Ну вот нет у меня сейчас на передатчике и приемнике никакого PPM в природе. Так до сих пор и не могу вкурить, зачем корове пятая нога. Есть приемник, он знает все про сервы и внешние датчики. Есть АП, он главная рыба в моем пруду. Как только приемник обнаруживает АП на своем USART он перестает думать о чем-то, кроме как принять от передатчика и передать в АП + он передает параметры датчиков, которые к нему цепляются в АП. Мне не нужно больше никаких модулей. АП имеет у себя на борту полный комплект всего, что надо, чтобы построить надежный алгоритм для полета самолета. Две маленькие платки на борту самолета и провода только от серв в приемник - я считаю разумно. Конечно в идеале хочется одну плату приемник + автопилот. Но, об этом пока рано, это ооочень дальняя перспектива.
Ваша концепция так же имеет право на жизнь, тут вообще никаких вопросов быть не может. Но я хочу жить со своей концепцией. CAN это здорово. Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.
Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации. Потом расскажите нам сколько там ресурсов осталось. Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.