Ну для начала надо определиться, какой конкретно аварийный случай рассматриваем. Если только отваливание гпс... Но честно говоря например у меня даже со старым EM403 гпс отваливался куда реже, чем происходили другие "аварийные случаи" и как правило, гпс возвращался через несколько секунд, в отличие например от сорванной сервы... Последние же наверное года два вообще не припомню отваливания гпс. Так что лучше ИМХО направить усилия на красивую и глубокую реализацию управления моделью в нормальном состоянии, чем придумывать кейсы типа а что мы будем делать, если мотор сорвет с одного крепления, он уйдет в расколбас, заденет крыло, отчего элерон встанет раком, а аккум от вибрации уедет на 5см назад...