flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

[AlexSneg]

Активная антенна у меня есть, но она тяжелая, т.к. в корпусе с магнитным основанием. Разломаю

да, корпус и магнит на фиг, провод порезать и аккуратно запаять назад. Я так и сделал. НЕ ЗАМЫКАТЬ ЦЕНТРАЛЬНУЮ ЖИЛУ антенны в EB600 на землю. Один модуль уже проверили на это дело, не выжил.

Кстати, питание на ней сколько? 3.3v?

Да, 3В. ЕВ600 сам вырабатывает

В СТДАПП осталось указать номинал кварца (8Мгц?) и дросселя L1.

L1 - фербиард, такая же как для АП, 40- 60ом. Я в чип-нн брал, они там по рублю MI0805K400R-10

В выходные собирал СТДАПП. Сидел долго и осциллом подбирал параметры дросселя кондеров и резисторов так чтобы возбуд на переключениях на положительных фронтах убрать. Вообщем параметры такие:
1) дроссель в стабе 1ST10 L2 = 10мкГ лучше защищенный, если есть. Если нет, значит без защиты. Ток до 300мА
2) кондер на входе C31 = 1мкф - 10мкф - 20В, что найдете. 16В мало, для 4S надо запас по напряжению.
3) C28 - 4.7мкф керамика 0805
4) Обратная связь C27=1n - 2.7n , на худой конец вообще не ставить. R25 = 16k, R26 = 4k7-4k6. Лучше подобрать из пачки резисторов ближе к 4k6. Чем точнее вы выставите 3,6В на выходе тем, лучше. На АП без USB должно быть в результате 3,2В. Если включаем USB то должно быть чуть выше, 3,25В. то есть, USB должен обеспечивать уровень чуть выше, чтобы запереть питание от СТДАПП при одновременном питании СТДАПП и USB. Что будет делать LM1117, если СТДАПП подаст питание более, чем LM1117 имеет на выходе, я не знаю. В принципе должна запереться, но я не пробовал на практике.
5) С29 = 10мкф керамика 1206, С30 = 22мкф - тантал, LOW ESR напряжение 6В и выше.

Вот при таких параметрах имеем четкий меандр частотой 850кГц без возбудов на 250мА тока.

Еще надо одну дорожку на СТДАПП перерезать скальпелем, фотка патча будет на сайте.

[AlexSneg]

Еще надо одну дорожку на СТДАПП перерезать скальпелем, фотка патча будет на сайте.

Фото патча на странице
http://mozgolet-navigator.narod.ru/i...ka_ap_1_2/0-38

[тигромух]

Фото патча на странице
http://mozgolet-navigator.narod.ru/i...ka_ap_1_2/0-38

На страничке неправильная ссылка на крупное фото снизу. Ведет на _top.jpg, а надо на _bottom.jpg.

[AlexSneg]

Ведет на _top.jpg, а надо на _bottom.jpg.

исправил.

проверил BOM на СТДАПП и сенсоры. Где надо, исправил. В СТДАПП нужно STM32F100RBT6. Уже исправил. Позже проверю в схеме, если там ошибка в названии, исправлю в архиве.

[AlexSneg]

В СТДАПП нужно STM32F100RBT6. Уже исправил. Позже проверю в схеме, если там ошибка в названии, исправлю в архиве.

проверил на схеме. Там R8 ( RB ). Не понял откуда C8 нагенерился в исходный BOM. F100R8 - стоит дороже и там 64кБ памяти. F100RB стоит дешевле и там 128кб флеша. Вообщем RB надо брать.

[тигромух]

проверил на схеме. Там R8 ( RB ). Не понял откуда C8 нагенерился в исходный BOM. F100R8 - стоит дороже и там 64кБ памяти. F100RB стоит дешевле и там 128кб флеша. Вообщем RB надо брать.

Я знаю откуда. Это я на страничке вычитал
И не особо раздумывая уже заказал CB.
Лажанул?

[тигромух]

Лажанул?

Мдя. Даже корпус другой. Ладно, 120 рублей не деньги, закажу RB.

[AlexSneg]

Лажанул?

похоже - да. На сайте ошибка. На схеме - все верно. Даже по фото видно другой корпус и маркировку. Исправлю на сайте. И наверно о приемнике думал когда писал тот комментарий.

CB - тоже нужен, встанет в приемник.

[тигромух]

CB - тоже нужен, встанет в приемник.

Алекс, а где почитать про приемник/передатчик. Что-то я пока не испытываю необходимости менять OpenLRS. Может потому что не в курсе?
И еще вопросик: как расшифровывается СТДАПП?

[AlexSneg]

Алекс, а где почитать про приемник/передатчик. Что-то я пока не испытываю необходимости менять OpenLRS. Может потому что не в курсе?

Я примерно весной этого года показывал фоты в теме и передатчика и приемника. Даже видео ролик выкладывал как работает меню передатчика. Схемы и платы я раздавал тем, кто просил. Исходники от передатчика и приемника я тоже обещал дать всем, кто соберет и захочет помочь развитию этой темы.



вот схемы и платы передатчика

http://mozgolet-navigator.narod.ru/d...smitter_v4.zip

Видео готового передатчика




Сейчас куда-нибудь фоты закачаю готового устройства.

И еще вопросик: как расшифровывается СТДАПП?

СТДАПП = Модуль для стандартной аппаратуры.
Смысл делать приемник для тебя есть. Объясню. Та версия приемника, что у меня рядом с АП, она на РФМ22В
Исходники от своего приемника я отдаю тем, кто хочет сделать что-то полезное. Протокол взаимодействия с АП уже на приемнике реализован. Все датчики: тока и ВС подключаются прямо в приемник. Если выдергиваешь формат радиопакета пакета OpenLRS и вставляешь в мой, а фактически просто новый класс поверх моего пишешь, заливаешь в мой приемник и СТДАПП тебе не нужен.
Кроме того можно не собирать бустер на обратный канал и поставить вместо него входной фильтр, как Александр делает. SPDT ключи для обхода на плате уже есть. Собственно, колхоз совсем не большой.
Если же ты знаешь формат радиопакета Эксперта, что мешает добавить и его в приемник? И здесь вопрос в нехватке флеша для программы не стоит, там 128кб на борту и частота 24МГц. Аппаратные ШИМ для сервы и никаких геморов с джиттерами. В сторону АП всего один шлейф в 4 провода, а сервы как обычно в приемник. А приемник уже умеет слейвом под АП работать.

вот ссылка на фотки передатчика

http://yadi.sk/d/oUydHPclBtFqE

[тигромух]

СТДАПП = Модуль для стандартной аппаратуры.
Смысл делать приемник для тебя есть.

Для себя вижу два преимущества:
1) Меньше разнородных железок в ЛА;
2) Нет лишних преобразований управляющих сигналов.

Надо думать. Для начала соберу АП, а там будет видно.
Пока что жду платы и детальки

[F.R.]

Надо думать. Для начала соберу АП, а там будет видно.
Пока что жду платы и детальки

Ты что, без меня заказывать собрался!?

[тигромух]

Ты что, без меня заказывать собрался!?

Ты сказал, что не готов еще, я и не беспокоил тебя. Так то уже все заказано..
В личку написал.

[F.R.]

Эх ты.. даже и не сказал, что заказал... Я тут весь сайт мозголета вычитал... изучил, так сказать
Ну ладно, будешь первым

[baychi]

Если же ты знаешь формат радиопакета Эксперта, что мешает добавить и его в приемник?

Алексей, а давайте двигаться в сторону хороших стандартов. Вы реализовали SBUS вход. Я на днях доделаю SBUS выход с приемников с протоколом Эксперта. Учитывая, что мои прошивки передатчиков уже используют SBUS вход, получается полностью цифровой тракт на 10-12 каналов с 11-битной точностью и периодом пакетов 7-14-31 мс.
Если к этому еще добавить мелочи типа RSSI через один из PPM/PWM каналов, поддержку 2-3 сателитов, и сигнализацию о потерях пакетов в SBUS, то получится всем удобно.

[AlexSneg]

Александр, я думал о том чтобы договориться уже всем вместе о стандарте канала между АП и приемником. Но чистого SBUS недостаточно. Лично мне надо двусторонний UART. Так как я передаю приемнику дополнительную информацию и хочу от него иметь много чего еще кроме стандартных каналов. Кроме того, приемник не должен гнать ничего на сервы, без приказа АП. Приемник должен работать слейвом.

Предлагаю это отдельно обсудить, может даже в отдельной теме. Эксперт, Тимофей, Слон и все остальные пусть присоединяются, если хотят. Выработаем стандарт, пользователи только выйграют. Я сегодня сделаю описание моего канала в текущей реализации, выложу. Можно будет взять за фундамент от чего отталкиваться и добавить всем, кому что надо.

[baychi]

Так как я передаю приемнику дополнительную информацию и хочу от него иметь много чего еще кроме стандартных каналов.

Что, например?

Кроме того, приемник не должен гнать ничего на сервы, без приказа АП.

Типа избавить АП от лишних разъемов? Коль на приемнике и так есть гребенка, пусть он за все сервы и отвечает?
ИМХО это черезчур хитро. Проще разделить сущности. Если нужен расширитель выходов для АП, сделайте его отдеьно. Или гоните тот-же SBUS на футабские сервы и хабы...

Лично мне надо двусторонний UART.

У меня на UART большие планы, поэтому я так упорно все фишечки делаю на обыных ножках.

Предлагаю это отдельно обсудить, может даже в отдельной теме. Эксперт, Тимофей, Слон и все остальные пусть присоединяются, если хотят. Выработаем стандарт, пользователи только выйграют. Я сегодня сделаю описание моего канала в текущей реализации, выложу.

Давайте обсуждать. Я - за. Жду описания.

[AVK]

А вот почему бы вот такую http://www.ebay.com/itm/10DOF-Module...item3cd46a2d2e плату датчиков не использовать? ИМХО и дешевле и проще.

[AlexSneg]

ИМХО и дешевле и проще.

Есть изначальная концепция - не плодить лишних проводов и модулей, поэтому все автономно на одной плате.

ИМХО это черезчур хитро.

Ничего хитрого. Сейчас это так у меня и работает.

Если нужен расширитель выходов для АП, сделайте его отдеьно.

Уже сделал, но для самодельных приемников, от которых существуют исходники, это лишнее. У приемника уже все разъемы есть. Зачем плодить еще одну аппаратную сущность, если достаточно добавить код в прошивку.

Или гоните тот-же SBUS на футабские сервы и хабы...

SBUS требует аппаратной инверсии, понятно, что Футаба пыталась сделать так, чтобы жизнь хаккерам медом не казалась. ИМХО УАРТ без всякой инверсии гораздо легче для уже существующих приемников. Опять же я имею ввиду только протокол двустороннего взаимодействия АП и приемника. Гнать SBUS на сервы смысла нет, так как ни у кого таких серв нет. Хотя вот, что у меня тут готовится к следующему сезону:



Эта штука может управлять чем угодно. Например можно не серву прицепить, а БАНО

[baychi]

Я тоже добавляю дискретные выхода на приемник.
А инвертированность SBUS даже для меги не проблемма, не говоря уж о STM.
Если хотите, могу выдавать неинвертированный сбас?

[AlexSneg]

Если хотите, могу выдавать неинвертированный сбас?

Александр я и так прием СБАС уже реализовал для СТДАПП. Если вы готовы, рассмотреть вариант именно двустороннего, неинветированного УАРТ между приемником и АП, тогда есть для меня смысл эту тему развивать. Если же как бы желания у Вас нет этой теме время посвящать, то мне проще самому сделать поддержку эфирного канала для OPEN LRS и Эксперта. Потому как вот, что у меня уже готово к испытаниям в воздухе:



И надо заканчивать уже с RFM22. 69я делает ее по дальности и избирательности как два пальца об асфальт. Есть конечно нюансы по автоматическому AFC. Но вроде как я порешал эти проблемы в первом приближении.

[baychi]

Если вы готовы, рассмотреть вариант именно двустороннего, неинветированного УАРТ между приемником и АП, тогда есть для меня смысл эту тему развивать. Если же как бы желания у Вас нет этой теме время посвящать, то мне проще самому сделать поддержку эфирного канала для OPEN LRS и Эксперта

Алексей, на Вашем месте, при наличии своего приемника, я бы варианты чужих приемников даже не рассматривал. Тем более при таком "Развороте" идеологии, как Salve-приемник. Понимаю, что Вам такой подход удобнее, так как минимизирует количество разъемов на АП, переваливая их груз на приемник, дескать там и так они есть.
Возразить могут только одним примером - приемники саттелиты. Маленькие, только с одним последовательным выходом (максимуум UART+PPM/SBUS), зато размещаемые где уголдно и с ортогональной поляризацией антенн. У них нет гребенки разъемов и для них важно, кто будет арбитром: АП (в идеале) или "главный" приемник. Я у себя реализовал второй вариант - один главный приемник и до 4-х статтелитов взаимодействующих с ним через UART (цепочка типа TX1->RX2; TX2->RX3 .... RXглавный....).
Ну еще "пример с натяжкой" - GSM модем в качестве альтернативного канала. Гребенки разъемов серв у него нет по определению...

И надо заканчивать уже с RFM22. 69я делает ее по дальности и избирательности как два пальца об асфальт.

Коль так, ИМХО, заморачиваться с "чужими" приемниками или изобретать новый универсальный протокол обмена пока ни к чему.

[AlexSneg]

Актуализовал документацию. Скачивается одним PDF файлом.

http://mozgolet-navigator.narod.ru/d...1.3-031113.pdf

добавил новую прошивку на сайте FlyingBrain-0.1.0.277.zip
Обучил ее работать с EB-800. Сделал описание как настраивается EB-600 штатными средствами АП. Никаких дополнительных UART коннекторов больше не нужно.

Те, кто сам собирает, EB-500 больше не заказывайте. Берите либо EB-600, либо EB-800. Они гораздо лучше работают в нашем деле.

[AVK]

Что-то в наших конубрях нет EB600,800 и вообще никаких EB.
Это ведь не принципиально? Можно и например http://www.ebay.com/itm/GY-NEO6MV2-F...item2c71e2d6f9 такой взять?

[тигромух]

Что-то в наших конубрях нет EB600,800 и вообще никаких EB.
Это ведь не принципиально? Можно и например http://www.ebay.com/itm/GY-NEO6MV2-F...item2c71e2d6f9 такой взять?

Такой подойдет только если делать внешний GPS.
Все EB (и 500 и 600 и 800) есть в chip-nn.

[AlexSneg]

Это ведь не принципиально?

На плате футпринт под EB500/600/800A, они есть в chip-nn.ru
Если ставить внешний, то ищите с чипом MTK, иначе придется в настройках модуля шаманить и мне в прошивке что-то ковырять, чтобы распознать, что вы там ему подсунули. Разъем для внешнего GPS на плате разведен, можете им воспользоваться, но персонально мне такие решения не нравятся.

[DChernov]

Собрал АП, ковыряюсь.
Долго не мог запустить EB-600, молчал, как партизан. Подвешивание 10мкФ между ресетом модуля и землёй решило вопрос. Возможно, это связано с медленным нарастанием питающего 3.3 после включения.
При попытке откалибровать магнитный компас минимальное значение по первой оси скачкообразно улетает с примерно 600 до 4096, соответственно, офсет по этой оси около 2000, по остальным около 50.
Нормально ли это?

[AlexSneg]

Подвешивание 10мкФ между ресетом модуля и землёй решило вопрос

возможно. Через меня прошли три EB-600, вроде запускались все с ресетом в воздухе. Ну будем считать это вариантом фикса. EB-500 - да хотела кондер. Ну главное, что запустилось.

mon on gps_raw показывает данные с EB-600?
У меня в PDF инструкции есть последовательность команд, как ее перевести в правильный режим.

Нормально ли это?

нет. 4096 это перегрузка для АЦП датчиков. Не должно такого быть.

Если плата в горизонте, что показывает консоль на эту команду:
mon on mag

????

Какой чип использован LSM303DLH или DLM?

[Syberian]

4096 это перегрузка для АЦП датчиков. Не должно такого быть.

уменьши mag_gain в настройках чипа раза в 2, чтобы по осям значения были ок +-300, а то в разных регионах может шкалить

[AlexSneg]

У меня максимум 580 показывало, что я у себя на широте НН видел.
Димитрий чуть скрупулезнее поисследуйте этот момент. По всем ли осям зашкаливает. Ибо если зашкаливает, то должны быть положения зашкаливания для всех осей. Но я думаю это не реально для Москвы. Телион в Москве летает, ничего у него не шкалит.

Акселерометр в том же чипе, с акселем все в порядке?
mon on accel Должно 1G по осям показывать, когда плату разными ребрами в направлении земли ориентировать.

[Syberian]

Он не по всем шкалит, а по рандомной, и не на всех чипах. Железка сама такая, глюковатая. Учись с этим жить

[AlexSneg]

Железка сама такая, глюковатая

Ну если выброс единичный, случайный, значит просто еще раз калибровку запустить с нуля.
Если выброс в процессе обработки данных приходит, то на это по фиг. В обработчике все равно все через ФНЧ идет.
Сегодня у себя понаблюдаю, может у меня тоже есть выбросы рандомные по осям, но реально не припомню такого.

[DChernov]

4096 это перегрузка для АЦП датчиков. Не должно такого быть.

Однако, проявлялось стабильно при каждой калибровке.

Откалибровал в другом месте. Всё нормально, видимо, предыдущее место нехорошее

[EHOT]

EB-600, молчал, как партизан. Подвешивание 10мкФ между ресетом модуля и землёй решило вопрос

Керамика или тантал?
Непонятно почему несколько плат видеоадаптеров не осуществляют наложение сигнала?
Если замкнуть вход и выход видео на АП, то наложение появляется.

Нужно ли для плат видеоусилителей (мелких) делать патч из емкости на землю для имс MAX4090?

[AlexSneg]

Непонятно почему несколько плат видеоадаптеров не осуществляют наложение сигнала?

не совсем понял вопрос.

Если замкнуть вход и выход видео на АП, то наложение появляется.

Возможно синхра не распозналась. В КП есть уровень напряжения на компараторе. Надо этот параметр подобрать. Обычно в районе 60 единиц и выше.

сорри, еще раз перечитал. А как так? Может вход и выход местами перепутали? и зачем вам отдельный видебуфер собирать, если на плате, где вход-выход отдельные пины, эта штука уже есть на плате?

Если плата только спаяна, то обязательно хардресет в дефолтные настройки, иначе полный бардак по параметрам.

Нужно ли для плат видеоусилителей (мелких) делать патч из емкости на землю для имс MAX4090?

нет, там все ОК

[EHOT]

На одной плате FB V1.2 есть свои буфера.(патч на землю на 0.1мкф есть) Для другой платы FB V1.0 буфера на мелкой платке. (их 2 у меня)
На обеих нет наложения на видеосигнал от FB.
Перебрал значения "Синхронизация" в CP (настройка OSD) От 50 до 180.
Может камера "неправильная". Но без буферов только синхронизация неустойчивая, но наложение есть.

Как можно перепукать вход и выход? подключал как подписано.

Еще актуален вопрос про емкость на Reset для успешного общения с EB600.
О каком Reset идет речь? МК STM32F407 или EB600? Для второго не нашел.

[DChernov]

О каком Reset идет речь?

EB-600, 18 нога. 10мкФ керамики на 17 (земля). Там удобно подпаяться.

[AlexSneg]

Как можно перепукать вход и выход? подключал как подписано.

Сам буфер пропускает нормально видеосигнал?
Каков установленный номинал R15 и R16? Какое напряжение на 2ой ноге MCP602 при значении уровня компаратора 60 ???

О каком Reset идет речь?

EB600, 18 нога RST#. ДШ утверждает, что можно оставлять в воздухе, но видно не всегда. Хотя у меня 3 экземпляра нормально запускались с RST unconnected

[EHOT]

Организовал емкость 10 мкф на месте R21 (между ног 18 и 17 EB600 - не влезал, толстый , соединил проводками ) Связь с ЕВ-600 появилась.
Выполнил 2 пачки команд по переводу модуля в правильный режим. С переподачей питания.

на mon on gps_raw выдает что-то такое:
================
$GPGGA,174904.200, 000.00000,N,00000.00000,E,0,00,99.0,0082.0,M,18.0,M,,*43
$PSTMNOTCHSTATUS,3344006,1,18450,0,2,6059926,1,8268,0,2*6D
$GPoRMC,174904.200,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*71
$GPRMC,174904.300,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*70
$GPRMC,174904.400,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*77
$GPRMC,174904.500,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*76
n$GPRMC,174904.600,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*75
$GPRMC,174904.700,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*74
$GPRMC,174904.800,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*7B
$GPRMC,174904.900,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*7A
$GPRMC,174905.000,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*72
$GPRMC,174905.100,V, 000.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*73
$GPRMC,174905.200,V, 000o.00000,N,00000.00000,E,0.0,0.0,211113,0.0,W*70
$GPGGA,174905.200, 000.00000,N,00000.00000,E,0,00,99.0,0082.0,M,18.0,M,,*42
================================
не похоже, что период апдейта 10Hz (во второй колонке "V")

LED1 не горит. (антенна активная, для GPS системы, лежит на "поколоднике")

Насчет видео...

У меня резисторы R15 и R16 были 1К и 7.5К.
Как по схеме. Напр. на p2 IC9 - 0.04V (при 60)

После рокировки (как по фото) наложение появилось. Напр на p2 IC9 - 0.3V

Наложение есть. )))

Теперь осталось побороть флешку (AT45DB161D)

Ну и EB-600 добить.

[AlexSneg]

не похоже, что период апдейта 10Hz (во второй колонке "V")

все ок. период таймстэмпов 100мс. Другое дело, почему спутники не ловятся. Ты перемычку к антенне замкнул возле sma разъема?

После рокировки

Я как раз подозревал. На сайте лежит уже исправленная схема. Там я рокирнул номиналы.

Теперь осталось побороть флешку

да, без нее работать не будет. Не мог в первой ноге ошибиться? Прозвони сигналы SPI. Все ли доходят, нет ли замыканий. Питание на микру подается ли. Если все без успешно, я добавлю в мониторинг команду, которая повторно будет инициалайзить флешку и протестит отвечает ли флешка, и номер ревизии считает, и дамп по страницам вытащить. Если не считает, значит саляви...




На выходных будет видеоотчет о новинке. Сервохабы заработали
Теперь у самолета будет бортовая цифровая шина на любые исполнительные устройства. Паутина из проводов постепенно исчезает....