя, буду исправлять и дорабатывать
    выложено тут

    зы. не пишите в личку, ящик очень маленький, быстро переполняется,
    замечания и предложения по возможности пишите тут

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,411
    Записей в дневнике
    2
    Да, большая работа! Как будет время обязательно по тестирую, как раз мне Bixler пришел под это дело.
    Еще бы в коде ИМУ поменять барометр SCP1000 на более распространенный BMP085.

  4. #3

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    Была поставлена задача облетать в авиасимуляторе Xplane
    Недельные усилия не прошли даром.
    Как я полагаю та версия ArdupilotSim которая должна являться мостиком между ардупилотом и симулятором на офф сайте ардупилота была утрачена и на ее место попала битая редакция,
    которая некорректно читает получаемые через компорт данные.
    По аналогии с ардупилотом 2.8 были откопаны исходники Michael Oborne, но видимо версия была не совсем последняя, найдены и устранены ошибки преобразования байт-в-инт, после устранения которых удалось создать летабельную прогу. Попутно обнаружено что в Ardupilot 2.8 напрасно умножаются значения сервооут на 100, при этом тип инт переполняется и поступательное увеличение отлонения джойстика выдает пилообразную осцилограму
    в ардупилоте 2.8, модуле cgs_xplane надо так:
    Serial.print("AAA"); // Message preamble
    output_int((int)(rc_1.servo_out)); // 0 bytes 0,1
    output_int((int)(rc_2.servo_out)); // 1 bytes 2,3
    output_int((int)(rc_3.servo_out)); // 2 bytes 4,5

    #if CH4_RUDDER == 1
    output_int((int)(rc_4.servo_out)); // 3 bytes 6,7
    #else
    output_int(0); // 3 bytes 6,7
    #endif
    для полета в xplane понадобится
    • сам симулятор,
    • приложение googleearth,
    • исправленная версия ArdupilotSim
    попробовал режим ручного управления, стабилизацию и посадку.
    в режиме стабилизации какой то странный эффект при тангаже близком к вертикальному - какоето вращение, но при попытке сорваться из любого положения выравнивает модель моментально и безупречно.

    сейчас тестирую на аналоговом приемнике и в состоянии когда у пульта села батарея приемник выдает хаотические запредельные импульсы, а ардупилот не фильтрует, это большая проблема для тех у кого приемник без файлсейф, думаю надо перекопать модуль "радио" и вставить на этот случай программное определение потери передатчика и установку безопасных значений.

    Собственно в симуляторе выбрал аэропорт домодедово, взлетел в режиме стабилизации, а затем переключился на Land, ожидая что он вернется откуда взлетел, однако он полетел в сторону подмосковной дачи, эту точку я задал давным давно из миссион планера. Жаль я ожидал что при запуске он определит координаты точки старта и режим LAND приведет его туда ((

    тем не менее это дало мне представление о том что не только стабилизация в моей бэте исправна но и навигация.

    вобщем, если кому интересно полетать через мини ардупилот и свой пульт в Xplane - обращайтесь, - попробую скомпилировать релиз ARDUPILOTSIM с комплектом библиотек и настроек
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: ardupilotsim.jpg‎
Просмотров: 196
Размер:	87.8 Кб
ID:	564948  

  5. #4

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,411
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    сейчас тестирую на аналоговом приемнике и в состоянии когда у пульта села батарея приемник выдает хаотические запредельные импульсы, а ардупилот не фильтрует, это большая проблема для тех у кого приемник без файлсейф, думаю надо перекопать модуль "радио" и вставить на этот случай программное определение потери передатчика и установку безопасных значений.
    У себя определил 4 состояния приемника без файлсейва: 1. когда приемник включается раньше передатчика - pwm из модуля radio (как я понял это и есть исходный сигнал с третьего канала, исходнее ничего не нашел) растет от 1100 до 32763 через 5 и дальше по кругу с 0; 2. при выключении передатчика pwm гонит последнее значение; 3. когда передатчик, после выключения, включается с каким то переключателем не в исходном состоянии (передатчик Turnigy 9X, на экране Свитч эррор), pwm начинает считать где то с 500 - 700, всегда по разному, до этого было последнее значение. Судя по 3-му состоянию ардупилот как то определяет факт восстановления связи, хотя передатчик в этот момент ничего еще не передает. Соответственно может определить и момент потери связи; 4. когда передатчик включается штатно pwm принимает текущее значение с передатчика.

    Кстати, проблема и с приемниками у которых файлсейв устанавливается по всем каналам одновременно, при файсейве он срабатывает еще и по каналу управления автопилотом и переключает его в состояние которое было при настройке файлсейва, например в Мануал.

    А в Xplane полетать конечно интересно!
    Последний раз редактировалось -Serj-; 06.11.2011 в 01:55.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    25.09.2006
    Адрес
    Ташкент
    Возраст
    33
    Сообщений
    838
    Записей в дневнике
    1
    а это все под какое железо? на мультивий можно поставить этот скетч? где вообще почитать про этот ардупилот мини?

  8. #6

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    это под маленький вариант ардупилота, тот который предшествовал "ардупилоту мега"
    плата выглядит так:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 08785-06-L.jpg
Просмотров: 26
Размер:	54.2 Кб
ID:	565269
    официальная страница проекта http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/ArduPilot
    тут мои изыскания в целях сделать толковую инструкцию как все это можно использовать

  9. #7

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    хорошая новость, дидроновцы не забросили проект
    Джорди анонсировал выход платы сенсоров v3 http://diydrones.com/profiles/blogs/...s-finally-here
    с крутым цифровым процессором движения и 3д компасом
    пишет что осталось немного дописать код и вскоре устройство появится в продаже, доступен предзаказ
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: v3.gif‎
Просмотров: 40
Размер:	141.9 Кб
ID:	565281  

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    Слепил Ardupilot 2.8 beta 6, в основном отладка и доработка замеченных в симуляторе "кривостей" полета
    пока не разобрался почему не работает алгоритм названный crosstrack, сделал замену ослабление пидов на малом удалении от вэйпоинтов и усиление на маршруте, это позволило избежать "осциляции" на резких маневрах изза высоких пидов, устраняет скачки и резкие маневры вблизи вэйпоинта но в тоже время на маршруте не допускает ошибки по курсу больше нескольких долей градуса и доли метра по высоте (до этого его мало волновала ошибка по высоте в десяток метров и пара - тройка градусов по курсу), что в симуляторе обеспечивает гарантированное проходжение "rc_model" точек маршрута с радиусом 5м (по умолчанию в утилите 20 и старые прошивки умудрялись не попадать)
    попробовал цессну, оставил в ардупилоте для нее те же настройки (стоковые пиды и скорость), только усиление по каналам в ardupilotsim увеличил на 20% (800, 8000,8000,8000 обычная rc модель и 600, 6000, 6000, 6000 cessna ) несколько увеличил расстояние между вейпоинтами ибо всетаки он неповоротлив - результат замечательный, взлетает проходит маршрут и мягко садится четко на полосу.
    Ах, да сделал нормальный "Ландинг" теперь он для посадки берет не абы-какой курс который у него случился на последней точке маршрута в силу воздействия внешних факторов а взлетный, важно лишь поставить последнюю маршрутную точку на курсе, на глиссаде. убрал подскок, который был вызван единоразовым изменением тангажа на посадочный (+10:+15 градусов) теперь тангаж плюсуется по мере необходимости (при привышении вертикальной скорости 20см/сек)

    единственное но, это только симулятор...
    изза погоды все никак не решусь летнуть по-настоящему
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 17.11.2011 в 14:59.

  12. #9

    Регистрация
    26.07.2011
    Адрес
    г.Тверь
    Возраст
    41
    Сообщений
    55
    Алексей, а в прошивке ардупилота 2.8 Remzibi OSD будет поддерживаться?

  13. #10

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    в принципе единственная проблема - лишь бы памяти хватило, но после удаления термофилов пара килобайт освободилась

  14. #11

    Регистрация
    26.07.2011
    Адрес
    г.Тверь
    Возраст
    41
    Сообщений
    55
    Здорово, хотелось бы использовать арудупилот в комплексе с OSD. Пока, если позволит погода, в выходные планирую облет ArduPilot_2_7.1_no_tremor + Remzibi

  15. #12

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    замечательно, буду благодарен если опубликуете результаты,
    а я постараюсь ремзиби интергрировать к этому времени

  16. #13

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    скриншот как ардупилот 2.8 в xplane 9 на самоле cessna 172 (не модель)
    на стоковых пидах автоматически взлетает, проходит маршрут, заходит на посадку и мягко садится
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: xplane_cesna_auto_with_landing.jpg
Просмотров: 145
Размер:	42.5 Кб
ID:	570432

  17. #14

    Регистрация
    26.07.2011
    Адрес
    г.Тверь
    Возраст
    41
    Сообщений
    55
    Из учебника мы о посадке самолёта знаем следующее:

    Посадка является завершающим этапом полёта и представляет собой замедленное движение самолета с высоты 25 м до полной остановки после пробега по земле. Посадка самолета, как правило, состоит из следующих этапов :
    - планирования (снижения);
    - выравнивания;
    - выдерживания;
    - приземления (парашютирования);
    - пробега.

    Тут наверное попроще, модель снижается с определённым тангажом до касания земли? А что дальше? Момент касания как-нибудь определяется автопилотом? И ещё интересно двигатель в какой момент отключается?

  18. #15

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    я слыхал от авторитетных летчиков другую версию, "посадка это прерванный уход на второй круг" )
    но применительно к существующим версиям модельных автопилотов это не так

    исходя из моего понимания кода и тестов в симуляторе:
    логика перекочевавшая из 2.7 в 2.8 beta 1 заключалась в том что выйти на последнюю маршрутную точку по высоте и курсу
    при расстоянии до последней маршрутной точки заданной в константе SLOW_RADIUS устанавливается уровень газа из константы THROTTLE_SLOW
    при достижении расстояния THROTTLE_CUT_RADIUS вырубается газ
    при достижении расстояния "радиус вейпоинта" (задается в configtoolglobal и сохраняется в eeprom) устанавливается кабрирование LAND_PITCH ( по умолчанию 15 градусов) что сначала приводит к подскоку при высокой скорости
    далее выдерживается этот тангаж что обеспечивает гашение скорости. если последняя точка слишком высоко то сначала вертикальная скорость минимальна, но потом растет, в момент планирования идет стабилизация по крену, при потере скорости иногда несколько колбасит

    что касается курса то его в 2.7 версии автопилот запоминает при достижении последней точки, если в этот момент модель заходила по кривой то посадка будет не на полосу а фиг знает куда.

    в разрабатываемой версии 2.8 в бэта 6 сделал запоминание курса для посадки на стадии взлета по курсу home-> 1 точка и убрал подскок при посадке тем что задаю посадочный тангаж не единовременно постепенно а в зависимости от вертикальной скорости по жпс

    впоследствии думаю задействовать сонар и интенсивно гасить вертикальную скорость лишь на последних паре метров
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 21.11.2011 в 21:15.

  19. #16

    Регистрация
    26.07.2011
    Адрес
    г.Тверь
    Возраст
    41
    Сообщений
    55
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    устанавливается кабрирование LAND_PITCH ( по умолчанию 15 градусов) что сначала приводит к подскоку при высокой скорости
    Ага, понял теперь, что за маневр перед снижением на рисунке из поста #13.
    Я вот ещё, что подумал, а можно ввести в код автопилота команду на автоматическое отключение двигателя при условии снижения ну скажем менее 20м? На тот случай, если модель вдруг упадет в кусты, что бы движком не молотила. Точнее это условие должно, наверное, выполняться при удалении от точки старта более 200м и высота ниже 20м.

  20. #17

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    не, в посте 13 этот бугорок это набор высоты до высоты взлета, потом снижение до первой маршрутной точки, круг и плавный заход на посадку,
    на рисунке изображена правильная посадка, без подскока

  21. #18

    Регистрация
    26.07.2011
    Адрес
    г.Тверь
    Возраст
    41
    Сообщений
    55
    ясно, т.е. самолет взлетал справа налево, а я думал наоборот

  22. #19

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    тут http://hobby.msdatabase.ru/project-u...a/ardupilotsim я выложил более подробные картинки исправленного захода на посадку 2.8 версии,
    подскок по 2.7 к сожалению не сохранил

  23. #20

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    летные испытания 2.8 показали что стабилизация работает превосходно,
    но полноценно облетать авторежим не удалось, забыл откалибровать газ,
    заданное по умолчанию значение 600 в канале газа оказалось крайне мало для используемой нами модели
    в процессе испытаний не могли понять почему такой малый газ в авторежимах
    при наземном анализе оказалось что заданное по умолчанию значение THROTTLE_MAX 600 дает лишь половину от максимального ручного газа
    и возможно стало причиной проблемы.

    для пробного полета рекомендую установить следующие параметры:
    #define THROTTLE_CRUISE 700 // 1000 = trottle max Default throttle value - Used for central value.
    #define THROTTLE_MAX 1000 // 1000 = 100 percent of trottle stick Throttle (lower this if your plane is overpowered)

    проверить можно отклонением сервы подключенной в канал газа
    она должна отклоняться в режиме takeoff на такой же угол как и в ручном при одинаковом положении стика газа

  24. #21

    Регистрация
    07.08.2009
    Адрес
    Азов
    Возраст
    33
    Сообщений
    2,498
    Записей в дневнике
    4
    Тестил сегодня REMZIB+ARDUPILOT+IMU по земле.Вобщем первые грабли которые немогу победить.
    Проблема с выводом данных на ремзиб.Стоим на месте,включаем питание,спутники найдены судя по свечению голубого светодиода на иму.Жмякаем ресет на ремзиб сохраняя точку старта и начилось ... высота и дистанция живут своей жизнью,количество захваченых спутников не отображается.Скорость вроде как верно смотрел на спидометр.Dj время движения дистанция не меняется..

    Связка ремзим и жпс модуль с обычной прошивкой работаю приемлемо вот только дистанция и высота постоянно плывут +- 20-50м вобщем фигня какаято...

  25. #22

    Регистрация
    07.08.2009
    Адрес
    Азов
    Возраст
    33
    Сообщений
    2,498
    Записей в дневнике
    4
    Все разобрался с проблемной.Пришел к выводу ,что все глюки были из-за комнатных тестов ,также выяснилось ,что прошивки для всех модулей нужно лить из одно пака http://hobby.msdatabase.ru/project-u...imu/remzibiosd спасибо Алексею.
    Сделал небольшой тест на точность отображения скорости,дистанции и высоты,вот что получилось


    Чтобы символы не моргали их нужно помещать не в зонах горизонта

  26. #23

    Регистрация
    07.08.2009
    Адрес
    Азов
    Возраст
    33
    Сообщений
    2,498
    Записей в дневнике
    4
    Перешел к этапу установки ардупилота на ская и наткнулся на очередную проблему.В хвосте стоят HXT900 аналог они ведут себя во всех режимах пилота отлично.В элеронах стоит цифра http://www.hobbyking.com/hobbycity/s...idproduct=6339 мягкие отличные сервы но в режиме Manual они почемуто дергаются с очень приличной амплитудой.Подключал на элерон 900-ку такой ерунды нет.Ну очень уж нехочется обратно менять на аналог темболее что в будущем планируется установка таких же цифровых серв в хвост.Как решить эту проблему?

    Ardupilot от Алексея http://hobby.msdatabase.ru/project-u...imu/remzibiosd remzibi_softpack_1_73 с поддержкой ремзиб

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Электроника для авто \ БК силовые установки для 1:8 и 1:10
    от rinian в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 28.01.2012, 10:25
  2. РУ 2.4 Ghz + 1.2 Ghz 1W Lawmate
    от morion15 в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 06.11.2011, 01:15
  3. Помогите с выбором монстра 1/8 или 1/10
    от dimats в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 34
    Последнее сообщение: 12.09.2011, 23:14
  4. Продам HPI Savage FLUX 2.4 Электро 1\8
    от rinian в разделе Барахолка. Автомодели в сборе
    Ответов: 40
    Последнее сообщение: 09.09.2011, 10:15
  5. Продам АССО СЦ 8 масштаб 1/8 Шорт Корс РТР ДВС
    от SergeyPan в разделе Барахолка. Автомодели в сборе
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 24.05.2011, 19:40

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения