flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Зачем нам синий зуб?
Конфигурировать с пацанского ифона! 😃
А у меня сколько памяти по вашему занято? Больше что-ли?
Вы не врубантос. Я говорю о внешней памяти к ПЛИС. SRAM на мегабайт очень дешёвая, и быстрая.
Кстати, я давно вам говорил, что можно зарядить в ПЛИС бесплатное м0 ядро и всю математику поднять на нём. Будет МЕГА быстро. И компактней ф4 от STM 😃
При желании оттенки серого легко можно было получить посадив на пару корпусов элементарной логики.
А зачем нам логика, когда есть ПЛИС? 😃
Я и сейчас могу, ничего не меняя в схемотехнике чисто программно организовать черный, серый, белый. Тока нафига?
А обратную связь по чвету/яркости картинки под точкой сможете?
Нет. А значит и оттенки серого вам не нужны.
может вам продали некачественные сигареты в супермаркете?
Обоснуйте.
Вектор угловых скоростей всегда учитывается.
Не всегда. Например, в схеме пиро/гиро калман работает только по углам и вектор состояния фильтра задан ТОЛЬКО через углы. Скорость учитывается уже после калмана.
Вообще, калмана можно записать в 100500 формах.
можно зарядить в ПЛИС бесплатное м0 ядро и всю математику поднять на нём. Будет МЕГА быстро.
М3 с branch prediction и 2 уровнями кеша на 2 циклоне вывозит максимум 50 мипс - это при цене сборки ПЛИС+конфигуряшка ок. 700р. Если добавить аппаратный флоат, то будет 16 мфлопс, мерял. Какой к лешему М0? Так, быстренькая атмега… Вот если на этой же расшивке потом ASIC сделать - тогда да, прирост производилки значительный, в разы. А так все на вентилях съедается.
Вообще, циклон 5 уже идет со встроенным двухъядерным ARM9, странно, к чему бы это? А цена 260+ енотов за проц.
Dikoy сделайте на ПЛИС, мы сравним, что лучше, дешевле и проще. Автор решил, что STM предпочтительнее и делает на этом контроллере, в рамках данного проекта менять что либо уже поздно, а значит все эти разговоры ни к чему не приведут. Лично я видел у немцев ОСД на ПЛИС штука прикольная, но не укладывается в причины, по которым автор затеял всё это. Очень дорогой, довольно сложно установить и настроить, особенно если ты далек от премудростей всяких электронных. Но, правда, неплохо летает и на экране рисует тоже мне понравилось как, вообщем все как у многих только дорого и сложно. Всё это имеет место быть как ниша топовых гаджетов для профессионалов, но если вы спросите китайцев в чём успех китайской эконмики, то они вам скажут, что людям в основном во всём мире хочется чего попроще и подешевле. Открыл коробку, приклеел на липучку, нажал одну кнопку “вкл/выкл” и всё, ну типа как автомат калашникова - нет прецизионной точности, зато просто, надёжно и эффективно… “дёшево и сердито” одним словом.
М3 с branch prediction и 2 уровнями кеша на 2 циклоне вывозит максимум 50 мипс - это при цене сборки ПЛИС+конфигуряшка ок. 700р. Если добавить аппаратный флоат, то будет 16 мфлопс
Ну вот вы сами и ответили на свой вопрос.
Dikoy сделайте на ПЛИС
Так давно сделал.
мы сравним,
А вот это вряд ли.
в рамках данного проекта менять что либо уже поздно, а значит все эти разговоры ни к чему не приведут.
Всё, платы выбиты в граните, никогда-никогда не будет апгрейдов? 😃
Идея автора использовать канал DMA для вывода телеметрии имеет право на жизнь, конечно, но это всего лишь аналог тимометрии и прочих аналогичных проектов, просто сделано немного иначе. Ничего нового она не даёт.
Я же ему говорю про систему, которая даёт новое. Адаптацию картинки телеметрии к фону. При этом, заметьте, его систему я не критикую (разве что внешнюю логику, без которой можно было обойтись или сократить как минимум).
Очень дорогой, довольно сложно установить и настроить, особенно если ты далек от премудростей всяких электронных.
Хде дорогой?
Кисликс с 3 долларов начинается: www.t-way.ru/catalog-section.asp?sectionName=����&…
Например, www.t-way.ru/article.asp?articleName=XA2C128-7VQG1… в TQFP. 3000 вентилей вполне достаточно под такую задачу.
У и срамку за 8 баксов www.mouser.com/ProductDetail/…/CYDC128B16-55AXI/?q…
14 МГц, конечно, не фонтан, придётся скорость подстраивать, но сойдёт.
И того в 20 баксов все компоненты можно уложить вместе с платой на серии штук 300.
И получить кучу плюшек, которых в контроллерных телеметриях не будет никогда.
И получить кучу плюшек,
Эт точно. Можно даже типа “видеокарты” сделать на эмбеддед проце - передавать только примитивы типа “поставить линию от сих до сих”. Framebuffer - вот он, greyscale - пожалуйста, адаптивный фон - легко. Хорошо выглядит. Реализовывать гиморно. Попробуйте найти днем с огнем чувака, который одинаково хорошо пишет на vhdl и c++. (в себя пальцами не тыкать! 😁 ) В противном случае получится уже team, которая хочет жрать и пива.
После того как начатое доведу до релизного состояния, может и обращу свой взор на плисы. Пока нет таких планов. Сейчас я плисами не владею, соответственно Олег прав на 100%.
Вчера на диване провел первые успешные тесты управления сервами через STD модуль, подключенный к плате АП. Входной сигнал sumppm с отрицательными фронтами. Вроде все успешно прошло. Можно сказать, что я совсем близок к тому, чтобы перейти уже к летным испытаниям этого дела. По большому счету осталось настройки модуля прокинуть в консоль АП и дело в шляпе.
========================================
Вопрос вот какой. Я планирую управление режимами АП задавать настройками следующим образом:
Номер канала, начало диапазона в мкс, конец диапазона в мкс.
То есть, например вы знаете, что ваш трехпозиционник отдает длины импульса
Положение 1, импульс = 1100 мкс
Положение 2, импульс = 1500 мкс
Положение 3, импульс = 1800 мкс
И все это идет с канала #12.
соответственно в настройках модуля прописываем через консоль:
=>set mod manual_mode 12 1000 1200
=>set mod asist_mode 12 1400 1600
=>set mod rth_mode 12 1700 1900
и т.д.
соответственно в любой канал(или несколько каналов) можно засунуть управление режимами в любых комбинациях.
Такой подход будет нормальным?
Да, в полне.
Хде дорогой?
Кисликс с 3 долларов начинается: www.t-way.ru/catalog-section.asp?sectionName=����&…
Например, www.t-way.ru/article.asp?articleName=XA2C128-7VQG1… в TQFP. 3000 вентилей вполне достаточно под такую задачу.
У и срамку за 8 баксов www.mouser.com/ProductDetail/…/CYDC128B16-55AXI/?q…
14 МГц, конечно, не фонтан, придётся скорость подстраивать, но сойдёт.
И того в 20 баксов все компоненты можно уложить вместе с платой на серии штук 300.
И получить кучу плюшек, которых в контроллерных телеметриях не будет никогда.
Тот немецкий OSD на ПЛИС, что я видел, был дорогой, в готовом виде под 1000 долларов, вроде говорили (я не говорю про себестоимость, я о продажной цене и видимо на то есть у фрицев причины столько зелени просить). Видел в самолёте, в руках не держал, на вид довольно большая плата, куча проводов, сама микросхема ПЛИС внушительных размеров, чип выглядит толстым и тяжелым. И что бы запрограммировать такую хрень нужно было отковырять флэш из панельки и иметь программатор который тоже за 100 баксов вроде стоит. А уж настроить такое чудо, вообще без стакана не разберешься, как мне показалось. Правда, настроенный, потом весьма хорошо себя показывает во всех отношениях. Ну и кому это надо? Все кто видел, говорили - “понты”. Хотя, бесплатно, я бы взял себе такую штуку 😃
После того как начатое доведу до релизного состояния, может и обращу свой взор на плисы. Пока нет таких планов. Сейчас я плисами не владею, соответственно Олег прав на 100%.
Вчера на диване провел первые успешные тесты управления сервами через STD модуль, подключенный к плате АП. Входной сигнал sumppm с отрицательными фронтами. Вроде все успешно прошло. Можно сказать, что я совсем близок к тому, чтобы перейти уже к летным испытаниям этого дела. По большому счету осталось настройки модуля прокинуть в консоль АП и дело в шляпе.
========================================
Вопрос вот какой. Я планирую управление режимами АП задавать настройками следующим образом:
Номер канала, начало диапазона в мкс, конец диапазона в мкс.То есть, например вы знаете, что ваш трехпозиционник отдает длины импульса
Положение 1, импульс = 1100 мкс
Положение 2, импульс = 1500 мкс
Положение 3, импульс = 1800 мкс
И все это идет с канала #12.
соответственно в настройках модуля прописываем через консоль:=>set mod manual_mode 12 1000 1200
=>set mod asist_mode 12 1400 1600
=>set mod rth_mode 12 1700 1900и т.д.
соответственно в любой канал(или несколько каналов) можно засунуть управление режимами в любых комбинациях.Такой подход будет нормальным?
Только нужен путь определения длительности импульса для заданного канала. А так вроде нормально.
путь определения длительности импульса
точно также будет задаваться мин,макс,середина для каждого канала
А вот это вряд ли.
Почему?😦 Даже скриншот не увидем?..
Поздравляю Алекса с Днем Рождения! Желаю творческих успехов и вдохновения!
Поздравляю Алекса с Днем Рождения! Желаю творческих успехов и вдохновения!
Спасибо. В выходные летали, летали и летали…
Назовите мне название простого и понятного редактора видео, чтобы порезать ролики и что-то показать. Полеты стали уже длинными по 30 минут, выкладывать без обработки уже нельзя. Скачал какой-то Sony Vegas Pro 10. Уже пол дня смотрю на него круглыми глазами и ничего не могу понять. Посоветуйте уже что-нибудь простое.
Сони вегас пригодится, не удаляй! 😃
Попробуй виртуал даб. Да их на самом деле полно, редакторов.
А сони внгас- это уже для творчества и HD.
Хотя там порезать ролик проще простого.
Спасибо. В выходные летали, летали и летали…
Назовите мне название простого и понятного редактора видео, чтобы порезать ролики и что-то показать. Полеты стали уже длинными по 30 минут, выкладывать без обработки уже нельзя. Скачал какой-то Sony Vegas Pro 10. Уже пол дня смотрю на него круглыми глазами и ничего не могу понять. Посоветуйте уже что-нибудь простое.
Присоединяюсь к поздравлениям!
Sony Vegas на самом деле не такой сложный если нужны всего пару действий от него. Перетаскиваешь видео на таймлайн, нажимаешь на клаве кнопку “S” там где хочешь разрезать видео на пополам. Удаляешь ненужные кусочки клавишей DEL, сдвигаешь вместе мышкой всё что осталось и создаешь киношку меню-файл- рендер ас. Но если надо просто и быстро без конвертации то советую Boilsoft Splitter что бы порезать и Boilsoft Joiner что бы склеить то что выбрал из нарезанного.
Wax 2.0
к тому же, бесплатный
соответственно в настройках модуля прописываем через консоль: =>set mod manual_mode 12 1000 1200 =>set mod asist_mode 12 1400 1600 =>set mod rth_mode 12 1700 1900 и т.д.
Защиту от дурака не забудьте, когда например
set mod manual_mode 12 1000 1200
set mod manual_mode 10 1000 1200
Или
set mod manual_mode 12 1000 1200
set mod asist_mode 12 1000 1200
Спасибо, вроде сдвинулось дело с Вегасом с помощью Андрея Медведева. Пока с вегасом поживу.
Когда потихоньку с вегасом разберешься уже ничего другого и не хочется, из личного опыта 😃 единственный минус он flv формат не признаёт, но его никто не признаёт на самом деле, кроме специально заточенных на него программ, да и не нужен он 😃
В тему адаптивных ПИДов, затронутую в ветке Тимофея
00:03 включаем возврат с 1300м. Смотрим на воздействие по рулям (4 цифры в правом верхнем углу: крен(-45 … +45), тангаж(-45 … +45), рудер (-45 … +45), газ (0 - 1024)) и выбранную навигационную задачу.
Задача L -левый вираж, R - правый, D - снизить высоту, U - набрать высоту, S - удержание курса, T -триммеровка.
00:05 соответственно видим навигатор врубил режим LDH - левый вираж со сбросом высоты. H- home, цель - база. Высота целевая 50м (так у меня забито в настройках). Смотрим чего делает алгоритм. Видим воткнул 8 единиц левого крена и дальше пауза примерно 1 сек. В это время происходит постоянная оценка насколько инерционно самолет реагирует на данный крен.
00:06 - Грубая оценка получена. Видим, что выбран достаточно ударный режим воздействия. Примерно добавляет по 2 единицы крена в секунду. Одновременно начинается работа тангажом вниз.
Сорри за видео помехи, но все равно видно, что навигатор додавил крен примерно до 30 градусов, чтобы не приближаться близко к максимуму 45 градусам и иметь небольшой запас да тревоги по крену, которая установлена на 55 градусов. При этом навигатор нашел некоторый тангаж по вариометру, который обепечивает снижение. Степень снижения зависит от расстояния до цели, скорости ГПС, скорости снижения, высоты и всякой разной другой шняги + к этому введена некоторая нечеткая логика с кучей ветвлений. Короче подобранная некоторая средняя зависимость, которая непрерывно рассчитывается 25 раз в секунду (с такой скоростью работает навигатор).
00:17 начинает проявлять себя виражный демпфер по мере приближения к нужному курсу. Тут у меня пока стоит программная затычка в виде некоторой константы. Дифференциальный тормоз еще предстоит изучить и доделать. Однако интересно другое. Видно как демпфер тормозит поворот и делает это слишком интенсивно. Затем действовать перестает и тут навигатор возвращается к нужному крену, причем уже без замеров, поэтому происходит это достаточно быстро.
0:26 с двух раз навигатор ставит самолет в нужный курс
00:30 теперь самолет вошел в режим SDH. то есть корректировка курса и высоты. Начинает адаптироваться по скорости снижения при этом газ убирает по мере набора скорости.
00:37 найден нужный тангаж примерно -17 единиц. В данном случае во внимание принимается реальный наклон тела самолета вниз носом, текущая скорость по ГПС, чтобы не превысить максимум 90 и первую тревогу 65
Дале видим удержание тангажа по скорости. Периодически, чтобы не сбивать крен, навигатор ставит самолет на траекторию рудером, добавля +2 единицы на хвост. Самолет слегка покачивается. Ветер бьет слева в нос под углом и тащит самолет вправо.
Газ уменьшился до 60 единиц.
00:50 алгоритм решил, что можно уменьшить газ еще, так как скорость растет не сильно, но при этом добавил еще тангажа.
00:53 сбросил газ до нуля
01:00 достигли высота 50м, выпрямились
Далее уже навигация с попытками удержать коридор высоты около 50м. Высота начинает удерживаться если происходит вылет самолета за пределы заданного коридора 10 метров. По мере приближения к базе ошибка навигации нарастает, ну и уже начинаются доруливания и высотные маневры.
То есть мы видим, что цифры по рулям постоянно плавают и подстраиваются в процессе, причем довольно бодро. Никаких заранее заданных углов не используется. Используются только заданные разумные границы, где искать нужное равновесие
Сейчас будет еще ролик с алгоритмом поведения, если включить RTH на высоте возле самой земли.
RTH включен на высоте мене 10м. Первая задача A_H.
A - altitude alarm. Этот контур охранником висит выше навигатора. Видим, что сначала самолет выходит на безопасные 20 метров, а только потом навигатору позволено порулить
Алексей, ну закрепи уже наконец камеру! От болтанки по тангажу мой можечек сходит с ума! 😃