 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Drinker Кстати, попробуй на коптере свою поделку. Коптера у меня нет и не предвидится. Поставь свою поделку на ...
Коптера у меня нет и не предвидится. Поставь свою поделку на самолет и заложи пару бочек и крутых виражей на большой скорости и сразу же на выходе режим АП или стабилизации включи и пульт в сторонку отставь.Сообщение от Drinker
Да, будет показательный полет как только смогу сетап ская завершить. По электронике готовность есть, но самолет не готов еще пока.
Ээээ дружок, делал так и не раз. И ни ьразу не было сбоя. Именно на этой поделке. Или ты до сих пор считаешь, что стм32ф4 решает всё?
Я считаю, что все решает кр580вм80а
Ну после него твоя радость понятна. В общем 1-го июля не свершицца феерического зрелища.
Мог и на старом самике показать.
В общем проект для тру паяльщиков и радиолюбителей.
Отменяю приказ полететь к 1-у июлю.
Я сейчас перед дилемой. Разбирать его, снимать с него сервы короны и перетаскивать на скай, либо пытаться показывать тебе демки на старом самике, но на нем очень проблемно нормально антенны разместить. Антенна 900 Мгц находится в 3-5 см от RC антенны. И 900 глушит GPS.
Завтра у меня на руках будет вот такая припарка для GPS + ФНЧ на 1,2ГГц
Антенна GPS (GeoHelix-S), Активная GPS-антенна 1575,42 МГц, 24 дБ, круговая поляризация, 2...3.5 В (17 мА), 13x15x49 мм
Я никогда не говорил, что я опытный летчик. Более того с самого начала признался в обратном. В данном проекте это даже хорошо, потому что пришлось буквально все вылизывать по стабилизации, так как рулю пока недостаточно уверенно, если честно, вообще уже давно не пользуюсь ручным режимом, переключаться на него просто боюсь. Все проходят через грабли сетапа, сейчас моя очередь. Да, я убедился, что старый самолет и FPV ну никак не совместимы, и нужен правильный самолет, раздельное питание и разнос антенн куда подальше для этого дела. Признаю свои ошибки, доволен? Но это ж не значит, что все пропало.
Ну погоди пока отменять. Может все у меня завтра будет отлично с GPS и новой антеннкой, тогда сразу займусь перекидкой серв на скай. Если опять GPS не будет надежно находить, буду уже брать помощь зала.
Если чо, выкладывай видео. Мне тоже времени никак не удаецца выкроить для начала нового проекта. Ыликтронека готова, носитель пока в нулевом положении.
По этому на авшей плате нет, например, термостатирования :p
Ну а про пирометры отсутствие ресурсов: http://www.kosmos-inform.ru/i/infrak...-vertikal.html
Это как? Тен и кондиционер, и корпус герметичный?
Допилил вчера звук. Теперь мозголет разговаривает в полете, как и пират. Только сделал бабский голос. Осталось только с событиям привязать. По схемотехнике, для тех, кто сам примусы паяет, для звукового тракта + обвязка операционника, по номиналам компонентов, на которых остановился я:
C65 = 1мкф, керамика 1206
R99 = 1k, 0805
R92 = 1.8к - 2к, 0805
R98 = 4к7, 0805
R95 = 4k7, 0805
R94 = 4k7, 0805
С64 = 1нф, 0805
Базовая громкость регулируется через подбор R92 чем меньше, тем тише. Вверх можно поднимать до 4k7. Выше смысла нет.
Сейчас при моих номиналах на выходе сигнал амплитудой до 1,2В. Это и так выше нужного 1В. В будущем, если память останется, сможем сделать программную регулировку громкости.
Примерно.
В вашем гиросе ведь есть термодатчик?
Не только есть, но ДШ утверждает, что сам чип автоматически выполняет внутреннюю тепловую коррекцию. В принципе это подтверждается экспериментами. У меня сейчас roll и pitch может держаться в пределах ошибки до 1 градуса в течение многих часов непрерывной работы, при этом я не ввожу никаких специальных манипуляций по математике.
О как... Надо почитать про него.
В наше время использовался резистор и ШИМ богомерзкой атмеги.
Шо, и калмана нету?...
Отключи аксель и компас, и увидишь, какая ж*па будет твориться с дрейфом. За 30 секунд уползет градусов на 5 минимум только из-за шумов и ошибок квантования АЦП.
Всякие крутые лазерные и т.п. гироскопы с термостатированием удерживают рол-пич часами самостоятельно, без коррекции по гравитации и магнитному полю. Вот для них и нужна компенсация всяких кориолисов, т.к. при отсутсвии дрейфа самого гироскопа горизонт медленно плывет из-за вращения Земли. А у нас - так, игрушки из хобби-шопа, добавил "подтяжку" к вектору гравитации и спи спокойно.
Да, ползет медленно но уверенно. Ну в любом случае специфических тепловых коррекций я не вводил. У меня даже нет возможности считать температуру из гироскопа.
По демо полету, пока занимаюсь сетапом. С новой GPS антеной и фильтром на видео, засада с поиском спутников вроде как порешалась. Как только сетап закончу сразу проведу демо вылет. По электронике вроде все в готовности.
Последний раз редактировалось AlexSneg; 02.07.2012 в 11:03.
Есть ли новости по проекту?
Только по прошивке. Появился звук, подключил флешку, сделал сохранение настроек на флешку, вывел все в usb консоль, полетные логи пишутся 4 раза в секунду, одна запись занимает 65 байт. По моим подсчетам флешки должно хватить на 2 часа полета. Логи очень подробные в том числе с указанием причин, почему алгоритм принял то или иное решение по рулению.
Решил отказаться от ситуационного руления. Повторить тот вариант подхода к рулению, который есть во всех открытых проектах я смог. Но, хочется все-таки большего, тем более, что железка позволяет пойти очень далеко в своих амбициях. Почитываю ветку Тимофея и в принципе на своем собственном опыте ощущаю примерно те же проблемы. Оно конечно может как-то работать в режиме "настройте это угол, этот коэффициент, эти пределы..." + за сотню разных настроек на все случаи жизни. Но, отлетав на своем мелком самолете десятки часов, понимаю, что танец с бубнами с каждым самолетом индивидуален, если хочешь добиться действительно 100% надежной полностью автоматической навигации. Можно точно попасть в настройку нейтрали, но любой приличный порыв ветра тут же перечеркивает любые тонкие настройки, потому-что уже меняется чувствительность по рулям, причем нелинейно и еще зависит от курса. То есть реально повторить хотя бы два возврата на дом четко по взятой один раз траектории после разворота мне, например, пока не удалось, и думаю никому не удастся, если пользоваться стандартным подходом.
Сейчас я во всю пилю алгоритм оценивающий ближайшую историю работы рулями и как это повлияло на траекторию. В принципе я уже вплотную подошел чисто алгоритмически к процессу автоматической триммеровки, додавливания рулей и детектированию раскачки. То есть, стараюсь приблизиться к варианту самонастроек по максимуму.
Вот обдумывая это все и разрабатывая новую рулежку, я для примера попытался сделать поддержание высоты в горизонтальном полете на базе недавнего опыта работы рулем высоты. То есть, примерно так же как сейчас инжекторные машины обучаются стилю езды водителя. И вообщем, это мне очень понравилось. Неделю назад я это испытал на старом самолете. Как оказалось, такая фигня позволяет например отказаться от понятия "высотного коридора", и попутно решилась проблема шума на выходе датчика высоты, а также открывается возможность недопущения перегрузки на крыло при выходе из пике.
Короче, сейчас будет осуществлен поэтапный переход именно на оценку ближайших тенденций по траектории на основе недавней истории. Оперативки такой подход правда кушает до фига, но зато может получиться очень все интересно на выходе. Этот подход будет включаться только в режиме автономного полета, когда пользователь не допускается до рулей вообще никаким боком. Режим стабилизации ( в моей терминологии ASSISTANT) останется как есть - 6 коэффициентов (чувствительность, демпфер, макс крен), как на фишке и вперед в небо. Жаль времени мало после работы остаетсяА тема оказалась ну очень интересной для меня, тем более когда вот оно все на руках, только садись думай над алгоритмом и проводи испытания.
Старый самолет разобрал, он больше не на ходу, его сервы встали на скай. Готовлю скай к полету постепенно. Как будет готово, буду показывать, собственно это последний шаг, который осталось сделать. Обязательно привезу всю систему для демонстрации на RC-Fest в Б.Козино в начале августа. Если дадут, сделаем демо полет для тех, кто будет там. Если не дадут, отъедем на пару десятков км в Бурцево и все равно запустим
Кстати вопрос к аудитории. Может кто-то посоветовать какой-то GPS эмулятор/генератор файла полета. Так чтобы задать траекторию на карте и оно файл нагенерило с высотой и координатами прямо с карты. Я бы это в статике подсунул для отладки, чтобы эмулировать полет. Есть такие штуки?
А может сразу подрубится к симулятору типа X-Plane как делали разрабы коптерконтроля?
Алекс, вот есть у тебя проблема - склонность выдавать желаемое за действительное. Но по сравнению с первыми постами, где все было "в шоколаде", ты начинаешь исправляцца. Но в последнем посте опять "десятки часов полетов".
Переходи от теоретических полетов на столе к реальным уже. И покажи.
Подождешь еще немного
Смотреть начиная с 1:40, до этого можно пропустить. Доска летает на RC управлении, полностью моя разработка и электроника. Май и Июнь пришлось потратить на это дело, но уж больно бабки хорошие платили, самолет отошел немного на второй план за это время. Но сейчас уже практически освободился и вернулся к самолету, теперь дело быстрее пойдет. Владельцы этого флайбоарда, посмотрев, как самолет летает с мозголетом, уже разрабатывают управляемые сопла для этой доски. Как привод будет готов, мозголет встанет на нее как стабилизатор.
Последний раз редактировалось AlexSneg; 10.07.2012 в 18:53.
Здорово! управляется той штуковиной на руке? только газ или еще тяга(расход) каждого сопла?
http://t-human.com/journal/flyboard-...ec-iz-francii/
кто-то кого-то дурит.
Ну что же вы такой недоверчивый!
А здесь видимо русско-турецкое творение...
Это зависть, а не недоверие.
Лапшу мне на уши не навесить просто. А ты наверное из желающих повторить мегаподелку снега, но увы. Нет былого оптимизма.
Андрей, Вы считаете Алекса афферистом? Почему такое недоверие к проекту и к последнему заявлению автора?
да не, это совсем разные устройства, если получше посмотришь
Это не турки, турки просто покупают эти устройства.
Разработка чисто наша. Есть доска с четырьмя соплами, есть еще ранец,за спину. Причем наши даже запатентовали. У французов свое творение, у нас свое. Французы на проводе летают, а у нас RC управление. Степень свободы гораздо больше. Этот француз уже лазутчика даже к нам засылал, пытался выяснить как у нас Power Glove водой не заливает и связь при нырянии не пропадает, гы...
да, с этой штуковиной (назвали ее Power Glove) мы два месяца маялись, учитывая, что она должна полностью оставаться работоспособной под водой. Соответственно любой внешний орган управления становиться проблемой.
Сейчас только газ, старт, стоп, аварийный контроль тяги, перегрев двигателя, файлсэйф + береговой контроль. Руление осуществляется поворотом ног сопел друг относительно друга. Сейчас разрабатывается механическая конструкция регулировки тяги каждого отдельного сопла и привод руления мотоциклом с воздуха. Это будет версия 2.
Алекс? Как бы... водометы это конечно тоже круто... но мы простые самодельщики, нам про мухомозг, плиззз!
Или усе готово и "мужики то не знают"?
Не торопи меня, у меня работе завал. Сейчас даже дыхнуть некогда. И надо все до отпуска в августе разгрести, иначе отпуск накроется. Поэтому все силы сейчас брошены на основную работу. По проекту единственная проблема, которая сечас висит, это собрать уже до конца скай (проблемы с балансировкой пока у меня, задок перевешивает, если по каналам серв ориентироваться) и взлететь (по возможности не разбить
Таки вот, торкнуло меня вчера до 3 часов ночи сидел собирал.
Вот что получилось. Знатоки покритикуйте.
Общий вид
Вид спереди. Камера жестко закреплена. Черная точка - GPS антенна. Далее штырь вертикальный - антенна 433МГц
Со снятой мордой. Плата жестко на распорках, никакой амортизации и виброзащиты решил не делать.
Приемник в верхнем отсеке
Мотор с видеопередатчиком + ФНЧ
Балансировка получилась 2 см к хвосту от линии каналов серв. Вот тут я даже не знаю чего делать. Наверно пойду куплю дроби, закину в нос.
Винт лучше поменяйте. Говорят с 3х лопастным хуже, чем с 2х.
Ну и с нетерпением ждем первых полетных тестов!
Акки до упора вперед. Поменять ходовой на побольше.
Там осталось 4 см до упора, у меня в этом месте амортизатор для гашения на случай морковки.
Аккумуляторов 3 штуки лежит: 2 x 2200 в параллель, ходовые и 1 x 1600 - чисто видео передатчик. Других акков пока нет так что придется жить с этими пока. Достать больших, толстых и тяжелых - в планах, но быстро не получится.
Убирайте этот амортизатор- этих 4см вполне должно хватить для центровки.
Ну и в небо уже блин!
Думал я об этом, если акки затолкать дальше, то они закрывают вентиляционные отверстия. Там уж прям совсем узкие щели остаются для протекания воздуха.
У меня еще вопрос. Как вы этот самоле без шасси сажаете? Прям на брюхо в траву? А у него скорость посадочная не слишком большая для этого? Предыдущий самолет имел фиговую тенденцию резкого свала на крыло при снижении скорости более некоторого порога. Приходилось снижаться на большой скорости. У меня теперь комплекс на этой почве.
Скай прекрасно садится на брюхо. И скорость посадочная небольшая. Не переживайте. Проклейте брюхо армированным скотчем. И кромки крыльев.
Ок. Верю. Ладно сегодня протолкну акки до упора в нос и скотч пойду в OBI поищу армированый. Надеюсь это будет последний апдейт перед вылетом.
Морковки не должно быть при наличии мегамозга. Ты чего?
Упругую проволоку к брюху прикрепи (согни уголком) - будет зажацца как на пружину.
Есть более серьезный фактор неопределенности - пользователь, который хочет порулить.
Ага, и подпрыгивать как мячик.
У меня ходовые акки на Скае 1,68 - 5Ач х 2 = 10Ач. Лежат в самом носу.
Посадочная скорость у меня где то от 35 до 40 км/ч. Многовато, хотя ни разу не сломалось ничего. Сажаю на брюхо в траву. Было где то 10 посадок. Ему желательно закрылки сделать, для гашения скорости на посадке. Наверно буду делать, у меня один канал ещё свободный остался.
А вообще этот Скай мне очень нравиться, очень устойчивый и не боится ветра, т.к. тяжёлый. Не валиться в штопор.
Вес где то 1,7кг.
А вообще, летать учатся что бы НЕ делать морковки... Автопилоты тут не помогут...
Почему, обоснуйте? Я так летаю уже шесть лет.
Балласт таскать не надо. Перенесите передатчик в нос. Не удивительно, что с центровкой промахнулись. Тяжёлый. Укрепите нос самолётика углём или стеклотканью. Скотч в носу не поможет.
НЕ могу связаться с Вами иначе. Личное сообщение не уходит в виду переполненности Вашего ящика. Готов купить фишку в Москве хоть сегодня 89032211151 номер для связи)
Ваши права
