Search in topic

flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

и за плавность бился тож, вот что получилось

Ну у меня в демке задача так не стояла. Я попробую быстрее шкалы подвигать, чтобы посмотреть что получится, но у меня сейчас ограничение по величине пексела, я уже писал. Резерв есть чисто софтовый в 2 раза увеличить разрешение экрана, но это сейчас третьестепенная задача для меня. Для стартового релиза и так нормально, потом будем бороться за бантики.

По ролл я имею окружность и 360 градусов, прорисовать более подробно между пикселами я не могу на таком разрешении, сам понимаешь 😃

Кстати, еще в голову пришло. У меня фотоаппарат, которым я видео снимаю, дает 15 кадров в сек. Может это сказывается, и кажется, что шаг дискретности отклика большой в динамике. На экране я в принципе все четко и адекватно вижу глазами.

С какой частотой происходит отрисовка ?

Не помню, кажется 10Гц, но это искусственное ограничение. И к тому же я тупо в лоб, все стираю, потом рисую между кадрами весь экран полностью. Все умещается пока в 350 мкс. Тут места для оптимизации еще вагон и маленькая тележка. Стыдно признаться, но у меня сейчас все линиями рисуется. Здесь можно шкалы спрайтами сдвигающимися спрайтами реализовать, например. Скорость раз 5 увеличится. Ну лень мне сейчас мозг себе этой темой мучить. У меня руки чешутся заняться уже полетными алгоритмами. Сегодня напаяю EB500 и начну реализацию полета уже на этой неделе. У меня внутренний план, начать тесты в воздухе в майские праздники. Китайский видео передатчик и приемник я протестил, все работает. Жду только easycap. Это единственное, чего мне сейчас недостает для полноценных тестов.

Саму прорисовку из исходников спрячешь?

А это типа большая ценность? Не смешите мои тапочки. Геометрия средней школы. Любой школьник с головой нарисует за неделю. У меня на весь горизонт ушло два вечера и литр пива.

Здесь можно шкалы спрайтами сдвигающимися спрайтами реализовать, например.

Я вот тоже так думаю, проще скопировать выделенный участок шкалы в нужную часть буфера.

А это типа большая ценность? Не смешите мои тапочки. Геометрия средней школы. Любой школьник с головой нарисует за неделю. У меня на весь горизонт ушло два вечера и литр пива.

Это понятно, вопрос в лени.

GPS модуль впаян. Заработал с пассивной антенной прямо на плате без проблем около окна. Сегодня проведу тесты как оно соседствует с 1,5W передатчиком на 1ГГц.

GPS модуль впаян.

Какая там частота вывода данных?

Пардон, нашел До 5Гц
Не маловато?

10Hz оно отдает при желании, только оно так много не надо. Мне по нему только горизонтальную скорость и направление надо знать и координаты.

Надо не в его (EB500) ДШ смотреть, а в EMTK чип ДШ, на основе которого он сделан и работает.

Хотя может я и не прав, написано update rate up to 10Hz. Может это нечто другое.
Все, я понял. Есть v1.1 там до 5Гц. Версия 1.4 там до 10Hz. Какая у меня - не знаю, вечером версию считаю из флешки.

А как на счёт степени реализации автопилота? Возможно ли будет задать ему хотя бы 3-5(… 10) точек (по GPS) и высоту полёта (по барометру или / и GPS) для автоматического облёта местности, с дальнейшим возвращением к точке старта?

P.S. Спасибо за ваши труды! Если благодаря вашему энтузиазму получится собрать от начала до конца хотя бы десятку человек себе модели, думаю все они будут при каждом взлёте и посадке, а также при планировании полётов вспоминать Вас добрым словом!

Возможно ли будет задать ему хотя бы 3-5(… 10) точек (по GPS) и высоту полёта (по барометру или / и GPS) для автоматического облёта местности

Скажу тебе по секрету, как раз это и есть первая цель к которой я стремлюсь. У меня есть потенциальный заказчик, которому нужно с самолета местность облетать и делать фото с высоким разрешением, для поиска пожаров и несанкционированных мусорных свалок на территории его хозяйства. Сейчас они это делают раз в месяц с помощью наемного вертолета. Один облет стоит порядка 60 т.р. А они хотят каждые 2 дня летать. То есть, самолет должен достичь заданной точки четко в этом месте сделать несколько снимков 14-и мегапиксельной камерой, направив объектив в определенном направлении, потом лететь в другую точку и так по всем точкам. А затем привезти фотки на базу, где их отсмотрят на компьютере.

2AlexSneg
А неопределенность при тангаже 90 победили, или “на сладенькое”?

На кватернионах нет никаких математических неопределенностей там все гладко во всех диапазонах. Есть задача интерпретации, но это задача алгоритма стабилизации.

Я начал проектировать модуль согласования моего пилота со стандартным приемником, чтобы уже на след. неделе заказать чистовые платы печатки у китайцев. Хочу услышать ответы/советы на следующие вопросы:

Определиться со съемом сигналов с приемника. Здесь два варианта:

1. городить огород с разъемами под каждый канал. Мне не нравится кол-во входов и проводов. Придется ставить кучу разъемов на плату, это займет много полезного места. Если же это жизненно необходимо, то сколько входов достаточно по минимуму?
2. Есть ли на стандартном приемнике комплексный PPM выход, который уже все каналы содержит? Если, да, то достаточно ли будет одного PPM входа? Что будут делать те, у кого такого выхода с приемника нет?

Далее, определиться с кол-вом выходных каналов на сервоприводы. Пока вижу необходимость в 7-ми каналах: газ, питч, рудер, элерон 1, элерон 2, закрылка 1, закрылка 2. Что еще и какое функциональное назначение?

Датчики для телеметрии, которые будем подключать:

• датчик по току 1: ADC вход, подает уровень напряжения пропорционально току
• датчик по току 2: ADC вход, подает уровень напряжения пропорционально току
• датчик RSSI приемника: ADC вход, подает уровень напряжения RSSI уровня
• Напряжение на ходовой батарее: ADC вход, подает уровень напряжения
• Напряжение на вспомогательной батарее: ADC вход, подает уровень напряжения

Открытый вопрос насчет напряжения на каждой банке. Если да, то под сколько банок и каким разъемом? Может прямо балансировочный разъем развести, но опять же под сколько банок? Под всех универсально не угадаешь. Балансировочные провода на аккуме короткие.

• видео вход от камеры. Каким разъемом закладывать на плате?

По конструктиву. Развести все на одной плате или выполнить как два модуля, соединяемые 4-мя проводами?

По запитке. Брать буду с напрямую с батареи. Соответственно будет импульсник опускающий до 3,3В. Вопрос по запитке серв. Могу брать прямо со входного сигнала, приемник ведь имеет на PPM выходе три провода: земля,+5, PPM сигнал?

Есть ли на стандартном приемнике комплексный PPM выход, который уже все каналы содержит?

Далеко не всегда. И даже не на всех его удается извлечь вмешавшись в схему.
Однако существуют внешние PPM энкодеры в виде небольшой платки.
Я бы советовал компромисное решение - до 5-6 прямых PWM входов, а если надо больше - PPM only.

Пока вижу необходимость в 7-ми каналах: газ, питч, рудер, элерон 1, элерон 2, закрылка 1, закрылка 2. Что еще и какое функциональное назначение?

Основных выходов для самолета достаточно 4-х. Прочие функции можно и напрямую с приемника взять. Но если хочется автоматизировать по-максиммуму, можно вывести до 8 PWM выходов - хоть на октокоптер ставь. 😃 Кстати расширение можно предусмотреть в виде PPM - со стандартным декодером снаружи…

Еще хорошее решение 8-10 PWM/PPM входов/выходов назначаемых произвольно.

Открытый вопрос насчет напряжения на каждой банке. Если да, то под сколько банок и каким разъемом?

К черту банки! А вот доп входа для датчика оборотов, температуры движка и т.п - будут полезно. ИМХО стоит задействовать все доступные входа АЦП.

видео вход от камеры. Каким разъемом закладывать на плате?

Два разъема. Один вход, другой - выход. Тип должен отличаться от PPM/PWM что-б не перепутать.

Вопрос по запитке серв. Могу брать прямо со входного сигнала, приемник ведь имеет на PPM выходе три провода: земля,+5, PPM сигнал?

Сервы должы питаться только от бортового BECа и т.п. АП НЕ ДОЛЖЕН питать сервы. Максиммум - быть разветвителем (но и это не рекомендуется). АП может взять +5В питание серв для себя, но это требует осторожности, так там очень грязный сигнал с возмоными провалами. Лучше в кач. основного источника рассматривать ходовую или видео батарею, а +5 В - как резерв ставки. 😃

Развести все на одной плате или выполнить как два модуля, соединяемые 4-мя проводами?

Обычно внешними делают ДТ. Как правило - GPS. Хорошее решение - выносные MEMSы на маленькой платке - проще установить и защитить от вибрации.
Телемерию от АП тоже бывают - это зависит от идеологии. 😃 А вот интрефейсных платок с приемником - не встречал.

Больше проводов, - больше шансов словить наводки.
Модульная архитектура приветствуется, но с минимальными проводниками. А лучше - без них. Если кому нужно - допаяют шлейфы.

1. городить огород с разъемами под каждый канал. Мне не нравится кол-во входов и проводов. Придется ставить кучу разъемов на плату, это займет много полезного места. Если же это жизненно необходимо, то сколько входов достаточно по минимуму?

Сделайте 2-х этажную конструкцию. Вторым этажом разъемы для хоть 10-ти PWM и на этом же этаже они собираются в PPM. Этот РРМ свалить на 1-й этаж (основную плату) и там с ним разбираться. Платку 2-го этажа делать пристежную через штырьки. У кого есть РРМ тот ее ставить не будет, у кого нет, поставит. На этой платке можно и силовой ВЕС для серв приживить. И даже их, сервы, оптикой отвязать.

• датчик RSSI приемника: ADC вход, подает уровень напряжения RSSI уровня

какой нибудь буфер на вход обязательно. Здесь каждый будет городить что вздумается. Просто входу проца прийдет пушной зверек очень быстро.
проще перепаять 358 ОУ чем st32.

• Напряжение на ходовой батарее: ADC вход, подает уровень напряжения
• Напряжение на вспомогательной батарее: ADC вход, подает уровень напряжения

заложите еще контроль одной батареи. Они бывают не только ходовые и для видео. Иногда еще и полезный груз кормить надо.

Открытый вопрос насчет напряжения на каждой банке. Если да, то под сколько банок и каким разъемом? Может прямо балансировочный разъем развести, но опять же под сколько банок? Под всех универсально не угадаешь. Балансировочные провода на аккуме короткие.

не надо на каждой банке. Вопрос качества аккумуляторов должен решаться до полета, на наземном оборудовании.

По конструктиву. Развести все на одной плате или выполнить как два модуля, соединяемые 4-мя проводами?

Нет , тремя. Нижний основной, и 2-й этаж из 2-х плат. Одна собирает PPm, а 2-я для Ваших дальнейших экспериментов и различных вариантов комплектации оборудования. Не нужен PWM, не ставим одну платку, не нужны расширения - не ставим вторую.

Питание я бы делал так : STEP up до 20-24v, а потом несколько Step Down (отдельно до 12, 3.3 и т.д.) . Некоторые возят только 2S lipo на борту, а камера и передатчик почему то 12 вольт хотят…

Датчики некоторые по любому придется делать выносными. Например токовые . Да и GPS иногда хочется отодвинуть подалее.

Все выше написанное , это только мое мнение…😉

Питание я бы делал так : STEP up до 20-24v, а потом несколько Step Down (отдельно до 12, 3.3 и т.д.) . Некоторые возят только 2S lipo на борту, а камера и передатчик почему то 12 вольт хотят…

Моя камера сосет 80мА на 12В. Про передетчик я вообще молчу. Сделать степ-ап на такой ток и такое напряжение… Ты представляешь размеры дросселя и компонентов, которые такую мощность будут обеспечивать 😃
Нет, это не есть задача этого проекта. Желающие могут себе отдельно такие преобразователи собирать.

Да и GPS иногда хочется отодвинуть подалее.

Объясните мне зачем вы все время пытаетесь модуль GPS куда-то отодвинуть? Просто антенну GPS отодвинуть никак ?

Я пытаюсь всеми силами уменьшить кол-во проводов и разъемов. Я смотрел внутрь самолета FPV одного моего знакомого и был в шоке. Как вы не запутываетесь в таком количестве соединений?

Объясните мне зачем вы все время пытаетесь модуль GPS куда-то отодвинуть? Просто антенну GPS отодвинуть никак ?

Антенну отодвигать - дешево и просто не получается. ВЧ кабель , разъемы .

Объясните мне зачем вы все время пытаетесь модуль GPS куда-то отодвинуть? Просто антенну GPS отодвинуть никак ?

Ну я допустим и имел в виду антенну . Хотя большой разницы не будет. Если ставить пассивную, то на кабеле потери будут ухудшать ее эффективность, если активную, то какая разница где сам чип GPS живет? количество проводов не сильно будет отличаться.

Ты представляешь размеры дросселя и компонентов, которые такую мощность будут обеспечивать

размеры могут быть вполне разумными. Там мощности на все не наберется и на 10 вт (реально 5 на все, без серв конечно).

Взялись за разработку, решайте все задачи в комплексе. А то “автопилотик сделаю, а все остальное сами городите…”😁😁😁
Изделие должно быть законченным продуктом, а не полуфабрикатом.😉

ВЧ кабель , разъемы

Антенну покупать все равно придется. Она уже с кабелем и разъемами. И она, в отличии от моей текущей керамики, активная. EB500 работает с любой активной, запитку он подает, несмотря на то, что в него уже встроен усилок на входе для работы с пассивной антенной. Соответственно то, о чем вы говорите, является не совсем верным.

Опции по отнесению антенны:

1. купить любую активную. Она в составе имеет SMA разъем, кабель, и саму коробку. Берем бокорезы, откусыва ем кабель, освобождаем разъем, зачищаем и крепим в SMA вилку конец от антенны. Стоимость порядка 500руб. Но такое решение позволяет ловить GPS из металлического контейнера, проверено на автобусах и трамваях.
2. Купить SMA вилку с куском кабеля. Сделать пассивную антенну из куска провода, припаять к свободному концу и отнести антенну, куда надо. Стоимость порядка 100руб.
3. Купить керамику SMD, стоимость 60руб, запаять на плату рядом с модулем, длинна керамики 7 мм. Сейчас я так сделал, все работает, время холодного старта на открытой площадке не более 40 сек.

Я обещал проверить, как оно будет искать спутники рядом с видео. Давайте так. У меня есть видео передатчик 1,5 ватта на 900-1000Мгц. Я до конца недели проведу эксперимент: выйду на улицу и проверю как оно будет совместно жить. Потом доложу о результатах. Пока я проверял только рядом с передатчиком на 430 Мгц. Здесь проблем не было, не влияет никак.

размеры могут быть вполне разумными.

Размеры получатся еще с такую же плату как сам автопилот, я тебе точно говорю.

Размеры получатся еще с такую же плату как сам автопилот

а может не надо мельчить с размерами? Cамолеты по FPV, как правило, мелкими не бывают. А если и бывают, то используются, ИМХО, для “низко и близко” и там хватает простейшей стабилизации.

Взялись за разработку, решайте все задачи в комплексе

А не развести ли нам на плате регулятор для беcколлекторников ампер так на 80?😃

У меня есть видео передатчик 1,5 ватта на 900-1000Мгц

лучше наидите 1,3 ггц передатчик. 433 и 900 не совсем показательно будет.

А не развести ли нам на плате регулятор для беcколлекторников

не, не надо. Вопрос в том, что OSD, камера,пеРЕДАТЧИК, автопилот - это все работает в комплексе. И вопрос питания должен быть решен для комплекса этих устроиств. И не отдавать никому ничего колхозить в этом месте. Иначе получите в половине случаев “ой, а у меня мушки на экранчике, и почему то передатчик синим дымом исходит, правда он на нем работает??”

И не отдавать никому ничего колхозить в этом месте

боюсь, что зоопарк с разъемами камер, батареек и передатчиков, все равно не позволит пользователям обойтись без колхоза

лучше наидите 1,3 ггц передатчик

легко сказать…Попробую удочку в местной ветке закинуть.