Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 4 из 46 ПерваяПервая ... 2 3 4 5 6 14 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 121 по 160 из 1811

flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от AlexSneg вот от сюда что ли? link Нет, я имел в виду Си-шные исходники. Открытые и скачиваемые через ...

  1. #121

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    вот от сюда что ли? link
    Нет, я имел в виду Си-шные исходники. Открытые и скачиваемые через Git: http://wiki.openpilot.org/display/Do...ing+on+Windows

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    В любом случае, у меня уже заработал EKF

    Тогда - удачи!

  2.  
  3. #122
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Но даже сейчас Roll и Pitch вполне себе хорошо правду показывают, если без фанатичных перегрузок платформу механически трясти
    не покажете?

  4. #123

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Нет, я имел в виду Си-шные исходники.
    Ой! Как там все мутно
    Реализация на кватернионах с непонятной функцией предсказания. Я пока кватернионы не реализовал, сейчас чисто на углах Эйлера работает, и работает отменно. Может потом этим займусь, сейчас визуализацию сравнения EKF и DCM делаю.

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    не покажете?
    Покажу. Как раз пишу софтину, чтобы два уровня горизонта на экране монитора сравнить. Если сегодня закончу, дома засниму видео ролик, покажу.

  5. #124
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Если сегодня закончу, дома засниму видео ролик, покажу.
    Жду посмотреть.

  6.  
  7. #125

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    вот первое видео моего EKF
    работает только гира и только аксель. Время одного цикла EKF занимает примерно 50мкс


    Вот для сравнения алгоритм DCM
    Последний раз редактировалось AlexSneg; 28.02.2012 в 20:30.

  8. #126

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    вот первое видео моего EKF работает только гира и только аксель. Время одного цикла EKF занимает примерно 50мкс Вот для сравнения алгоритм DCM
    Любопытно. Не ожидал такой разницы от ЕКF, без комплексирования с GPS/компас.
    Есть еще алгоритм Мардж: http://www.varesano.net/blog/fabio/i...-and-hmc5843-a

  9. #127

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Предлагаю определиться с терминологией. "алгоритм DCM" - что под этим подразумевается? DCM в общем виде, как и кватернионы - описание поворота. Разницы по принципу применения- нет, и тот и другой метод описывает поворот, только вычислительные затраты немного отличаются, и точность при одинаковой разрядности, но в нашем случае точности метода не принципиальна- неидеальность датчиков сильно "перевешивает".

    Следует , вероятно говорить о методе коррекции гироскопов.

    В случае " EKF" также, вероятно, имеет место какое- либо описание поворота на основе интегрирования угловых скоростей, и какой-то метод коррекции, адаптивный в зависимости от величины угловых скоростей и ускорений и предыдущего состояния системы.

    "Алгоритм DCM" также имеет метод описания поворота ( очевидно, DCM) и метод коррекции. Обычно в качестве корректирующего метода применяют ПИ регулятор.

    Опишите, что именно вы используете в разных случаях (если представляете, как работают примененные вами алгоритмы). Тогда можно что- либо посоветовать, да и остальным участникам будет , надеюсь, понятнее.

    По поведению платформы в случае "алгоритма DCM" общем виде видно, что при околонулевых угловых скоростях имеет место колебательный затухающий процесс. То есть система коррекции имеет колебательный характер (причем декремент затухания слишком мал), а желательно иметь апериодический. Также кажется, что при движении вправо- влево платы происходит "зашкаливание" акселерометров.

  10.  
  11. #128
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    примерно 50мкс
    Так мало не может быть.
    20кгц екстендед калмана не бывает, если только на гигагерцовых процах.

  12. #129

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    20кгц екстендед калмана не бывает
    50мкс это время затрачиваемое процом на одну итерацию по кальману.
    А частота расчета равно 400Hz, то есть 1 в 1, то что сейчас гира выдает
    аксель выдает на частоте 50Гц

  13. #130
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    работает только гира и только аксель. Время одного цикла EKF занимает примерно 50мкс
    Не пойму почему картинка не дрейфует вокруг вертикальной оси ? (магнитометр ведь не подключен)
    Или она "отключена" и остались (отслеживаются) только два угла ?
    В EKF две переменных и шесть наблюдаемых, так?

  14. #131

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    В случае " EKF" также, вероятно
    Не, там не так все просто. Там есть матрица предсказывающего физического поведения модели на следующем шаге исходя из предыдущей историии, есть матрица предсказания ошибки, которая так же в процессе накопления статистики обучается. Процесс обучения четко заметен в самом конце, когда после нереальных расколбасов по всем осям, я резко ставлю плату в горизонт.
    Оно встает с ошибкой градусов на 15, потом медленно ползет к нулю. Это происходит потому, что у алгоритм тупеет в этот момент так как обученная матрица ошибок вываливается за границы предсказаний физической модели, а гироскоп показывает нули по всем осям. Алгоритм ошалело пытается понять что происходит, а информации ноль. Соответственно необходимо время для переобучения, что и видно. А если в этот момент слегка покачать платформу (даже едва заметно), оно тут же приходит в себя, потому что поперла различная инфа с гироскопа.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Алгоритм DCM
    Вот здесь, все так. Есть просто матрица вращения и алгоритм принятия решения корректироваться по акселю или нет. А если да, то насколько верить.
    DCM у меня тупо из мегапирата содран. И вообщем-то, если использовать без фанатизма для спокойного полета блинчиком, вполне себе работает. Видео это подтверждает.

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Или она "отключена"
    да, я специально отключил. Какой в ней смысл, если компас отключен. Есть там небольшой дрейф, вполне ожидаемый. Как научусь компас калибровать, так включу.
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    В EKF две переменных и шесть наблюдаемых, так
    сейчас да, скоро добавлю компас, будет 9 параметов. Хотя, даже сейчас уже практически все шоколадно и с этим уже можно дальше двигаться.
    Последний раз редактировалось AlexSneg; 28.02.2012 в 23:11.

  15. #132
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Насчет времени итерации я имел ввиду, что судя по посту в тему мегапирата на дцм уходит 19 мкс, а на калмана всего в 2.2 раза больше. Нормальный фильтр калмана гораздо больших вычислительных ресурсов требует чем дцм и точно не в 2 раза.

  16. #133
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Как научусь компас калибровать, так включу.
    Для начала можно так: (max-min)/2 - это ноль, так по каждой оси.
    И оси выровнять друг с другом - подбираем k_x, так, чтобы d_x=k_x*(max_x-min_x) равны для всех осей (т.е. d_x=d_y=d_z).

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    фильтр калмана гораздо больших вычислительных ресурсов требует чем дцм и точно не в 2 раза.
    Он тут пока очень маленький, 2 оси. С маг-ом время увеличится вдвое (примерно квадрат от кол-ва переменных).

  17. #134

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Что не в два раза - это точно... Хотя, например можно пересчитывать ковариционную матрицу ( " обучать" как важно сказал Алекс,) с частой отсчетов по акселерометрам? быстрее-то информация не приходит, угловые ускорения у нас не так велики.

    Также , по времени надо помнить что М4 имеет аппаратный арифметический блок для операций с плавающей точкой, и сильно шустрее в этом применении.

    Также, есть еще один способ комплексироания данных - комплементарный фильтр (CF) (описан у Махони, кстати)..
    На Ютубе есть замечательное видео под бодрую музыку сравнения калмана, расширенного калмана, и CF.

  18. #135
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Хотя, например можно пересчитывать ковариционную матрицу
    Верно, например на 10 предикторов 1 корректирующий шаг выполнить.


    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    комплементарный фильтр (CF)
    Кстати почти те-же результаты дает что и екф, но раз в 10 быстрее выполняется. Для ардуины идеален.

  19. #136
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Что не в два раза - это точно...
    Почему? Как считать?
    Было 2 оси, матрица F 2х2 =4, будет 3оси 3x3=9, время подсчетов увеличится в 9/4=2 раза.
    ПРИМЕРНО, без учета усложнения модели.

    Сорри, похоже это был ответ не мне , ну пусть остается, как пояснение к подсчетам.

  20. #137
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    В неэкстремальных условиях, проведенные эксперименты показали полностью идентичные углы во все моменты времени.

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Почему? Как считать?
    дсм против калмана сравниваем

  21. #138

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    TO: Flash_rahЕсли хотите, чтобы я отвечал на личные сообщения, то разрешите их у себя в профиле. Мне ваши личные настройки не позволяют отвечать вам.

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    19 мкс, а на калмана всего в 2.2
    Ну и что? Кальман у меня оптимизирован, а DCM у Олега на темплейтах. Там очень много передачи параметров не по ссылкам а копированием происходит. Не факт, что это не занимает львиную долю времени в тех 18мкс.
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Для начала можно так:
    Ноль действительно очень далеко от того, где он должен быть. Поэтому чтобы пока не замарачиваться, я просто не использую. Найти середину - это вариант, но я думал выполнить те дейсвия, который а апноутах написаны, хотя может это и лишнее. Наверно сделаю по быстрому так, как ты предлагаешь. Для тестов сойдет, а там посмотрим.
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    С маг-ом время увеличится вдвое
    Ну не факт. Думаю его только как корректирующий фактор ввести в дополнение к гире. Тогда только на 1/3 должно увеличится. И я планирую магнитометр на 30Гц пускать. Уж больно эта штука внешним воздействиям подвержена, не было бы хуже.
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    и сильно шустрее в этом применении.
    вот тут все правда. Я пробовал компилять без FPU инструкций. Скорость упала больше чем в 10 раз. Нет, уж нафиг...
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Также, есть еще один способ комплексироания данных
    Ну, если кто реализацию выложит готовую, я готов добавить и сравнить и доложить о результатах. Но сейчас мне бы хотелось дальше двигаться.
    Еще вот думаю частоту акселя поднять до 400Hz и посмотреть что получится.
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Верно, например на 10 предикторов 1 корректирующий шаг выполнить.
    Ну оно сейчас так и получается. Или, если быть более точным, то дрейф акселя фильтруется FIR фильтром, который подстраивается акселем, но аксель работает на частоте 50Hz, соответственно имеем побочную адаптивную FIR фильтрацию дополнительно, неявно наложенную на гиру. Причем за счет отрицательной обратной связи они на самом деле друг на друга влияют
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Было 2 оси
    Сейчас реально считаются 3 оси по полной программе, я только на визуалке вырубил.
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    полностью идентичные углы во все моменты времени
    Тут да, согласен. Оба варианта вполне себе рабочие. Конечно калман более четкий и существенно меньше подвержен вибрациям и паразитным ускорениям. Но, опять же наша цель 3D пилотаж или полет в плоскости горизонта с минимальными кренами?

    Сейчас с кальманом осталось по сути 2 технические проблемы решить.
    1. Как задавать начальное референсное значение платформы. Засада в том, что при подаче питания оно не знает где у него верх, где право, лево, вперед, назад. Поэтому, куда гиру при старте повело, туда оно ведет положительный отсчет углов. Даже вот не знаю, наверно принудительно не нули при старте в углы писать, а небольшие смещения в доли градусов, тогда оно сообразит плюс или минус изначально. Ну а для самолета как? Вот подали мы питание, как там пользователь платы разместил? Да хрен его знает. Значит надо как то дать пользователю на старте объяснить где "перед", а где "назад" ну и лево право за одно. То есть вариант plug-and-fly как-то не очень просматривается.
    2. Отловить сингулярность, которая возникает скорее всего при переходе от матрицы к углам эйлера. Деление на ноль, или тангенс какой в 90 градусов упирается. Либо я чего-то не учел, либо оно так и должно быть. Но надо куда-то IFов на эту тему воткнуть.
    Последний раз редактировалось AlexSneg; 29.02.2012 в 10:22.

  22. #139
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Как задавать начальное референсное значение платформы
    А в чем проблема?
    Начальные углы по акселю задавайте. Гиры - по нулям.

  23. #140

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Начальные углы по акселю задавайте. Гиры - по нулям
    Ну не получится так. Если я плату изначально криво в самолет пихаю, откуда она узнает где какие стороны света относительно самолета?

  24. #141
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Алекс, можно узнать полный формат пакета RFM-ки ( сколько байт преамбула итп.)?
    Какую девиацию используете и из каких соображений?

  25. #142
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Ну не получится так. Если я плату изначально криво в самолет пихаю, откуда она узнает где какие стороны света относительно самолета?
    Стоп. А нахрена её криво в самолет пихать? Трудно ровно поставить типа ось x вдоль самолета, ось y - поперёк, z-вверх.....
    Начальные ролл и питч по акселю определяем, яв - по магнетометру.
    В чем великая проблема?

  26. #143

    Регистрация
    24.10.2011
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    41
    Сообщений
    100
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Стоп. А нахрена её криво в самолет пихать?
    Наверно по тому, что платка не в каждый самик влезет плашмя, но вполне себе стоймя залезает?

  27. #144

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Как задавать начальное референсное значение платформы.

    В существующих проектах предпологается неизменяемая установка платы, с возможностью ручного задания углов установки. Точное тримирование акселей делается по команде пользователя: модель должна стоять ровно. Гиры при инициализации (явной или неявной - при подаче питания) калибруют свои нули. Процедура инициализации, как и тримирования, обычно занимает секунд 15-30.

  28. #145

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    В существующих проектах предпологается неизменяемая установка платы
    А если у меня плата встает только боком, или только с наклоном градусов 30? Все пропало?
    Не ну я понимаю, текущие решения не умеют референс ресетить на старте. Но я то хочу, чтобы было максимально гибкое решение.
    Сейчас в голову приходит такой вариант начальной установки:
    1. Держим кнопку, подаем питание. Плата спустя пару секунд переходит в режим каллибровки. моргает светодиодами.
    2. Ставит руль высоты на максимум вниз, типа просит самолет носом наклонить к земле и держать. дает на установку наклона 5 сек, затем собирает статистику
    3. Ставит руль высоты вверх, просит поставить самоль носом вверх
    4. Элероны влево, наклоняем самоль влево
    5. Элероны вправо, наклоняем вправо.
    6. Машет всеми рулями, просит зависнуть точно в горизонте, это будет начальным референсным положением с нулевыми рулями.
    7. Еще раз машет всеми рулями, просит наклонить самолет так, чтобы придать правильное триммерное положение рулям. в этот момент рули отслеживают наклоны и повторяют углы. Пользователь смотрит, где достаточно. Затем нажимает кнопку. Плата запоминает положение наклонных триммеров.
    8. Выход из режима каллибровки.

    В те моменты когда самоль будет наклонятся, можно автоматом калибровать компас и аксель.

  29. #146
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    А если у меня плата встает только боком, или только с наклоном градусов 30? Все пропало?
    Ничего не пропало.
    Вот например у мну, можно девайс хоть как поставить. Просто нужно использовать в качестве референсных значений для определения горизонта показания акселя и магнетометра именно в таком положении. Фишку 30-ю аналогично ставить можно как угодно, но обязательно обучив ее при этом горизонту.

    А гиры калибруются вне зависимости от положения девайса, главное чтоб он в покое оставался на протяжении всей калибровки.

  30. #147

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Вот например у мну, можно девайс хоть как поставить.
    Что значит как угодно? Можно задом наперед поставить? Как она узнает, где направление вперед?

  31. #148
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Что значит как угодно? М
    В разумных пределах по крену и тангажу

  32. #149

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    В разумных пределах по крену и тангажу
    ну вот, а я хочу в неразумных пределах. Поставить задом наперед, вверх ногами. Ну или ось YAW с Roll поменять, например.

  33. #150
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Рассказываю. Задаем т.н. референсный фрейм. В нормальном положении по акселю x=0g y=0g z=1g. Хотите перевернуть девайс z=-1g.
    И крутитесь вокруг этого фрейма.
    С магнето тоже самое.

  34. #151

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    если у меня плата встает только боком, или только с наклоном градусов 30?
    Под неизменяемой установкой, имеется в виду не засовывать каждый раз как угодно.
    Но сама установка - может быть любой. Просто программно вводятся коэффициенты поворота в нормаль по каждой из осей.
    Плюс тонкая тримирование.. Плюс автокалибровка. Ничего изобретатьь не надо .Просто посмотрите, как это у других сделано.

  35. #152

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    В нормальном положении по акселю x=0g y=0g z=1g.
    кто-то из нас тормозит
    И что для платы, которая знает только, что z=1g будет означать y>0 в этом случае? Это будет лево или право по отношению к самолету?
    Дайте мне ссылку на инструкцию к FY-XX, я прочитаю что там пишут, а то вы все тут меня совсем запутали.

  36. #153
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Это будет лево или право по отношению к самолету?
    Вот жеж эти электронщики-теоретики....
    при z=1g y>0 быть не может, увы. Это чё, там где вы находитесь g какоето другое?

  37. #154

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Т.к расположение акселерометров относительно гироскопов неизменно, можно не наклонять, а попросить один раз повернуть на 1 оборот блинчиком и один раз - сделать "петлю" ( носом от горизонта вверх), потом поставить в покое в горизонте. Этих данных должно быть достаточно для калибровки направлений осей и горизонта.

    Хотя, кажется, достаточно попросить сделать один известный по направлению оборот вокруг любой из осей и оставить в горизонте.

  38. #155

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Вот жеж эти электронщики-теоретики
    хорошо, мы такие. А вы, практики, никак объяснить не можете.
    z=1
    y=-0.789E-4
    x=+0.45215

    Как из этого понять где у самолета левый борт, а где правый?

    Я вот о чем талдычу? Сама плата конечно знает, где у нее право, а где лево. Но, плата не знает, совпадает ли направление ее осей, с осями самолета (reference body frame). Если мы договариваемся, что плата может быть внутри самоля ориентирована по любому, то нужно учить плату ориентации внутри самолета и только после этого учить самолет горизонту.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Хотя, кажется, достаточно
    неа, не будет этого достаточно.
    Я вот сейчас подумал. должно быть так:
    1. поставить в горизонт, зсечь вектор тяжести.
    2. Наклонить влево, пауза
    3. Наклонить вперед, пауза
    4. Поставить в горизонт

    Вот теперь все. Тогда направление pitch и roll будет известно, а yaw уже векторным прозведением можно расчитать да и GPS будет, если что откорректирует на ходу

  39. #156
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    хорошо, мы такие. А вы, практики, никак объяснить не можете. z=1 y=-0.789E-4 x=+0.45215
    Этого в покое быть НЕ МОЖЕТ!
    Суммарный вектор = 1, а тут уже только по z единица!
    Такое может быть если z вертикально вниз смотрит, а по оси x дёрнули плату.

    Ну или сдвинули по всем осям

    Да, и еще такое может выть если оси у вас не перпендикулярны. Но это уже совсем сложный случай.

  40. #157
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Найти середину - это вариант,
    И второе действие: "выровнять оси" - не забудьте,
    иначе не сойдется с гирой.

    Лога с сырыми датчиками посмотреть еще нет?
    (время отсчета и три оси, по трем датчикам: аксель,гира,маг. ;
    минут пять покрутить, чтобы конец маг-а заполнил(зачертил) сферу)

  41. #158
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Передумал..

  42. #159

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Лога с сырыми датчиками посмотреть еще нет?
    да я чо-то как-то в основную работу погрузился. Платку пока отложил. До субботы буду занят на основной работе. Прежде чем с компасом ковыряться хочу еще сингулярность на pitch угле запатчить. Надо как-то вырубить искусственно установку этого угла точно в 90 градусов. Я все не решу на каком этапе алгоритма это получше сделать.

    Я кстати реализовал кватернионы, только чо-то пака не уверен, что ошибок нет. Они субъективно хуже горизонт на перегрузках держат. Может ошибся где, надо еще покопаться получше в этой теме.

    А какой толк на сырые данные смотреть? Тебе компас интересен или все в куче? Могу дать лог, только какой с него толк?

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    такое может выть если оси у вас не перпендикулярны
    Ну я ж условно, для примера. Ясен пень, что не может.

  43. #160

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Алекс, это какой-то фейк. Кватернионы не могут держать или не держать горизонт, что это за выдумка такая? Они просто описывают поворот.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Модуль передатчика, приемник, антену
    от Vertolet4ik в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 13.12.2011, 10:43
  2. Продам LRP C3-STX Pro (передатчик+приемник)
    от rolic в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 20.09.2011, 20:29
  3. Продам Futaba T7CP комплект (передатчик+приемник+сервы)
    от nineangel в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 13.07.2011, 12:12
  4. Продам 2.4 GH 6 каналов передатчик, приемник спектрум orange
    от original в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 02.06.2011, 23:56
  5. Куплю Передатчик+Приемник или Акк+зарядник!
    от oskiva в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 29.03.2011, 16:49

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения