flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

[ВитГо]

да ладно вам !

"перепев алгоритма" только кажется простой задачей, на деле адаптировать свой код под алгоритм - это уже работа не самая простая..
опять таки есть какие то свои решения, которые автору кажутся гениальными, и ему жаль ими делиться... (причем насколько я могу судить по ветке такие решения у автора есть, поэтому с его стороны наверное обоснованно не делиться своими решениями с конкурентами)
опять таки - возможно что проект перерастет в коммерческий и за это автора ругать тоже нельзя..

хотя конечно открытые исходники для кого то (например меня) сделали бы проект очень интересным..
но поскольку действительное количество тех кто захочет разбираться в исходниках стремиться к нулю (это вычислено на многих проектах с открытым кодом) - то и вреда от этого особо и нет :-)

[x893]

Можно мат.часть оставить в виде библитек - они от железа не зависят, а то что с железом - открыть. Тогда адаптировать легко под любую плату.

[ВитГо]

можно. с этими вопросами к автору :-)

[Drinker]

мат.часть

Это основа поделки. И пока никто не видит кода, можно сколько угодно рассказывать про сверхсвойства, а то и про искусственный интеллект например. Да и после заявлений о том, что якобы "сделал сам с нуля" стремно будет если в коде будут просматриваться давно отработанные в других проектах алгоритмы. Поэтому логично не открывать ничего, тут с аффтаром согласен.

[AlexSneg]

Я что то пропустил или исходные коды недоступны ?

Еще в самом начале было сказано, что некоторые вещи открыты не будут, но будут в варианте готовой либы с возможностью линковки. На данном этапе код не завершен и не оформлен в том виде, в котором его можно было бы открывать. Нужно заниматься рефакторингом, на что конкретно в данный момент тратить время мне жалко. Вот станет понятно, что есть релизный летающий вариант, тогда будем об этом говорить.

Как показывает практика, разбираться в большом коде никто не будет, соответственно никакой пользы данному проекту на данном этапе от этого не будет. Любой обнаруженный баг я исправлю быстрее, чем кто-либо еще. Зато к открытым исходникам чего-то работающего с радостью присосутся китайцы. Я не хочу, чтобы узкоглазые начали на ХК продавать мои прошивки. Пусть сами изобретают.

Заблуждение думать, что легко взять например открытый код ArduPilot или OpenPilot адаптировать его под свою железку. Поначалу я тоже думал, что сейчас быстренько обтешу и в воздух. В результате после изучения доступных на тот момент кодов,я понял, что лучше все написать заново под себя. Кроме того, если вы еще не заметили, создание изолированного АП, это вовсе не цель проекта, а всего лишь один этап от всей работы. Сейчас на подходе КП, передатчик и приемник будет оформлен для полетов к концу Марта, затем очередь GCS.

Аппаратная архитектура данного проекта такова, что не получится заставить его работать на другом железе, не учитывающего особенности задействованных аппаратных решений. Феникс это fork от OP, насколько я понял? Ребята из OP пилили "революцию" два года до меня, затем 1 год со мной параллельно, и все еще... собственно, иногда кажется, что там не цель не результат, а процесс. Вообщем в вашу железку мой код не залить, они аппаратно не совместимы.


========================
Небольшой анонс

КП я фактически подготовил. Осталось только иконки найти и на кнопки повесить. Сегодня будет предъявлена первая версия КП для скачки. Изучать консоль в подробностях больше не будет необходимости.

[Drinker]

Алекс, ты не чувствуешь разницы между алгоритмом и кодом? Имея готовые алгоритмы иму, пид и навигации студент слепит из этих кусков код под любую железку. Так например практически без изменений кочуют по проектам дцм, марг, махони и прочие.

[AlexSneg]

Алекс, ты не чувствуешь разницы между алгоритмом и кодом?

Алгоритмы давно все известны. Они опубликованы в научных работах. Никто колес не изобретает. Я тоже не изобретал, а просто почитал иностранную научную литературу и разобрался что к чему и применил понимание прочитанного на практике. Я нигде не писал, что изобрел что-то из ряда вон в части стабилизатора. И вообще IMU это примерно процентов 5 от всей проделанной работы. Алгоритмы работы ПИДов берутся из википедии и литературы по автоматическому управлению самолетов. А реализованная навигация это уже чисто мой вариант. Хороший или плохой, но мой.

Имея готовые алгоритмы иму, пид и навигации студент слепит из этих кусков код под любую железку

к сожалению, не все так просто

[ВитГо]

Еще в самом начале было сказано, что некоторые вещи открыты не будут, но будут в варианте готовой либы с возможностью линковки. На данном этапе код не завершен и не оформлен в том виде, в котором его можно было бы открывать. Нужно заниматься рефакторингом, на что конкретно в данный момент тратить время мне жалко. Вот станет понятно, что есть релизный летающий вариант, тогда будем об этом говорить.

да все понятно. и все равно жаль что нет исходников, с удовольствием бы разбирался... правда таких как я наверное буквально по пальцам посчитать можно.. и даже сейчас можно сказать кто еще этим займется (как минимум разработчики таких же систем :-)))

[AlexSneg]

Опубликовал контрольную панель на сайте проекта. Выложен собранный EXE файл и исходники КП.

Также необходимо залить новую прошивку в АП, чтобы нормально работало с КП. Сборка №241 в разделе прошивок АП.

[cstrike]

как можно пощупать КП не имея самого автопилота?

[AlexSneg]

как можно пощупать КП не имея самого автопилота?

Ну только скринов наверное наделать и показать. Там пока только окна-диалоги под специализированные настройки, которые раньше приходилось вымучивать через текстовую консоль. Пока не будет полноценной GCS железки, делать какие-то анимашки в виде самолетов, летающих по карте пока рано. В любом случае это как бы начало темы КП, будем ее развивать дальше по мере сил и новых возможностей железок. Ну а сейчас я погружаюсь в процесс создания прошивок под передатчик и приемник, к счастью, это уже не с нуля, а имея задел и опыт эксплуатации первых прототипов.

[Xemyl]

Мужики извините за глупые вопросы, просто любопытно кто заказывал платы у "Китайцев" и если уже заказали то явно не одну партию, с кем можно скооперироваться насчет плат. Спасибо за ответ.

[Edward_tlt]

У меня на подходе уже, жду не дождусь.

[cstrike]

а сложно сделать автовзлет?
вот сейчас как: в одной руке самолет, в другой пульт, кто то ртом добавляет газ на пульте и кидает самолет, кто то одной рукой добавляет газ, а после броска нужно быстро взять ручку элеронов, чтобы выровнить самолет.
А вот если бы можно было запускать двигатель к примеру как на видео в этом посте flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
или это излишество?

[AlexSneg]

а сложно сделать автовзлет?

Нет, это не сложно.Можно даже сказать элементарно. Только персонально мне в данный момент это не нужно, так как просто ставишь на стаб, даешь газ и бросаешь в воздух, дергать джойстики необязательно, стаб его и так выравнивает. Единственное, триммер по тангажу, немного вверх приподнять перед броском, а потом на место его уже в воздухе вернуть.


Вчера выложил на сайте проекта новую КП и прошивку под нее.

Основные новшества в прошивке:
- Частота съема данных с гироскопа стала 800 Гц, Акселерометра - 1000Гц, Магнетометра - 75Гц
- Диапазон гироскопа установлен на 2000градусов/сек, акселерометра на 8G. Выяснилось, что есть самолеты, вибрация на которых превышает 3-4G, датчики уходят в аут, речи о правильном горизонте уже не идет. Поэтому, диапазоны раздвинуты на максимум. Дальше уже боритесь с вибрацией дополнительными методами.
- Добавлена возможность по желанию пользователя поставить/убрать цифровые фильтры НЧ на сырые данные всех датчиков. Есть возможность играться с полосами частот. После фильтров, данные уже идут в обработку алгоритма горизонта.
- В КП теперь есть возможность видеть графики показаний гиры и акселя. Это нужно для балансировки мотора и пропеллера. Как это делать по графикам, полно видюшек в интернете.

Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
http://mozgolet-navigator.narod.ru/s...tovki_samoleta
Все ИМХО, не факт, что я прав. Но пока как бы такие выводы, что там описаны.

[cstrike]

Только персонально мне в данный момент это не нужно

но вы это сделаете?

[AlexSneg]

Конечно. Только ради вас. Думаю справлюсь за пару часов.
Как бы я желал, чтобы автовзлет был бы единственной проблемой на свете

[baychi]

Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь

Алекс, а Вы не пробывали вариант крепления IMU под или над ходовым акком? Безо всяких прокладок, резинок и т.п. Просто прижать к массивному аккумулятору.
На смолтиммовском IMU это пока самый действенный способ.

[AlexSneg]

Нет, не пробовал, так как:
Во-первых, оно у меня в носу, в распорках пенопластовых вполне себе замечательно живет и не проявляет проблем
Во-вторых, у меня не получится положить на аккум, так как я постоянно дергаю туда сюда и акки и саму плату.
Хотя конечно, положить на аккум, а аккум на прокладку эластичную, и скорее всего, это решит проблему на 100%, тут бесспорно

Вопрос исследования был как бы с целью выявления проблемы, и какие есть способы устранения. Конечно можно положить на аккум, и пусть себе живет там. Но я все же предпочитаю попытаться устранить первоисточник, и за счет снижения биений, можно будет поднять чувствительность датчиков, а не давить ее. Я как бы попытался сделать инструменты диагностики, регулировки и преодоления проблемы. А уж как кто сможет и захочет ими пользоваться - это уже личное дело каждого.

[AlexSneg]

Сообщение для тех, кто собирает передатчик или будет собирать.

Все выходные провел в попытке подружить RFM69 и rfm22. На данный момент потерпел полное фиаско. Сегодня буду снимать RFM69 и переходить на RFM22 - они проверены и работают. 69-е буду сначала отдельно испытывать. Поэтому, все, кто думает какие брать и ставить, - берите RFM22. На данный момент это окончательное решение. Тратить время на 69-е я сейчас больше не буду. Может быть потом, после того как будет готов передатчик я вернусь к теме 69ых, и скорее всего это будет 69я на передатчике и 69я на приемнике. Дружить козла с зеброй я больше не хочу.

Для тех кому интересна данная тема уточняю в чем кардинальные проблемы варианта 22я + 69я:
1) частотная сетка сдвинута. 433,0 МГц от 22ых это в реале примерно +500КГц по расчетной формуле, что в ДШ от 69ых. Несущую пришлось искать перебором всех частот с шагом 1КГц.
2) после того как я нашел несущую, начала детектится преамбула. И то не всегда. Зависимость я не понял.
3) даже при поднесении антенн друг к другу, 69я не захотела показать RSSI выше 25дБ, в то время как 22я при таком раскладе показывает 0 дБ легко.
4) SyncWord время от времени не детектируется. пробовал двухбайтную последовательность.
5) Байт с длиной пакета в 69ых расположен между SyncWord и Net Header в то время как у 22ых после Header.
5) ни разу не удалось принять пакет. Сначала использовал CRC, затем без него - ФИГ с МАСЛОМ! У меня есть подозрение, что полиномы разные хотя и там и там в конфиге установил ITT

Выводы: пытаться двигать тему 69я + 22я на данный момент - потеря времени. В будущем будем пытаться подружить две 69ых, после этого возможно появится версия приемника с 69ой на борту. А пока выпаиваю ее и ставлю 22ую, этот вариант обкатан мной вдоль и поперек, с ним и будем жить в ближайшее время.

[hav22]

Алексей, а ты не планируешь в приемнике поддержать что то типа режима маяка для поиска модели если грохнется? Так например в прошивке КНА для OpenLRS сделано (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1782034). Когда сигнал с передатчика пропадает на время больше чем сколько-то, включается маяк.

[AlexSneg]

Приближаемся к натурным испытаниям.
Презентация на тему Mozgolеt-Transmitter Смотреть со звуком.

[Drinker]

Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги? Берем дешевый пульт турнига, берем ту-же лрс ну например от слона. Освобождаем турниговский рф модуль от внутренностей, прикручиваем его винтами к лрс, вставляем в турнигу..... Вот и все. Нафига этот гемор?

Ну если только для радиолюбителя пульт ради пульта.

[Панкратов Сергей]

Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги?

Андрей, а к чему вообще потуги в виде моделизма?

[AlexSneg]

Нафига этот гемор?

Для того, чтобы иметь функциональные возможности, которых ни один пульт не имеет. А кроме того, я буду иметь абсолютную свободу в доработках и развитии. И к тому же генеральная линия партии, которая заявлена на первой странице полностью соблюдается, не забывай к чему двигаемся.

[hav22]

берем ту-же лрс ну например от слона.

На сколько я знаю, ни одна из существующих LRS не даст обратного канала с мощностью 1.5 Вт.

[Drinker]

которых ни один пульт не имеет

Это другое дело, наверное.

[rual]

Приближаемся к натурным испытаниям.

Всё отлично, но как правильно заметил Дринкер ничего особо нового нет - настройка ручек под конкретные каналы, исключается только ШИМ-преобразования приёмник-моск. Понятно что проделана огромная работа, но нужны свои фишки, например не раскрыта тема настроек самого мозга через пульт (автопилот, пиды, точки маршрута/возврата) и отображение текущего состояния автопилота (показ приборного горизонта, курса и тп, возможно вывод видео на экран), ведь телеметрия идет. про видео на пульте тема конечно отдельная.

[rual]

Я не критикую, я предлагаю над этим подумать

[AlexSneg]

Видео в обратку не будет по любому, не те скорости в канале. Основная телеметрия будет: высота, скорость, горизонт, расстояние до дома, направление на дом, батарея, RSSI, GPS координаты. Настройки через пульт? Не знаю, их слишком много. Запланированы основные настройки через экран ОСД, чтобы можно было прямо в полете что-то поменять. Но тащить это еще и на пульт... Не уверен, что это надо, хотя технически выполнимо. В любом случае сначала надо довести до рабочего образца основное задуманное и провести испытания того, что есть. А плюшки и пряники потом уже подтянутся.

[Федор Иванович]

Видео в обратку не будет по любому, не те скорости в канале. Основная телеметрия будет: высота, скорость, горизонт, расстояние до дома, направление на дом, батарея, RSSI, GPS координаты.

Alex, а зачем это все городить? Телеметрию в таком объеме уже давно умеют передавать на землю многие ЛРС, например от Слона. Тем более там и видео канал на землю планируется.... А у Вас?

[AlexSneg]

Тем более там и видео канал на землю планируется.... А у Вас?

Планировать можно все, что угодно. Засунуть видео поток в RFM22 не удастся. Она максимум скорости развивает 128кбит, и то при непрерывной передаче. Чувствительность приемника упадет, дальше 500м, вы такой поток не примете с той мощностью, что у Слона заявлена. Так что вы что-то путаете насчет видео в обратном канале ЛРС от Слона.

[hav22]

Алексей, а у тебя в передатчике аппаратные триммеры (качалки для основных каналов) будут работать? Мне кажется они очень важны. И еще, на многих аппаратурах есть такая фича (не помню как называется), когда ты выставляешь руками стики в нужное положение (аля центральное, при котором самолет летит ровно) и не отпуская их нажимаешь нужную кнопку. При этом значения в основных каналах запоминаются как центральные. И я вот тут подумал, а нельзя в связке с автопилотом организовать "автотриммирование"? Например запускаешь самолет в режиме стабилизации (ассистента) и автопилот сам подбирает значения в основных каналах, при которых самолет летит ровно, а потом передает их в передатчик по обратному каналу. Мне кажется было бы очень удобно.

[AlexSneg]

аппаратные триммеры

Как бы терминологией не владею. Можно пояснить суть? Чем это от обычных триммеров отличается?

и не отпуская их нажимаешь нужную кнопку

Не вижу тут никаких проблем. Сделаем. Главное не забыть. Пожалуй пока листочек с хотелками завести надо будет.

"автотриммирование"

В принципе я не против. Но если для крена такая фича мне как бы понятна (и даже реализована в АП сейчас уже, он сам на длинных прямых дистанциях триммирует крен автоматом и запоминает эти значения), то для тангажа есть момент, который я за прошедший сезон до конца не осознал. Ведь нулевой тангаж по положению планера, вовсе ни о чем не говорит. И толку тогда в автотриммировании по тангажу? Сейчас в алгоритмах, показания тангажа учитываются наравне с вариометром. И откровенно говоря, тангаж - это очень грубая оценка. Зачастую при отрицательном тангаже самолет может запросто набирать высоту. Сделает поворот на 180 градусов, имеем обратную картину поведения. Поэтому вариометр - это важная часть алгоритма навигации. Соответственно, прежде чем делать такую фичу, надо понять критерии и оценки данного процесса. Ну а технически это достаточно просто реализуется. Как только я начну летать на новом оборудовании, так сразу продолжим мучить АП на тему улучшений. И если уж начинать кромсать код АП, то надо чтобы сразу в воздухе проверялось кем-то. А реально сейчас провел полноценные тестовые полеты только один пользователь, здесь он под ником Telefon. Ну и мои личные тесты этого сезона откроются на майские праздники.

[hav22]

Сообщение от hav22
аппаратные триммеры
Как бы терминологией не владею. Можно пояснить суть? Чем это от обычных триммеров отличается?

Наверное это я неправильно объяснил. Я имел ввиду стандартные триммеры (рычажки рядом со стиками), которые есть на всех аппаратурах и которыми корректируют центральное положение стиков на лету (без меню). Просто в твоем видео я не слышал упоминания о них, вот и подумал, что может быть они не задействованы.

Ведь нулевой тангаж по положению планера, вовсе ни о чем не говорит.

Да, но все равно же люди как то триммируют канал руля высоты и скорее всего именно по положению самолета (точнее по неизменности положения), хотя может я и не прав - опыта у меня мало. Я например настраивал так, что бы угол относительно горизонта при средней скорости оставался постоянным (независимо от изменения высоты).

Ну и мои личные тесты этого сезона откроются на майские праздники.

Кстати, а как прогресс с прошивками? Когда планируешь представить их общественности?

[AlexSneg]

Просто в твоем видео я не слышал упоминания о них

Я их себе заклеил. Триммер сделаю просто на клаве. Есть же уже 4 стрелки. А рычажки аппаратные будут только диапазон джойстиков искажать. НО, в принципе, можно их оставить, работать будут.

Когда планируешь представить их общественности?

Официально опубликую на сайте вместе со схемами и платами сразу после успешных испытаний. Неофициально полуфабрикаты, для для проверки того-сего на диване за чашечкой кофе и освоения настроек, будут в следующий понедельник, уже вместе с приемником, я так думаю.

Я например настраивал так, что бы угол относительно горизонта при средней скорости оставался постоянным

Ну вот как бы ты сам чувствуешь, что руководствуешься критерием сугубо субъективным А хотелось бы чего-то псевдо/научно обоснованного. Вот у меня скай летает горизонтально со слегка задранным носом, ну и как тут быть? На что опираться?

[hav22]

Я их себе заклеил.

А они у тебя чисто механические? На современных передатчиках они цифровые - кнопки (+ и -) для каждого канала. Само триммирование происходит в мозгах.

Триммер сделаю просто на клаве. Есть же уже 4 стрелки.

Не совсем понятно как 4-мя кнопками триммировать. Надо минимум 8 (по две на канал - "+" и "-"). Иначе в полете подстраивать не удобно будет.

для для проверки того-сего на диване за чашечкой кофе и освоения настроек, будут в следующий понедельник, уже вместе с приемником, я так думаю.

Отлично. Будем ждать. Я так понимаю, там пока не будет режима приставки (со стандартным передатчиком через SUMPPM)?

[AlexSneg]

А они у тебя чисто механические?

Ага. У меня в корпусе не было кнопок под них. Но если у тебя есть, то оставь их. Подключишь в канал клавиатуры. сделаем поддержку софтовую.

Не совсем понятно как 4-мя кнопками триммировать.

крен + тангаж. Для переключения на газ+рудер придумаем способ переключения. Хотя мне ни разу не приходилось газ и рудер в воздухе триммировать. Для вертолетов наверно это надо.

Я так понимаю, там пока не будет режима приставки (со стандартным передатчиком через SUMPPM)?

Ну я не могу все сразу. Как только состоятся успешные испытания, так сразу сяду эту опцию делать. Только там не получится некоторые плюшки с корицей реализовать. Придется выбрать фиксированный битрейт и каналы гнать чисто сквозняком. Простановка заданных FS позиций тоже под вопросом. Хотя есть вариант пойти по пути usb консоли и ноутбука. Но мне кажется это как бы не айс, тем более в поле. Ну придумаем что-нибудь, у нас есть много всяких входов от переключателей.

[hav22]

Ну вот как бы ты сам чувствуешь, что руководствуешься критерием сугубо субъективным А хотелось бы чего-то псевдо/научно обоснованного. Вот у меня скай летает горизонтально со слегка задранным носом, ну и как тут быть? На что опираться?

Но угол относительно горизонта у тебя постоянен. А если ты чуть сдвинешь руль высоты (в любую сторону), то этот угол у тебя начнет меняться. Вот эту точку и можно считать центральной. Вопрос только в том, зависит ли это от скорости?

[AlexSneg]

Если снимать текущий угол с джоя, то так можно. Но я как бы имел ввиду, что джой в центре, а АП сам пытается угол тангажа найти нужный. А так то конечно, просто запомнить текущее положение джойстика как нулевое - это без проблем.

Вопрос только в том, зависит ли это от скорости?

У меня на скае это зависит от скорости. Причем пропеллер существенно давит и задирает нос.