flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Та конструкция с камерой и сервами
Ок, вечером сфотаю. Там ниче сложного на самом деле. Примерно как на пластилине. Нужна пара серв и пол-линейки деревянной. И лобзик ручной с поксиполом.
Сервы самые обычные микросервы 3.7 граммовые. Ибо камера у меня 5 грамм весит.
Только учти - на коптере стабилизированная камера это просто необходимость, а вот на самике пока не уверен. Ощущения полета не будет если горизонт не двигается. Как управлять-то?
Как управлять-то?
Уже сейчас АП рулит лучше, чем мои кривые ручки. Мне не для развляка. Мне нужно фотографии сверху делать и нужно фотик застабилизировать в момент спуска затвора.
и скажи как решалась проблема с низким быстродействием стандартных серв?
О, и мне интересно. И тюнинг нетормозных тоже. 😃 Гляда на работу всех IMU (да и пиро) стабилизаторов, понимаю, что хотя в целом работают они хорошо и стороны полет выглядет как по рельсам, по FPV картинке видна постянная больба нанайских мальчиков - нервное подруливание в пределах неск. градусов,шага серв и люфта кабанчиков. В результате без стабилизации съемка получается более естественной, даже если пилоту постоянно приходится поправлять курс и тангаж. Хочется придумать, как довести стабилизацию до совершенства, что-бы АП учитывал динамические свойства серв и инерционность модели в целом? ИМХО, в общем случае ПИДов явно недостаточно, так как мы имеем систему с переменными коэффициентами, и что хорошо на одной скорости уже не оптимально на другой. Есть идеи по самосходящимся алгоритмам стабилизации? Скажем задать целевую функцию минимальных (по энергии) воздействий для достижения заданного коридора отклонений по крену/тангажу.
Если камера с углом зрения 60 градусов- ничего сложного действительно нет, шум в пределах полградуса не сильно заметен и на стандартных сервах. А вот сделать хорошую картинку на угле в 3-4 градуса- это значительно более трудоемко.
Есть идеи по самосходящимся алгоритмам стабилизации? Скажем задать целевую функцию минимальных (по энергии) воздействий для достижения заданного коридора отклонений по крену/тангажу.
Мировой опыт говорит что целесообразнее стабилизировать камеру, чем самолет. ибо турбулентность никто не отменял- а допустимые угловые ускорения самолета имеют предел. Как и жесткость конструкции кстати.
А чем легче камера- там более широкую полосу можно сделать с теми же энергозатратами.
А чем легче камера- там более широкую полосу можно сделать с теми же энергозатратами
Точно!
Ту Алекс - вот что обещал про сервы камеры.
Видео нет сил снимать - в пробке стоял
Да, вот что, 200 гц пвм на них пустил.
Вот ваша фраза очень четко говорит о том, что вы не разобрались как оно работает и почему так сделано.
Ну объясните мне, зачем так сделано. Возможно я чего то и не понял (или понял, т.к. вижу там двухбитный ЦАП; по крайней мере его можно было реализовать).
Про сокращение городушки вдвое - остаюсь при своём мнении. Даже на одногейте. А если изначально взять ПЛИС… 😒
что-бы АП учитывал динамические свойства серв и инерционность модели в целом?
я это дело считал, могу показать результаты кому интересно (в почту). Но результат, в общем виде, плюс минус лапоть. Очень трудно учесть, например, эластичность крыльев, их износ, ушатанность подвеса крыльев и кабанчиков и т.п. То есть новый самолёт из коробки обсчитать можно за день, имея модель. Без модели - за неделю. Но он перестанет быть новым после первого краша или недели интенсивных полётов…
вот что обещал про сервы камеры.
Неужели это приемлемо работать будет ?
Такая консоль к валу первой сервы должна неминуемо привести к большим люфтам - дрожанию от небольших внешних воздействий.
Вот так у меня, дрожания в полете не заметил.
- дрожанию от небольших внешних воздействий.
Как ни странно, работает и не дрожит.
то есть у Вас на сервах нет люфтов? Не верю! У меня схема как у torex777 И я постоянно борюсь с люфтами по горузонту. Всякие резинки на вал одеваю и т.д. Сервы покупаю максимально дорогие на горизонт. И все равно вижу как серва люфтит в горизонте, потому что камера сидит напрямую на валу сервы. А про износ серв я вообще молчу, неудачная посадка и шестерни ту-ту. Поэтому горизонт всегда в метале.
У меня схема как у torex777
Эта схема для вращения камеры с передатчика.
Мы говорили о стабилизации камеры.
Обратите внимание - камера вращается ко крену и тангажу.
Камера сидит непосредственно на валах серв, у вас есть одна тяга с люфтами.
Маленький секрет - люфты серв выбраны небольшим преднатягом резинок от денег.
Моя камера весит 5 грамм. Такчто вывес на консоли не влияет.
Размер 5x4 см
Алекс, голову ломаю. Одна плата 5х6, вторая 5х4. Ради чего все это нагромождение?
Ты с самого начала отвергал аппаратуру которой традиционно пользуются. И чтобы ей пользоваться нужен еще один модуль 5х4. Тоесть еще большее нагромождение проводов и плат. Взамен ты ничего не предложил. Поясни, не сочти за трудность.
Поясни, не сочти за трудность.
Подключайте совмещеный PPM и не будет лишних проводов.
Делать плату совмещенную я не хочу, ибо после завершения темы АП дальше проект пойдет в сторону развития своего передатчика и приемника. Поддерживать два разных варианта железа и софта я не смогу. Поэтому доп. модуль в качестве перехода, тогда смогут летать люди со стандартными передатчиками и приемниками. Либо, возможно, найдутся люди, которые смогут модернизировать этот модуль и будет что-то лучшее в этой части сделано. Возможно в последствии, кто-то захочет собрать передатчик с приемником, тогда модуль просто выбрасывается и АП втыкается в приемник, все. Концепция продекларированная на первой странице не меняется. После отработки софта и харда по типу: “приемник отдельно, АП отдельно”, будет совмещенный вариант - мой приемник+АП на одной плате под одним процом. Передатчик, ессно, тоже мой. В качестве донора сейчас рассматривается турнега 9-я, как самый дешевый вариант с наличием дисплея. Радиочастотных вариантов я скорее всего опробую два: первый - 433МГц на RFM22+усилок 1,5Вт, второй - 2,4ГГц на stmw108 + усилок до 250 мВт + дополнительный LNA на входе. Оба варианта будут двусторонние по содержимому харда.
Кроме того, есть два проекта со своими приемниками: Expert LRS и OpenLRS stereo. Оба этих приемника имеют 3,3в + свободный вынесеный usart на борту. Свой протокол общения с АП по usart я открою. Соответственно, после того, как мозголет будет из себя представлять более-менее рабочий вариант для конечного пользователя, и если авторы захотят проявить интерес, то смогут добавить подержку, тем более ничего сложного нет в том, чтобы гнать RC команды не на сервы, а в АП и получать в обратку команды от АП на управление сервами. В этом варианте, опять же, модуль согласования просто выбрасывается из цепочки, кол-во проводов уменьшается, на борту мозголета минимальный необходимый набор датчиков для полета уже есть, OSD тоже присутствует.
вижу там двухбитный ЦАП
Там нет ЦАПа. Это дешевые буфера с z-состоянием и повышенным быстродействием. Делалось исходя из доставаемости, дешевости и однообразия компонентов. Если можете предложить вариант с меньшим кол-вом вентелей (доставаемых не только в США, но на любом радиорынке в России) в ту же цену и стой же поверхностной площадью на PCB, набросайте покажите. Давайте посмотрим на ваш вариант.
Ту Алекс - вот что обещал про сервы камеры.
Креативно, только конечно для легкой камеры. Тяжелую мыльницу сюда не привесишь. И синие сервы с ума сходят от видео передатчика.
И синие сервы с ума сходят от видео передатчика.
У меня не дрожат, передатчик 800Мв 1200. Вообще это не по теме, у автора в первых постах об этом ни слова.
Там нет ЦАПа. Это дешевые буфера с z-состоянием и повышенным быстродействием.
Так и речь шла что пара буферов с z-состоянием и каждый с резистором подключенные к нагрузке - и есть двухбитный ЦАП.
Это дешевые буфера с z-состоянием и повышенным быстродействием.
Я знаю что такое одногейтовая логика.
У вас 2 буфера с разными резисторами на выходе. Из этого легко можно собрать двухбитный ЦАП и получить 4 уровня регулировки яркости текста. Но сейчас пригляделся, да, это не сделано.
доставаемых не только в США, но на любом радиорынке в России
www.deltel.ru/shop/products/search?title=LVC1g&sea…
На любом радиорынке доставаемы КТ315. 😉
Если можете предложить вариант с меньшим кол-вом вентелей
Попозжа чуток, сейчас занят.
Так и речь шла что пара буферов с z-состоянием и каждый с резистором подключенные к нагрузке - и есть двухбитный ЦАП.
😃
КТ315
Один этот транзистор с обвязкой и дырками под него займет на плате места больше, чем мой вариант из двух буферов.
Ждем схемы модулятора аналогичного моему хотя бы на bc847. Думаю человек 10 на этом форуме помимо меня скажут за это спасибо.
Да, и нам надо чтобы оно фронты черный-белый выдавало так, чтобы у цветовых декодеров крыша не ехала, и можно было частоту пикселов в потенциале удвоить с 6 Мгц текущих до хотя бы 12 Мгц.
Как освободитесь, ждем схемку, хотя бы от руки набросанную.
Алекс, есть понятие " сарказм"… про 315- это он и был 😃 …А F4 проц доставаем на любом “радиорынке”? Радиорынков как таковых уже года 4 как нет, все позагибалось уже 😃
Есть фирмы торгующие компонентами и интернет магазины, тот же дигикей и маусер…
Собирать сами будут очень немного народу, пока например литовцы те же не подсуетятся и не выпустят платку как в случае с Олегом…
тот же дигикей и маусер…
Да вон они в дельте есть с доставкой почтой. Можно обнаглеть и заказать у TI самплы! Мне вот недавно 1g332 срочно нужен был. Так заказал сампл, пришла посыль через 3 дня. Впаял, проверил, в серию. 😃
Как освободитесь, ждем схемку, хотя бы от руки набросанную.
Либо заменяем IC12 и 17 на 1g08, либо IC14 и 15 на 1g125. В обоих случаях IC13 и IC16 отваливаются сами собой.
IC18 уйдёт если программно инвертировать сигнал GREY_LEVEL. Может, конечно, я проглядел куда ещё этот сигнал идёт, но если больше никуда, я не понимаю зачем такому убер-контроллеру как STM32 (не то что всякие меги) внешний железный инвертор на лапе…
И того, свели количество деталей к четырём (а если использовать двухгейтные корпуса, LVC2G08 (126), то к двум). Назовём это вариант Х.
Не вижу смысла его рисовать, итак ИМХО всё понятно.
Далее подаёмся в крайности.
i054.radikal.ru/1206/86/af635dd08e51.gif
IC14 и 15 в таком включении можно заменить тупо диодом. Например, BAT54* - 2 диода в корпусе. Получаем схему А. А вот если 2И собрать на диодах! Аки в 50-х, типа ретро-стайл для тёплой и мягкой телеметрии 😃 , то получим схему Б.
Оно конечно бред и не имеет смысла по сравнению с вариантом Х, но ради прикола пусть будет 😃 5 корпусов SOT-23 и три резистора. И покупаемо где угодно 😃
ПС. А КТ315 до 100 МГц работает… Зря вы его так…
Я наверное, что-то упустил. Зачем применены инверторы, затем гейты? На одном из инверторов делается маленькая задержка которую проц не может сделать? Просто ногами дрыгать не получается? (я не пробовал на stm32 делать OSD)
На 2333, потом на меге8 получалось, но там меньшее разрешение символов и тактовая частота… И затемнение получалось делать… просто 2 ноги и 2 резистора. Если нужно поднять ток, или получить “открытый коллектор” (то бишь сток) то можно 2 полевика мелких поставить.
Гейты полезны, если на их входах выставить делителями необходимые уровни (например уровень черного и уровень белого), а выходы непосредственно к видео после ограничивающего сопротивления. Управляя ими по Z можно получать врезку фиксированными уровнями, независящую от текущего уровня яркости.
В схеме ТС от них действительно толку не много.
Так. Ок. Теперь объясняю почему и зачем.
- Вариант A с двумя гейтами 1g08 и диоды до них.
Я ставил Z-буфера именно для того, чтобы убрать диоды. Так как скинуть уровень черного до “черного” через диод не получится. Я это уже прошел на практике. Так что теорию разводить не обязательно. Сочетание камера + видеопередтчик может либо просадить сигнал и все уровни, либо поднять вверх. А падение напряжение на диоде далеко не равно нулю.
на схеме 5 радиокомпонентов, каждый размерами с такой же 1 гейт как у меня. Не понял в чем выйгрыш по занимаемому месту на плате, а проигрыш по кривому уровню черного вполне себе присутствует. Наличие проходных инверторов в своей схеме я уже объяснил, чем оно вызвано, см. ниже.
-
Инверторы торчат только потому, что z-буфера управляются положительными уровнями (что не подошло по логике). но быстродействующие с большим током на выходе мог достать только такие.Какие Z-буфера были в шаговой доступности, те и поставил. Посему пришлось воткнуть еще по инвертору.
-
Схема 3 вариант скорее всего вообще не рабочий из за того, что транзистор будет через резистор 100к зарываться медленно. Цветовой звиздец на экране будет обеспечен, либо придется уровень черного повышать до светло-серого, а это опять же лажа. Значит искать параметры, тратить время на подбор таймингов, а потом поднять частоту до 12 Мгц и понять ни хрена работать не будет. В своей схеме я могу иметь чисто белый и чисто черный(до полного вырезания сигнала с камеры), при этом сохраняется высокая крутизна фронтов. Количество диодов в цепи базы транзистора, вообще без комментариев. Про ненулевое падение на диодах, я уже говорил.
-
Поскольку я уже заказывал платы, мне нужен 100% рабочий вариант, а не 50 на 50 со стандартными граблями. То есть, оба предложенных варианта как-то не айс.
Можно обнаглеть и заказать у TI самплы!
Закажите из России и узнайте правду. И про маузер и про дигикей и про TI.
Если нужно поднять ток, или получить “открытый коллектор” (то бишь сток) то можно 2 полевика мелких поставить.
Я не понял, чем два полевика лучше чем два гейта.