flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Ну что ты мне скаем мозги пудришь! 😃
Как повел себя мозголет?
Я сейчас как раз в поисках нового автопилота, готов стать самым ярым тестером! 😃
Как повел себя мозголет?
В субботу с куском пластилина в носу, скай совершил свой первый возврат на базу.
Я сейчас как раз в поисках нового автопилота
ответил в почту.
Скай совсем не так рулится как мой первый самопальный кирпич. Та хреновина летала плашкой чотко в горизонте, хоть ты какой газ давай, а тут блин…
Даже с фишкой 20-й плашкой летает треугольный кусок теплекса с х.з. знает какой цекнтровкой и с прямоугольным профилем.
А тут скай, да еще с мегамозгом и какието проблемы. Непонятно…
Скай совсем не так рулится как мой первый самопальный кирпич. Та хреновина летала плашкой чотко в горизонте, хоть ты какой газ давай, а тут блин…
Центровка у ская должна быть, где то 10 см от передней кромки крыла.
У меня вносу стоит 10 Ач аккумы 3 банки, ценровка как раз то что нужно. Всё летает!
Центровка у ская должна быть, где то 10 см от передней кромки крыла.
С такой центровкой он у меня в небо свечой валит.
Мой вариант +1 см в сторону носа, считая от серво каналов под крыльями. И выкос мотора пришлось почти убрать. В этом варианте я имею нейтральный полет на 30% газа или даже легкий намек на опускание носа. С добавлением газа выравнивается и на упоре чуть вверх тянет. Мне такой вариант больше нравится, я привык к такому поведению на старом самолете, хотя на истину конечно не претендую.
У меня может быть так же. Нужно посмотреть.
Алекс, куда пропал?
Вроде Алекс с детишками собирался куда-то поотдыхать после фестиваля, но могу ошибаться.
Спокойно, без паники. Я в отъезде был по причине отпуска, там инета нет. Смотрю у вас тут уже бурлит все от нетерпения. Не хотел я показывать видео раньше времени и расстраивать Дринкера. Хотел в принципе в следующе выхи записать специально дему, ну да ладно, чувствую не дотерпите. Сейчас что-нибудь исчерпывающее найду из технических роликов и залью на ютуб. Короче ждите, сейчас посмотрим сможет ли ютуб залить видюшку минут на 15-20. Если нет, то придется ждать до завтра, я только на работе смогу 1,5 гига видео переработать. Домашний ноут это будет очень долго делать.
Как зальется, дам ссылку и прокомментирую. Думаю часа 2 займет это дело в любом случае.
С возвращением! Обрезать видео можно и на ютубе, вроде как.
Сейчас видео льется. Размер 1,5 гига. У меня ADSL сами понимаете, есть шансы, что будет не быстро.
Алекс, так обрезал бы. Редакторов полно.
Вот съемка полета. Получите и распишитесь дарагой т. Дринкер.
Комменты по ролику.
Летали в Бурцево. Был я и Костя. В мануальном режиме не летали
ни секунды, я этого режима боюсь. Сейчас надежность внутреннего
горизонта почти абсолютна, я в ней уверен полностью.
По ОСД, что мы видим на экране:
- GPS: 9, то есть 9 спутников заловили
- Символ домика с вращающейся стрелкой и рядом расстояние до дома в метрах.
домашние координаты фиксируются в момент детектирования, что начался полет.
В этот момент борт говорит “take off detected”. - В центре, вверху надпись Mode: AST
Здесь показывается какой режим полета я выбрал на пульте. Варианты
такие:
- MAN - ручной. Его на видео нет, оне нам больше не нада 😃
- AST - ассистент. По-стандартному, полет на стабе.
- RTH - Return Home. Возврат домой, команда “ко мне”
- WAP - “Way Point”, Типа “Лети от сюда” в точку, которая задана в полетном задании.
- Сразу же после “Режима” есть 3 знакоместа ___. Работает только в режимах
полного автоматического полета (домой и на точку). Тут интересно.
Первый символ обозначает выбранную задачу навигаци. Всего навигатор сейчас выполняет
11 навигационных задач. Варианты могут быть такие:
W - выполнение полетного задания
H - возврат домой
E - аварийный вывод самолета в уровень горизонта
A - тревога по критической высоте, немедленый подъем на безопасную
L - виражный поворот влево
R - виражный поворот вправо
S - удержание заданного коридора курса в секторе 10 градусов
T - включение автоматической триммеровки по крену
N - автопосадка
U - по возможности набирать высоту
D - по возможности скинуть высоту
Задачи выбираются навигатором и отображаются. Одновременно может
отображаться до 3 задач. Значит оно их все
три и пытается подружить вместе. Если первые два знакоместа
ничего не показывают, значит навигатор всем доволен и коррекция
стабилизатора не требуется.
-
Далее,правее, после навигационных задач, бежит время полета в секундах.
Оно в точночти соответствует полетному логу черного ящика, который
непрерывно валит на флешку все параметры 4-5 раз в секунду.
Очень удобно проводить разбор полетов. Смотришь видео и тут же
это место в логах. Соответственно сопоставляешь реальную картинку,
и внутренние параметры системы. Спасло мне много нервов и времени. -
Еще правее появляется во время автоматического полета колонка из 4 цифр.
Это команды отданые навигатором на стабилизатор. Сверху вниз
Roll: крен в градусах. Отрицательное значение - влево, положительное - вправо.
Pitch: элеватор в градусах. Отрицательное - вниз, положительное - вверх.
Yaw: рудер в градусаз. Отрицательное - отклонение влево, положительное - вправо.
Throttle: газ в условных единицах от 0 до 1024 (максимум газа)
В данном полете круизный газ установлен на 1/3 примерно 350. Соответственно
все по газу вертится вокруг этой цифры.
- Шкала слева - скорость км/ч
- Шкала справа - высота в метрах
- середина шкалы справа - вариометр
- Шкала снизу - курс
- Левый нижний угол - GPS координаты
- При полете на точку, рядом с расстоянием до дома появляется
номер цели и расстояние до нее. Например T0=278 означает
нулевая КТ текущее расстояние 278 метров.
Теперь по самому видео.
Сначала я взлетел, проверил как рулится и дал пульт в руки Косте. Ветер был 3-5 м/с,
порывами до 8 м/с. Дул со стороны поля в бок аэродруму. Соответственно есть сносы,
тряска весь сопроводительный букет.
до времени 4:15 Костик получал удовольствие без моего участия, я стоял смотрел
видео с борта, просил его покружить, говорил куда слетать, чтобы проверить горизонт
и направление на дом. В принципе специалисты могут оценить качество горизонта
по этому отрезку. Камера жестко закреплена спереди, плата АП жестка на распорках
в носу сразу под камерой. Тимофей видел, как оно крепится. Специально не предусматривается никаких мер
по виброзащите. На видео видно как трясет тушку и как работает горизонт. Делайте выводы.
После 4:15 я взял в руки пульт. И врубил RTH. Помню, что Костя спросил, чего будет если врубить возврат,
когда и так дома. Если честно,я сам не знал в тот момент. Поэтому врубил и мы начали наблюдать.
Скай развернулся, прилител, сказал, что мы дома. Затем начал нарезать произвольные петли.
В принципе так и должно быть. Специально кругами он не летает. Траектории там получаются случайные,
это не вертолет, зависнуть оно не может. Радиус дома установлен на 30 метров, поэтому
самолет закладывает довольно резкие виражи.
в 5:25 мне это надоело. У меня было заложено заранее несколько КТ на удалении 300м
от дома, так чтобы отловить самолет визуально, если что. В тот момент у меня точки
перебирались в ручную. То есть, оно долетает и там остается, куда послали. Затем я включаю
следующую, и оно ломится на новую. Короче врубаю первую КТ. Самолет бодро разворачивается
и чешет к лесу. Ветер бьет самолету навстречу слева в нос под углом 45 градусов примерно.
Соответственно слегка затаскивает вправо, рудера не хватает и оно доруливает периодически креном.
6:04 долетели до КТ. Тут я не стал его сразу слать в другое место. Оставил там на 1 минуту.
Мозголет сам там колбасился и получал удовольствие. Мы с Костей отвлеклись и чего-то обсуждали.
6:57 Вспомнили про самолет. Врубили вторую КТ. Оно попилило туда.
7:30 Мозголет долетел до второй КТ. Сразу врубил 3-ю КТ.
7:47 Не помню уже почему, но я снял его сполетного задания. Чего-то мы другое
захотели попробовать. Насколько я помню, начали проверять как вариометр работает.
Как раз высота была, и можно было хорошо так вниз направить.
8:50 решили отлететь подальше к лесу и врубить возврат на базу. С расстояния 350м мозголет бодро
развернулся и прилител домой.
12:00 Еще раз отлетели к лесу и проверили как возврат работает.
12:37 Решили проверить до куда бьет RC.
13:36 Самолет начало кидать вверх-вниз. Я очканул. если честно, и врубил автовозврат.
Скай без проблем прилетел домой.
14:40 Опять расколбас на высоте 100м. Я это реально никак объяснить не могу. Второй раз я ловлю
подобное в этом же самом месте. Самолет подбрасывает вверх-вниз с амплитудой полметра-метр.
Костя предположил, что попали в мощный восходящий поток. ХЗ,
объясните кто-нибудь. Ниже я дам логи черного ящика. Можно прямо по временныйм отсечкам
посмотреть внутреннее состояние мозгов. Я криминала не вижу.
16:30 Перед посадкой пролетел над нами. Видно как мы стоим. улыбаемся и машем.
Это чтобы у Дринкера сомнений не осталось, что видео подлинное, а не фейк.
17:20 здавствуй планета, вот и мы.
Качество китайского видео приемника прошу не обсуждать, все же тема не о том.
Хотя, конечно, если сможете конструктивно объяснить помехи, буду благодарен.
Прикрепил лог черного ящика данного полета. Можете оценить, как оно выглядит
изнутри. По заголовкам колонок все в принципе понятно должно быть.
Единственное. при автоматической навигации в колонки stick_ пишутся не джойстики,
а команды навигатора.
А теперь видео 😃
Поздравляю, отличная работа!
По поводу вибрации по тангажу: похоже, что очень большая чуствительность по тангажу у стабилизации. Отсюда и тряска, и раскачка.
Эфект такой же, когда фи30 я ставил крутилки на макс- то же самое было.
Высота дома устанавливается? Каждый раз самолет возвращался домой на разной высоте.
Мозголет вообще рулит рулем высоты?
дарагой т. Дринкер.
Гы-гы, за все это время уже можно каждый опенсорс проект разложить по строчкам и все алгоритмы выучить наизусть. Такчто это все не достижения.
Это я к тому, что громкие заявления о чудо интеллектуальном мегамозге вылились в заурядную вариацию на тему. Ровно такие результаты на ардуине
получаюцца а может и лучше.
Я же писал, что освобождаю тебя гыгы 😃
По поводу вибрации по тангажу: похоже, что очень большая чуствительность по тангажу у стабилизации. Отсюда и тряска, и раскачка.
Судя по логам, как раз тангаж особо не скачет. Скачет именно высота. Как будто самолет кто-то руками вверх-вниз перемещает. Я не знаю, что такое у ФИ чувствительность. Если проблема в том, что стаб быстро реагирует на резкое изменение, так это в моем понимании не чувствительность, а задержка по обратной связи в резонанс как-то попадает. Надо будет проверить это дело на очередных полетах. Если это так, то резкий сброс газа и установка всех рулей в нейтраль, должно сразу убрать расколбас. Проверю при случае.
В любом случае, я не понимаю, почему такая фигня ну исключительно в Бурцево происходит и исключительно перед лесополосой. Почему над полем такое не происходит? В деревне я летаю, и ни разу такого не добился.
Мозголет вообще рулит рулем высоты?
Высота конечно устанавливается. В данном полете элеватор был сильно зажат по рулению вниз. Поэтому оно весьма лениво пыталось снижаться, но пыталось. На видео по показаниям питча это видно, иногда оно пыталось поставить отрицательную зону в градусах, но скай не успевал. Сейчас алгоритм такой, что отработка высоты по-честному происходит только когда самолет попал в коридор 10 градусов на цель. На видео это режим с первой буквой S__. Соответственно в эти промежутки оно уже пытается питчем упражняться. Но мозголет питч двигает медленно, ну так настроено было в тот момент. Соответственно эффекта мало и расстояние мало. Особенно важно расстояние, что он по прямой валит. Именно в этот момент алгоритм ставит приоритеты высоты выше навигации. Вверх он подруливает во всех навигационных задачах, соответственно оно ему проще. Высота дома стояла на 50 метров, высота КТ стояла на 90 метрах. Соответственно когда он на КТ0 летел, он успел забраться, а домой возвращался - не успел. Короче это все детали тонких настроек и исследований поведения самолета. В алгоритмах все есть, просто я очкую в крайние случаи впадать, соответственно изучаю поведение самолета от полета к полету. После этого анализирую логи и видео и уже подкручиваю коэффициенты в алгоритмах. Но это все медленные итерации. Выезд на поле, подготовка, запуск, анализ. Пол дня занимает. Все придет постепенно в норму.
После этого анализирую логи и видео и уже подкручиваю коэффициенты в алгоритмах. Но это все медленные итерации.
В чем тогда смысл мегамозга с кучей задач с замахом на ИИ и в чем преимущество перед четверкой ПИДов?
Я никогда не замахивался ни на какие ИИ. Преимущества очевидны для тех, кто захочет их увидеть. Кроме того, это видео это просто промежуточный этап, а вовсе не окончание.
Самолет на протяжении всего полета сильно трясет именно по тангажу.
РВ слишком резко отрабатывает малейшие изменения по углу тангажа.
Сделай поменьше и поплавней.
А мне кажется что там что то болтается, чето через чур высокая частота болтания, так не смогло бы сервами разбалтывать. а вот плохо закрепленая камера, или шарниры на руле болтаться, это да, на это похоже.
это просто промежуточный этап
Уж простите, вероятно говорю не то, что хотели улышать, но, из своего опыта,- это только самое начало… Подобных результатов достиг 3 года назад, пока ни конца, ни края не видно…
преимущества очевидны для тех, кто захочет их увидеть.
хочу увидеть… пока не очевидно…