flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

[AlexSneg]

Это я к тому, что лихо забивать на ППМ не стоит. Таки удобно

Ну вот нет у меня сейчас на передатчике и приемнике никакого PPM в природе. Так до сих пор и не могу вкурить, зачем корове пятая нога. Есть приемник, он знает все про сервы и внешние датчики. Есть АП, он главная рыба в моем пруду. Как только приемник обнаруживает АП на своем USART он перестает думать о чем-то, кроме как принять от передатчика и передать в АП + он передает параметры датчиков, которые к нему цепляются в АП. Мне не нужно больше никаких модулей. АП имеет у себя на борту полный комплект всего, что надо, чтобы построить надежный алгоритм для полета самолета. Две маленькие платки на борту самолета и провода только от серв в приемник - я считаю разумно. Конечно в идеале хочется одну плату приемник + автопилот. Но, об этом пока рано, это ооочень дальняя перспектива.

Ваша концепция так же имеет право на жизнь, тут вообще никаких вопросов быть не может. Но я хочу жить со своей концепцией. CAN это здорово. Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.

Ну и про атмегу. Вот тут ресурс атмеги занят где-то на треть

Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации. Потом расскажите нам сколько там ресурсов осталось. Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.

[Dikoy]

Но я хочу жить со своей концепцией.

А я вам запрещаю? Просто я вижу ряд граблей, по которым прошёлся сам. Прислушаться к моим советам или нет - дело ваше.
Например приёмник отдельно от АП. Какой маршрут передачи приоритетней? На моих платах модем жёстко сидит на МК управления, а блоку навигации информация отдаётся по мере сил. То же с телеметрией назад. У вас же приёмник отнесён отдельным блоком. Это вам ещё аукнется

Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.

CAN я использую для межплатной коммуникации. Сервы есно сидят на ШИМ выходах.
Посмотрите сколько там разных модификаций плат. Есть пиропилот, есть гиропилот, есть штук 8 разных модулей навигации. С разными характеристиками и ценой. И всё это я могу собирать как ПК, ибо они полностью совместимы. Рекомендую вам изначально закладывать такую концепцию. Ибо в процессе развития вы будете делать всё новые и новые платы, а старые будут оставаться не удел.
Я говорил про ШИМ входы - возможность управления ЛА штатным передатчиком. Во-1 это резервный канал связи, во-2 это упрощение для рада пользователей. И всё ценой N внешних прерываний. Даже атмеге не составляет труда обработать 6 прерываний (при этом оставляя 2/3 ресурса свободными).

Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации.

Всё это (кроме OSD, делать которую на МК само по себе извращение) я с успехом заталкивал в АВР. И калманы работали, и уж тем более "процедуры стабилизации и навигации"
Что касается ОСД и датчиков, то Тим наглядно показал что это возможно в сраненькой атмеге 8. За что ему уважуха. Хоть я никогда не разделял его тяги к впихуемости невпихуемого и считаю его работу Сизифовым трудом. Моя ОСД, например, сделана на нормальной ПЛИС с нормальным видеобуфером и анализом изображения. Если я вижу, что фон светлый, я ставлю тени. Если фон тёмный, то могу подсветить цифры. И всё это чуть дороже извращения с атмегой (хотя смотря где делать). Зато никаких проблем с ресурсом и скоростью. Для ПЛИС развёртка камеры - это долгий и скучный процесс
Что до float, то не понятно нафига. Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку. Которая одинаково хорошо работает и на авр, и в стм8/32. Калман да, без плавучки запустить сложно. Но можно. Правда это будет повторение Тимовского подвига... Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот.

Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.

Вы не уловили суть.

[Drinker]

Но возврат, это в большей степени программная фича.

Так это всё программные фичи. Или ты уже боготворишь кортексм4, типо сам посебе летает?
Проц и проц. Я лична тихо мирно перешол на него с м3.
Автор стопицотый раз хочу спросит - в чем новизна твой поделки? Чем она лучше того-же ардупилота?
Только не надо про стм. Для пользователя чем лучше?

[Oliver]

Что касается ОСД и датчиков, то Тим наглядно показал что это возможно в сраненькой старенькой атмеге 8. За что ему уважуха.

А китайцы вон вообще в е-осд без синхроселектора обошлись. И в той же 8-ке вкрутили программный детектор синхры. И народ кушает. Ибо народу надо не только золото, а иногда надо даже и без блеска. ЛУТят, собирают, летают и хвалят китай, каким бы он китайским не был. О чем это я? Не, вовсе не о бесполезности проекта. Все нормально, динамичненько так, лихо, с задором. Следить интересно и, без шуток, местами очень положительно. Надо отдать должное автору, похвалить. Но не стоит стараться делать круто только ради круто. Так же как CAN ради CAN и флоат бародатчик ради флоат. В этом я поддержу других зрителей.

[serj]

Всё это (кроме OSD, делать которую на МК само по себе извращение) я с успехом заталкивал в АВР. И калманы работали, и уж тем более "процедуры стабилизации и навигации"

Что до float, то не понятно нафига. Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку. Которая одинаково хорошо работает и на авр, и в стм8/32. Калман да, без плавучки запустить сложно. Но можно. Правда это будет повторение Тимовского подвига... Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот.
Вы не уловили суть.

Сергей, рад вас увидеть снова здесь!

Мы с вами принадлежим к "предыдущему поколению" , для которого программирование еще не превратилось в ремесло, увы.

Тогда, 6-7лет назад ресурсная база была скудна и подходы "оптимального программирования" вырабатывались автоматически.
В 2005г у меня первая версия автопилота с ИНС весила всего 12кб, на атмеге32. При этом функционал был богаче чем сейчас у большинства коммерческих АП. За 4 года проект оброс огромным количеством сервиса , что подняло объем до 32 кб и мега исчерпала себя, была переведена на стм 32.

Сейчас ресурсы вычисления развиваются чем потребности, даже с учетом неоптимального программирования. У такого подхода есть и плюсы - разработка существенно ускорилась, и минусы - пользователю не надо разбираться, КАК ИМЕННО работают некоторые модули. Через несколько лет уже будет сложно понять, как работает та или иная функция периферийной библиотеки например, т.к исходники неинтересны... И некоторые баги, изначально сидевшие в системе и не мешавшие другим пользователям - очень сложно будет обнаруживать.

[AlexSneg]

Какой маршрут передачи приоритетней?

Не увидел тут граблей. Нет никаких приоритетов. Приемник, если не видит АП, работает с сервами напрямую, если видит, то гонит все в АП, сам ничего не делает. АП в ответ шлет куда поставить сервы и газ. АП отвалился, приемник увидел, что АП пропал, тогда приемник переключается на прямое управление сервами. В чем засада не пойму?

Приемник отдельно от АП существует как временное компромисное решение. В идеале я иду к решению объединения приемника и АП в одном МК.

Посмотрите сколько там разных модификаций плат.

Я как бы еще раз подчеркиваю, моя цель - НЕ иметь много разных модификаций плат, а иметь все в одном месте. В идеале я хочу видеть именно один микроконтроллер, делающий ВСЕ внутри самолета. Но я не могу сделать это сразу, я последовательно иду к этой цели. Первый шаг ПРИЕМНИК + АП. Ну не могу я чисто физически сделать второй шаг без первого. Это было бы и технологически неверно, я считаю.

Моя ОСД, например, сделана на нормальной ПЛИС с нормальным видеобуфером и анализом изображения.

У меня нормальный видеобуфер, если вы еще не заметили. Какая разница с точки зрения финального результата развертку ПЛИС делает или DMA микроконтроллера? Только у себя я имею существенный запас по софтовой гибкости. Я могу сделать новую прошивку МК и поменять разрешение экрана. Вы же будете вынуждены переписывать прошивку ПЛИС каждый раз + перешивать свой микроконтроллер. Кроме того ПЛИС это +1 кристалл на плате. Я не хочу иметь еще одну микросхему и гемороить ее прошивкой конечного пользователя, если у меня есть аппаратный ресурс STM для элегантного решения проблемы развертки зачем мне мучить пользователя ПЛИСами, если я могу тихо и мирно решить все софтово?

Если я вижу, что фон светлый, я ставлю тени

Я думал о такой аппаратной штуке, тем более, что решение несложное. Потом отказался сознательно. Мне место на плате дороже этой феньки. Не нужна она по большому счету.

Я говорил про ШИМ входы - возможность управления ЛА штатным передатчиком.

Я как бы пытаюсь постоянно объяснить, моя изначальная концепция не предполагает штатных передатчиков. Единственный компромис на который я в данном случае иду, это модуль согласования штатного приемника с моим автопилотом. Никаких других модулей не будет. Если пользователь полетает на штатной аппе, а потом ему понравится и он захочет пойти дальше, то ему достаточно будет просто убрать модуль, и поставить мой приемник - все!

Что до float, то не понятно нафига

Я тоже не понимал пока не сравнил вычисление баровысоты в BMP085 на целых числах и во во флоатах. Здесь ведь не только скорость но и накопительная точность и плотность кода важна.

И зачем использовать int если float для M4 это нативный тип данных?

Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку

Хорошая навигация - это следствие хорошего искусственного горизонта. Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.
Кстати почему тогда не сделали все на , КР580ВМ80А ?

Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот

Вот здесь я действительно не понял. Можете пояснить на конкретных примерах чтобы я уловил обобщение?
Вычислите мне в целых числах ln(8.456321 * 10e18 / 0.88941) ????

Вы не уловили суть.

Уловил я все. Но остаюсь при своем мнении. Даже если мне нужно будет помигать светодиодом, я все равно поставлю STM потому что, АТМега128 стоит 250руб, а STM32F100RBT6 стоит 130 руб, вот и вся суть. Есть аргументы против этого?

Мы с вами принадлежим к "предыдущему поколению"

Я начинал с Радио-86рк. Писал все на асме и считал, что ничего лучше в жизни не бывает. Однако ж нет смысла кататься на ВАЗ2101 если есть BMW, хотя по большому счету и то и то способно перевозить задницу из точки А а точку Б.
Про ремесло утверждение спорное, да есть области в программировании, который изъездили вдоль и поперек. Однако ж сколько вы можете найти здесь человек на этом форуме способных например написать простенький драйвер для PCI железки под винду?

[Drinker]

простенький драйвер для PCI железки под винду?

на программистхих форумах таких куча
а здесь авиамоделисты

Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.

че ты рассказываешь? на атмеге прекрасно получалось.

Какая разница с точки зрения финального результата

Когда у тебя сбойнет твой встроенный осд, самолету - пипец, таккак все повиснет.

[AlexSneg]

че ты рассказываешь? на атмеге прекрасно получалось.

Пруфлинк на проект, будьте добры. А тебя то собственно что на STM понесло, если на мегах все классно работало?

таккак все повиснет

Вот вроде бы ты делаешь что-то на STM, а мыслишь как программер под АВР.
Будь уже последователен и расскажи нам, что делает STM когда КОП неверный в конвеер приходит или кварц накрывается медным тазом и что по этому же поводу сделает любимый AVR.

[Drinker]

А тебя то собственно что на STM понесло,

А мне собственно фиолетово стм или авр.
Почему стм - не могла решить одну задачку аврка, вот и заюзал стм.

Я пытаюсь донести мысль, что не стоит городить огород стм ради стм.

Результаты необходимые в контексте этого форума можно получить и на авр и на стм.

Про бмп085, ты хвалишся, что в флоат считаешь. Читал я эту статью. Да хоть в даблах делай - механика датчика не позволяет получить с него точнее +- 1м. Покажи видео испытаний датчика (двигай его вверх-вниз и снимай показания хоть целые хоть флоат).
Это я к тому, что не надо на конкретный проц молится. Я понимаю радость, что удалось его запустить, ну и что?

расскажи нам, что делает STM когда КОП неверный в конвеер приходит или кварц накрывается медным тазом и что по этому же поводу сделает любимый AVR.

Мне плевать что будет. Я знаю, как летают на грамотных алгоритмах и авр и стм.

На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.
Но писать про программисткие заморочки не стану. Тут некий новый ФУНКЦИОНАЛ будет описан.

И естественно мозг на твоём кумире - 32ф405рг

[AlexSneg]

На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.

Жду ветки... Пойду запасаться чипсами.

[PAF]

На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.

В смысле от слова "фига"?! "Фигушки"?! ...фигушки! Я плотоядная!!!... (из мультика про Вовку в тридевятом царстве.) Такое выражение сродни известному - Увы! Иначе говоря пришел конец иллюзиям! Как бы говорящий дает понять, что с него ничего не нужно ждать!
А как же... ? Ну неужто -хвалился, хвалился... да на бок завалился?! В смысле не вышел из крена? Да-а... так тоже бывает... Взял ручку на себя покруче..., вроде во-от свеча! А эта свеча-то из аптеки! И вставляется она в другое известное место при известных болезнях того места. Нет! Не может быть! Drinker опытный пилот! Подождем еще.

[AlexSneg]

У нас дождь и все печально. Прогноз погоды категоричен. Похоже испытания накрываются медным тазом. Подожду конечно еще до вечера, может перестанет, но все равно лужи будут на аэродроме. Пл...я, вчера до 3 ночи готовился, новые цифровые сервы Короны достал из загашника, поставил их. Антенны, провода, протестил, штатив себе смастрячил, все собрал, по квартире самолет в руках больше часа таскал. И тут такое.

Вот вопрос такой. 1,5ватта как я теперь точно понял, было ошибкой. Реально надо максимум 500мВт. Оно конечно и передачик гасит, и все провода в самолете накрывает существенным фоном. Нет оно, конечно работает в пределах квартиры, но фиг знает как там в поле будет. Пока в пределах квартиры, я фиксирую потерю RSSI уровня -10dB. Но даже не это меня беспокоит. Вот эти 1,5 ватта лезут в видео сигнал композитный. То есть, конечно с фронтами там реальный расколбас. Как народ защищает этот сигнал от наводок излучения передающей антенны? OSD конечно не срывает, но подергивания всей картинки есть от этого. Выключаю передатчик - видео стоит мертво. То есть явно надо что-то делать в перспективе. Пока не понял что. Народ как вы с этим боретесь?

Ладно, пойду список компонентов готовить, как обещал

[Drinker]

В смысле от слова "фига"?! "Фигушки"?! ...фигушки! Я плотоядная!!!...

С Вами я не разговаривал.

OSD конечно не срывает, но подергивания всей картинки есть от этого. Выключаю передатчик - видео стоит мертво.

Алекс, это первая ласточка из того, о чем я тебе говорил в самых первых постах. (про совмещение осд с остальным).
Сделай осд на отдельном камне м4 и мозг отдельно.

[baychi]

Народ как вы с этим боретесь?

1) Самое эфективное - максимальное разнесение в пространстве.
2) Ферритовые ВЧ муфту или колечко на кабель к передатчику видео, как можно ближе к передатчику. Если рядом с видео проходят хвосты серв, на все их кабели перед АП также ферритовую муфту (общую) или кольцо (это никогда не помешает).
3) Экранирование АП. Но это самый сложный и малоэффективный метод.

[Drinker]

Оно конечно и передачик гасит

Алекс, какая частота видео?

RFM22 433 MHz

Эта?

Передатчик РУ я и мел ввиду 433
А видео?

[AlexSneg]

это первая ласточка из того, о чем я тебе говорил в самых первых постах

При чем здесь совмещение. На горизонт влияния нет. Есть прием ВЧ-видео хвостами от камеры до платы и до видеопередатчика. Эта наводка искажает фронты синхры. Отдельно OSD или нет, но провод все равно будет, и этот провод будет принимать от 1,5ватного передатчика. Провод длиной 10-20 см рядом с 1,5 ватами на 900Мгц это звиздец. Моя единственная опция - попытаться уменьшить влияние, но убрать совсем скорее всего не получится. Либо попытаться таки оживить 200 мВт на 5,8ГГц модули, они лежат у меня в коробочке, но им питание и breakout нужен.

попробую феррит надеть и провода максимально короткие сделать. На радиорынке попробую экранированный провод купить и по нему видео сигнал пустить. Все же у меня получился длинный путь провода от камеры до передатчика.

В любом случае возлетать можно и в текущем варианте, но конечно надо шаманить с компоновкой.

Алекс, какая частота видео?

900МГц видео передатчик.
Гасит я имел ввиду, что приемник РУ 433МГц теряет -10dB в RSSI по сравнению с вариантом погашеного видео. То есть, хотя оно почти в 2 раза выше, но тем не менее потеря в динамическом диапазоне есть. Здесь либо фильтр надеть на видео перед излучающей атненной, либо брать видео еще выше, либо уменьшать мощность.

Если ты опасаешься, что приемник при отсылке телеметрии будет на видео влиять, то здесь все по нулям. ОСД на транзакции передачи от приемника к передатчику РУ никак не реагирует, хотя плата АП у меня прямо возле антенны приемника, другого места найти не смог. У меня все очень плотно в самолете, он конечно совсем не приспособлен для таких случаев.

Пока писал тут, нашел я провод в своем мусоре с центральной жилой внутри, а вокруг жгут жил земляных. Пойду заменю всю трассу композитного видео на этот провод.

[Drinker]

При чем здесь совмещение. На горизонт влияния нет.

Причем тут горизонт? Горизонт давно отработан сообществом. А вот сетап - дело посложнее.

200 мВт на 5,8ГГц модули

И на какое расстояние летать с ними?

[AlexSneg]

А вот сетап - дело посложнее.

Я и не спорю, что сетап важен. Я лишь говорю о том, что не вижу зависимости между разделением ОСД и горизонта и правильным сетапом.

И на какое расстояние летать с ними?

Некоторые на 15 км умудряются

Мне сейчас хотя бы и пару км достаточно, я хочу наконец видеть поведение горизонта в стрессовых ситуациях, чтобы окончательно снять все сомнения. Моя проблема - это отсутствие места в самолете. Но если оно у меня в таком варианте умудрится заработать, то в нормальном FPV самолете и подавно будет работать без проблем.

[AlexSneg]

Вот архив с платой, схемой, списком компонентов. Отдельно указал, где можно купить.
есть темные места с некоторыми номиналами резисторов на модуле согласования. Их номиналы будут после того, как я резистивные делители подберу на реальной плате. Возможно так же некоторые номиналы электролитов будут двигаться вверх или вниз. Пилить на 4 части по обозначенной линии. Нижние две платы - это модуль + АП, слева верх - это датчик тока. Если кому надо, я отдельно дам схему и список деталей. Он до 30 Ампер. Справа вверх - это мой будущий приемник, оно вам скорее всего не надо на данном этапе. Можете оставить до лучших времен. Тема приемника и передатчика, будет продолжена после автопилота.

Если АП + модуль планируется держать вместе, то реально их можно не разделять. Разъемы разведены так, чтобы просто перемычки бросить параллельные.

Все номера компонентов и назначение разъемов и пинов на печатке реальной обозначены краской, так что непоняток не будет. Номера компонентов полностью совпадают с принципиальной схемой.

посмотрел сейчас на элитане цены
stm32f405rgt6 - 350 руб
atmega1281-16au - 387 руб

Я конечно давно с мегой не работал и знал, что там все плохо. Но но чтоб на столько!?

[ViktorDoma]

Входящих Каналов из стандартного модельного приемника будет только 6-ть ?

Маловато будет

Или я не нашел ?

Выходных тоже как то не густо, но если не жадничать - хватит.

Датчик тока - как показала практика, все же нуна на 50А.

Может стоит заменить или сделать на выбор.

Какие предполагаются внешние модули ЖЭПЭСЭ ?
1, 5, 10 Гц ?
Какой стандарт будет поддерживаться ?

[Dikoy]

А китайцы вон вообще в е-осд без синхроселектора обошлись. И в той же 8-ке вкрутили программный детектор синхры.

Ну, тут выбор - дёшево или качественно. И опять же, STM8+ПЛИС по цене процентов на 20 выше того же на м8. Так что не вижу причин паники. При том, что ПЛИС позволяет на голову выше возможностей.

Так же как CAN ради CAN

Что вы все до кана домотались? Какой ещё интерфейс предложите для межплатной коммуникации, если специально для этого сделанный не люб?

[Oliver]

Что вы все до кана домотались?

Да не до кана. Домотались до топистартера, который убеждает что флоат обработка бародатчика в стопиццот раз лучше чем целочисленка, поэтому мол де мега всем сливает.
Мега конечно сливает, но при чем тут флоат для бародатчика - никто не вкурил и все пошли флудить кто во что горазд. И уж тем более никто не понял, зачем в светлом будущем мы все будем цеплять сервы по кану.

А в Ваши, Сергей, решения и разработки никто вроде и не пытался обсуждать.

Алекс, относительно схем. Если стремитесь все собрать на одной платке- чем продиктован такой зоопарк с напряжениями? Как минимум все-таки LDOшки с обвязкой худо-бедно, но место занимают?

[Dikoy]

В чем засада не пойму?

Через казань в рязань.

моя цель - НЕ иметь много разных модификаций плат

Куды ж ты денесси (с)

а иметь все в одном месте.

Гироскопы вы не сможете иметь в том же месте.

Какая разница с точки зрения финального результата развертку ПЛИС делает или DMA микроконтроллера?

Задержки. Скорость реакции на событие. Вы не думали, почему в ПК видеокарту выносят в отдельный блок?
Расскажите как вы собираетесь вашим ДМА анализировать пиксель, предшествующий символу, определять каким уровнем серого его надо притушить для наиболее контрастного восприятия символа и выдать на ЦАП необходимый сигнал, дабы притушить. И всё это успеть за время прохождения этого пикселя и невосприимчиво для юзера.
Даже интересно стало. Особенно роль ДМА интересует. Я как-то всегда считал, что оно таким вещам только мешает.

Только у себя я имею существенный запас по софтовой гибкости. ... Вы же будете вынуждены переписывать прошивку ПЛИС каждый раз + перешивать свой микроконтроллер.

Сфига? Большинство простых ПЛИС не прошиваются, а загружаются. То есть мой МК заливает в неё "прошивку" при каждом старте. Да, это занимает порядка 7 секунд. Но и GPS быстрее не стартует. Так что ничего не надо прошивать. Но даже если и надо, я объединю все МК и ПЛИС в JTAG daisy chain и буду шить через один разъём.
Плюс плис заточена на опр. функцию - ловить строб, выводить буфер, анализировать изображение. Зачем её каждый раз перешивать?

зачем мне мучить пользователя ПЛИСами, если я могу тихо и мирно решить все софтово?

Тогда и от прерываний стоит отказаться. Зачем, когда можно 100500 раз мониторить лапу? На 300 МГц то милое дело.

Не нужна она по большому счету.

Ещё как нужна.

Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.

Ви таки удивитесь, но уход БСО от вычислительных мощностей зависит в последнюю очередь.

Кстати почему тогда не сделали все на , КР580ВМ80А ?

Ви таки удивитесь, но была версия моего АП на 1886ВЕ3У. Для вояк. И нормально летала.

Если пользователь полетает на штатной аппе, а потом ему понравится и он захочет пойти дальше, то ему достаточно будет просто убрать модуль, и поставить мой приемник - все!

И всё это чтобы не впаивать на плату 1 разъём...
Почитайте работы Ю. И. Сабо на тему авиационного резервирования. За одно про грабли вопросы снимутся.

Я как бы пытаюсь постоянно объяснить, моя изначальная концепция не предполагает штатных передатчиков.

А я как бы пытаюсь объяснить, что 7 лет назад думал точно также. Потом передумал.

Здесь ведь не только скорость но и накопительная точность и плотность кода важна.

Плотность кода на экране или в командах?

Вычислите мне в целых числах ln(8.456321 * 10e18 / 0.88941) ????

Зачем? В целочисленной системе числу с точкой просто неоткуда взяться. Логарифм на АВР вычисляется за 16 тактов. Умножение на 10:
X0 = (X*4 + X) * 2
X00 = ((X*2 + X)*8 + X) * 4
X000 = ((X*32 - X)*4 + X) * 8
X0000 = (((X*4 + X)*8 - X)*16 + X) * 16
И т.д.
Ваша страшная формула при подходе НЕ через зад вычислится в восьмибитнике тактов за 40. В 32 битнике тактов за 15. Сколько занимают флоты?

потому что, АТМега128 стоит 250руб, а STM32F100RBT6 стоит 130 руб, вот и вся суть.

Когда я выбирал СТМ32, я оперировал такими характеристиками:
1. Не убивается статикой как ARM.
2. Не нужно кучу разных напряжений питания.
3. относительно сильные лапы.
4. Быстрый (для подобной архитектуры) доступ к пинам из софта.

И цена тут была лишь как бонус.
Если говорить о цене, то STM8, на котором легко можно поднять тимометрию, стОит 30р. Есть аргументы против этого?

написать простенький драйвер для PCI железки под винду?

И что в этом сложного, особенно под винду?
Я так то и писал, и железки для PCI делал. И всё это в году 2004-м. Сложностей не заметил, кроме необходимости выравнивания длин проводников на плате.

Домотались до топистартера, который убеждает что флоат обработка бародатчика в стопиццот раз лучше чем целочисленка, поэтому мол де мега всем сливает.

Судя по его треду я подозреваю, что он сначала числа с точкой долго и мучительно домножал на десятки, а только потом пробовал считать в целых. При таком раскладе действительно целочисленка "сливает"

А в Ваши, Сергей, решения и разработки никто вроде и не пытался обсуждать.

Да я просто парня пытаюсь от граблей отвести. Бескорыстно. А он упирается... Ну пусть как Ленин идёт своим путём.

Вот эти 1,5 ватта лезут в видео сигнал композитный.

Что мешает поставить ФНЧ? Какая частота передатчика?
У вас ещё БП шумит. 10 мкГн для СТ10 мало на таких токах.

[AlexSneg]

Сколько занимают флоты?

Любая флоат операция вычисляется не более 2 тактов аппаратно.

Есть аргументы против этого?

Есть. Таких стм8 надо будет много, и я не хочу подвигов в стиле smalltim. Мне время дороже абстрактных нафталиновых принципов.
У меня нет желания писать на асме, если можно все в сях.
Не экономя на вычислительных ресурсах, я экономлю время. Если у кого-то присутствует желание считать такты МК выпуска 10 летней давности, так я не против, но пусть это будет без моего участия. Упорных трудов превращения вычисления логарифма в 40 тактов на 8 битнике в целых числах, когда можно сделать за 5 тактов не пудря себе мозг, просто написав прямое математическое выражения на сях, в конечном счете никто не оценет. Я не строю баллистическую ракету, стоящую на боевом дежурстве. Мне не нужно резервирование, у меня гражданская система. Гордость мне совершенно спокойно позволяет взять современную элементную базу, разом решить множество проблем, а не выискивать припарки и городить костыли в коде по каждому случаю. Или вы серьезно считаете, что вот это вот -> X0 = (X*4 + X) * 2...... не есть костыль от недостатка вычислительных мощностей?

Гироскопы вы не сможете иметь в том же месте.

Не понял, это почему? Сейчас имю их в том же месте, проблем не наблюдаю, все летает.

Да я просто парня пытаюсь от граблей отвести

Сергей, я как бы уже на стадии летных испытаний, а не теоретических изысканий. Те грабли, о которых вы пытаетесь мне донести информацию, я уже переступил как бы.

Что мешает поставить ФНЧ? Какая частота передатчика? У вас ещё БП шумит. 10 мкГн для СТ10 мало на таких токах.

Куда поставить ФНЧ? 900МГц. Что такое БП? Блок питания? На каких токах? Там ток выше 200ма не поднимается. Даташиты производителя врут? Они предлагают ставить 4мкГн для 3А при выходе 3V и входном 12В. У меня максимум 200ма.
В принципе у меня тоже есть подозрение, что опорное на компараторе плавает в детекторе синхры из-за сильного радиофона, потому что без работающего передатчика, развертка стоит нормально на экране. У меня вчера не было времени этой темой позаниматься. Проработаю этот вопрос на днях. На крайняк заведу в опорное в МК с линейника 1,8. Оно все равно есть на плате.

В целочисленной системе числу с точкой просто неоткуда взяться.

А тригонометрия?

===========
Мне тут справедливо заметили что stm32f100r8 отсутствует в элитане по разумным ценам.
Его спокойно меняем на stm32f100rb. Оно даже лучше будет, там флешка 128кб. По распиновке они одинаковые абсолютно.

[Oliver]

Не экономя на вычислительных ресурсах, я экономлю время.

Вот это уже слова не мальчика, а... А то все флоат да флоат...

Да, скорость разработки - несомненный и весьма существенный плюс. Причем как за счет более высокоуровневого (блин, словечко... читай - более понятного) кода, так и в большей степени за счет того, что нет необходимости задумываться о ресурсах.

[AlexSneg]

Входящих Каналов из стандартного модельного приемника будет только 6-ть ?

На вход шесть. Либо делайте композитный вход все с одного. Софтово я поддержу без проблем например на первом.

Выходных тоже как то не густо

Больше не помещается.

Выходных тоже как то не густо

А зачем оно больше? Чем еще АП должен управлять кроме газа и рулей? Специфику пускайте в обход, транзит лишний мне зачем?

Датчик тока

Берете свой на 50А, подключайте, нет никаких проблем. Полно ADC входом. Сделаем настройку через конфиг мин/мах и формулу. Будет работать и считать.

Какие предполагаются внешние модули ЖЭПЭСЭ ?

Любые по uart работающие в стандарнте сообщений nmea. Не паяйте eb-500, если не хотите. Тогда запаяйте pls разъем в плату АП, втыкайте свой. Сделаем в конфиге команду, которая будет засылаться в ваш GPS. Я скажу потом, что мне нужно будет от той команды (в целом поставить скорость на 30к, частоту обновления на максимум и вырубить все сообщения за исключением двух, какие я скажу).
Хотя я вот попробовол в поле eb-500 работает хорошо. В течение 40 секунд находит спутники с керам. антенной прямо на плате, то есть я никуда ничего не выносил. РУ ГПСу не мешает, срывов ни разу не было в полете. С видео пока нет результатов на эту тему, надеюсь, что тоже будет работать.

чем продиктован такой зоопарк с напряжениями?

на плате АП зоопарка нет. Там 3,3 основное. 1,8 требует компас. На модуле только 3,3В. 5В только для бародатчика скорости. Мне на плате 5В не нужно для работы.

Да, скорость разработки - несомненный и весьма существенный плюс.

Да. А барометр я для примера привел, не знаю чего тут все к нему докопались. Ну удобно мне писать чистые математические формулы. Так я понимаю что у меня, где и зачем. Читаемость кода в разы выше, чем то же самое на асме. Тем более, что держать в голове приходится около 5 задач одновременно. У меня в проекте кода сейчас вагон и маленькая тележка.

[Oliver]

для примера привел

Видимо, неудачный пример.

Там 3,3 основное. 1,8 требует компас.

По даташиту вроде максимально допустимое VDD+0.1 Нет?

Бародатчики под 3.3 не делают чтоль?
Ну даже если и так, запитывать все что кушает 5в от разъемов серв. Или я фигню говорю?

[AlexSneg]

VDD+0.1 Нет?

Это i2с интерфейс, а ядро 1,8 требует отдельно. Я боюсь эксперименты ставить.

Бародатчики под 3.3 не делают чтоль?

Не знаю. Я не для себя. Мне дали наиболее распространенный, который все пользуют. От этого и плясал.

Или я фигню говорю?

Боюсь что так . От серв не надо, там все плохо. Сервы пусть транзитом от BEC питаются как хотят и живут самостоятельно.

[Oliver]

Боюсь что так

Вам виднее, но 5 стабов (считая бек и не считая того, что еще впереди) на борту - перебор.

[Drinker]

Да тут страсти какие.
Но у меня вот пара вопросов возникло.

В течение 40 секунд находит спутники с керам. антенной прямо на плате

Ты песал, что аж в квартире за несколько секунд спутников кучу находит.

РУ ГПСу не мешает, срывов ни разу не было в полете

Если ты "летал" без осд, то окуда знаешь про отсутствие срывов?

Чем еще АП должен управлять кроме газа и рулей?

Это, а камерой?

Или на камеру нужен отдельный стаб? В обход?

[Dikoy]

Бародатчики под 3.3 не делают чтоль?

Их таких большинство

Таких стм8 надо будет много, и я не хочу подвигов в стиле smalltim. Мне время дороже абстрактных нафталиновых принципов.

Зато себистоимость платы падает на 200р сразу, при том что подумать надо будет раза в полтора больше. Для серии есть смысл.

Любая флоат операция вычисляется не более 2 тактов аппаратно.

А Логарифм? А умножение на 10? Или в чудо-стм и умножитель на 10 аппаратный появился?

Или вы серьезно считаете, что вот это вот -> X0 = (X*4 + X) * 2...... не есть костыль от недостатка вычислительных мощностей?

Читай выше.

А тригонометрия?

Дык для неё кордик ну просто родной. Я на СТМ также пользуюсь кордиком, до флотов и встроенных функций не опускаюсь

Если у кого-то присутствует желание считать такты МК выпуска 10 летней давности,

Забавна эта ваша война с ветряной мельницей. Я ещё в 1 сообщении упомянул, что атмел больше не использую. И привожу мегу лишь как пример того, что все ваши мега функции реализуемы на меге, надо лишь немного подумать. Могу пик привести. Это ещё жёстче. Но вы всё равно упорно гоните на мегу

Я не строю баллистическую ракету, стоящую на боевом дежурстве.

Ей как раз пофиг стоимость платы. Там одна камера сгорания дороже всей электроники.

Сейчас имю их в том же месте, проблем не наблюдаю, все летает.

Жигули тоже ездят
Термостатирование решили? Оси совмещены? В центр масс поставлены? В любой летап становятся в центр масс?

Сергей, я как бы уже на стадии летных испытаний, а не теоретических изысканий.

И что?

Те грабли, о которых вы пытаетесь мне донести информацию, я уже переступил как бы.

Значит ударят по затылку а не в лоб.

Куда поставить ФНЧ? 900МГц.

В ваши линии, которые глушатся. Кроме видео что ещё есть и какие там "нормальные" частоты?

Там ток выше 200ма не поднимается. Даташиты производителя врут? Они предлагают ставить 4мкГн для 3А при выходе 3V и входном 12В. У меня максимум 200ма.

Дык чем ниже ток тем больше дроссель Вот что выдаёт родной дизайнер.

http://i034.radikal.ru/1205/ee/815a203ffe4c.png
10 мкГн, это минимум для 200 мА чтобы тока работало. Посмотрите риплю по току нагрузки. Я бы взял в одну руку осциллограф, в другую наборчик катушек 10, 22, 47 и потыкал. Разницу увидите.
Опять же вы не указали тип С30. На таких частотах тантал скончается и пробьётся с кАзой. Тут полимерник нужен или керамика. Но с керамикой тоже сюрпрайз. Очень многим ВЧ импульсникам (особенно LT) нужна индуктивная нагрузка. LT и TI в своих дизайнерах аж окрыто пишут какой ESR нужен кондёру. Сделаешь меньше, получишь возбуд.
TI в своих источниках рекомендует полимерники. http://www-images.panasonic.com/indu...ABE0000CE6.pdf TPS5420 на таком у меня работает.

Опять же вы ставите на выход ST 220 мкФ. Даже если представить, что кондёр на этих частотах эффективнее дросселя, вы увеличиваете стартовый ток и замедляете фидбек.
Чтобы этого небыло, импульсник нагружают на ту ёмкость, какую ему минимально надо. Потом ставять ещё один дроссель на 3-5 мкГн и за ним уже хоть мульён микрофарад. За счёт смещения фазы на этом дросселе фидбек ST не будет чуять ёмкость за дросселем. См., например, стр. 8 https://www.national.com/ds/LM/LM2596.pdf

Про ФНЧ завтра. Домой пора

[Dikoy]

Плюс керамика обладает выраженным пьезоэффектом. От вибрации она генерит шум, этот шум сводит с ума фидбек ИБП.
Так что с керамикой надо осторожно...

ПС. А катушка в ИБП то бронированная? Какой модель?

[ALB_RF]

Плюс керамика обладает выраженным пьезоэффектом. От вибрации она генерит шум, этот шум сводит с ума фидбек ИБП.
Так что с керамикой надо осторожно...

ПС. А катушка в ИБП то бронированная? Какой модель?

керамика тоже разная бывает. C0G или NP0 ему подойдет

[Dikoy]

C0G или NP0 ему подойдет

На 22+ мкФ? НПО будет с коробок спичек примерно...

[serj]

Поучайте лучше ваших паучат (С)

[AlexSneg]

что аж в квартире за несколько секунд спутников кучу находит

на окне в правильную погоду, находит и сейчас.

то окуда знаешь про отсутствие срывов?

У меня передатчик показывает всю телеметрию. Я вижу, что на борту происходит.

Это, а камерой?

Зачем мне камерой управлять, я не понял? Втыкай свои каналы управления камерой напрямую в камеру и управляй. Я тебе не запрещаю.

Вот что выдаёт родной дизайнер.

Угу, а производитель этого стабилизатара наверно не знает как оно работает, потому для емкостной высокотоковой нагрузки рисует вот такой дизайн в ДШ. Так ST нам всем врет, а вы лучше его знаете какой там дроссель нужен?

The ST1S10 has been designed to perform best with ceramic capacitors. Under typical
application conditions a minimum ceramic capacitor value of 22 μF is recommended on the
output, but higher values are suitable considering that the control loop has been designed to
work properly with a natural output LC frequency provided by a 3.3 μH inductor and 22 μF
output capacitor. If the high capacitive load application circuit shown in Figure 3 is used, a
47 μF (or 2 x 22 μF capacitors in parallel) could be needed as described in the OCP and
SCP operation section 5.8.5. of this document.

Нигде из формул выбора индуктивности не следует зависимость меньше ток - больше индуктивность.

[Панкратов Сергей]

Нигде из формул выбора индуктивности не следует зависимость меньше ток - больше индуктивность.

Читать даташит даже не нужно - это просто из принципа работы импульсного стаб вытекает .
Чтоб работать при оптимальных длительностях- частотах ( не уходя в очень короткие длительности (и ) или высокие частоты ) при уменьшении тока - индуктивность нужно увеличивать.

[ALB_RF]

На 22+ мкФ? НПО будет с коробок спичек примерно...

Ее нужно для шунтирования использовать а не как основную емкость после стаба..

[AlexSneg]

Чтоб работать при оптимальных длительностях

А я не спорю с теорией импульсного преобразователя. Засада в том, что токов нет постоянных. Есть диапазон, оно там скачет. Подберешь перекрытие для одного тока, так оно уйдет для другого. Утверждать что индуктивность надо больше или меньше, не видя реальной осциллограммы происходящего и не видя реального перекрытия, бессмысленно и есть просто теоретическое словоблудие. Все ДШ и дизайнеры дают лишь приблизительную картину для первоначального дизайна, зачастую имеющую с реальностью мало общего. А реальность такова, что сейчас у меня это есть, и оно работает, и держит 200мА, и емкость там тантал + керамика, как ДШ просит, и оно не возбуждается, и держит уровень 3,5 В и для приемника и для АП и ни катушка ни микросхема не греются. Приемник я постоянно пользую уже почти год (на передатчике собран такой-же импульсник) и никаких проблем с преобразователем не увидел до сих пор, хотя судя по выводам из лекции Сергея я давно уже должен был получить возбуд от вибрации, пробой 12 вольт на микросхемах и сизый дым. Если же это все сводится к тому, что перекрытие будет неоптимально и я получу 60% КПД вместо теоретических 90%, так я эту проблему спокойно переживу.

[Панкратов Сергей]

Если же это все сводится к тому, что перекрытие будет неоптимально и я получу 60% КПД вместо теоретических 90%, так я эту проблему спокойно переживу.

Да , к этому. И к тому что помех от него в этом случае больше .
А вообще - зачем проблему переживать если ее можно и не создавать , тем более это совершенно ничего не стоит.
Ну да ладно - от Вас ждут прорыва в программном продукте , а схемотехнику причесать можно будет и потом.