flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

[AlexSneg]

Да, было в узлах для EB600, EB800. Вот фикс.

http://mozgolet-navigator.narod.ru/d...-0.1.0.282.zip

Так, забыл сказать, здесь (в этой прошивке) для гравитометра и индикатора скольжения выведены в настройки координаты на экране и флаги разрешения показывать/не показывать. См cat osd

Координаты надо задать обязательно и сохранить save config, а то там будет криво все.

Координаты по умолчанию выставить такие
Adv_Gravi_Meter_XY=280,40
Adv_Slider_XY=192,170

Флаги разрешения
OSD_Gravi_Meter=1
OSD_Turn_Slider=1

[тигромух]

Интересно глянуть. Если будет возможность, дай ссылку.

ТЫЦ.
С горизонтом лоханулся, не откалибровал на самолете, т.к. закрыл термоусадкой USB
Фикс проверю попозже.

Алекс, а что означает циферка возле развевающегося флажка? Скорость ветра или воздушная скорость?

[AlexSneg]

Скорость ветра или воздушная скорость?

Воздушная скорость. Но у тебя нет датчика пока.

И на русский язык тоже можно переключиться.

[тигромух]

И на русский язык тоже можно переключиться.

Зачем? Я привык уже

[тигромух]

Потихоньку возникают вопросы
1. Не дают мне покоя C70 и C71 в АП. На фотке платы их нет, а на схеме есть. Как правильно?
2. Как насчет поправочного коэффициента авиагоризонта для камер с широким FOV? Я люблю летать с широким углом и из всех ОСД искусственный горизонт совпадает с реальным только у RVOSD. Там такой коэффициент присутствует в настройках.
3. Стрелка на дом рассчитывается по GPS или по компасу?
4. Высота, что на ОСД корректирована по GPS или это чистая баро-высота дома? Можно ли как-то вывести их обе? Иногда хочется их видеть, чтоб оценить кто из них больше врет.
5. Помнится я что-то читал про возможность настраивать АП по экранным менюшкам. Это еще в проекте или уже есть?
6. Я не много вопросов задаю?

[AlexSneg]

1) Если возникает цветовой беспредел, то этими конденсаторами можно немного сгладить. Я их задизайнил, но себе не ставил, поэтому пустые места. Тебе тоже они не нужны.
2) Что физически такой коэфф. должен делать? Растягивать шкалу горизонта по вертикали?
3) Чисто по ГПС. Домой летит строго,когда показывает вверх.
4) Чисто баро высота. Высота ГПС до 3 км это полный шлак. Сделаю опцию, чтобы можно было нарисовать ее рядом с баро. Желающие смогут включить.
5) как раз в процессе этого дела.
6) нет, не много.

[тигромух]

2) Что физически такой коэфф. должен делать? Растягивать шкалу горизонта по вертикали?

Да. Или сужать, тут вопрос в терминологии.
У широкоугольной камеры реальный горизонт остается в кадре вплоть до самых экстремальных углов тангажа (с FOV 170 до 45 гр. точно). А линия горизонта мозголета убегает с экрана очень быстро. Где-то на 15-20 гр. Кстати, вместе циферками угла крена.
Вот.
Понятно, что для спокойного полета вдаль это не слишком актуально.

[AlexSneg]

Ну я попробую сделать растяжку коэффициентом, в принципе теория понятна. Если быстро не получится, тогда хотелка переносится на после того, как меню ОСДшное заработает.
Так, а вот вопрос. Центр камеры, ты регулируешь именно установкой самой камеры. Он как бы так и остается в центре экрана и не меняется?

А если не секрет, зачем на практике нужен угол крена в циферках? Я это делал чисто для справки и для отладки навигации, чтобы мне было видно но видюшкам, что происходит. А в обычной то жизни какая от этого польза?

[F.R.]

Еще какая! Особенно, на тяжеловозах... И в облаках.

[тигромух]

Так, а вот вопрос. Центр камеры, ты регулируешь именно установкой самой камеры. Он как бы так и остается в центре экрана и не меняется?

Да, мне нравится когда неба и земли порвну. Но есть любители 70:30 и т.п.
А еще бывают хедтрекеры
Это все не особо важно, главное чтоб движение искусственного горизонта было пропорционально движению реального. А будут ли они совпадать или нет - дело юзера.

А если не секрет, зачем на практике нужен угол крена в циферках? Я это делал чисто для справки и для отладки навигации, чтобы мне было видно но видюшкам, что происходит. А в обычной то жизни какая от этого польза?

Я ее не видел, эту обычную жизнь
Каждый полет либо настройка, либо эксперимент, либо борьба с условиями..
Но вообще, в групповых полетах, я думаю, это полезная штука.
Да и выглядит неплохо

[тигромух]

Собрал СТДАПП, прошил. Все хорошо
На сайте, похоже, речь о старой версии платы, т.к. в моем экземпляре все патчи уже учтены.

Пара грабель, для таких же чайников, как я:
1. После сборки импульсного стабилизатора, ловить 3.3В после диода можно только с подключенной нагрузкой (хоть с резистором). Иначе есть шанс поймать когнитивный диссонанс увидев до диода D3 напряжение 3.55В, а после - 3.7В
2. Наколка специфическая для Элитана: стабик 78L05, который у них обозначен корпусом SO8, на самом деле оказался не SOIC-8, как можно было подумать, а SOT-89
Колхозить не хочу, поищу нужный корпус в местных магазинах.

[EHOT]

1. После сборки импульсного стабилизатора, ловить 3.3В после диода можно только с подключенной нагрузкой (хоть с резистором). Иначе есть шанс поймать когнитивный диссонанс увидев до диода D3 напряжение 3.55В, а после - 3.7В

Я с этим диссонансом встревался. Еще неплохо б уточнить нагрузку вешать по 3.3В или по 3.5В? Если по 3.3В, то у меня НАПРИМЕР (при определенном соотношении делителя) получится 3.21В и 3.55В. Я Поначалу решил не трогать, подууумать, на какое плечо делителя резюки нашлепать )))

[тигромух]

Я с этим диссонансом встревался. Еще неплохо б уточнить нагрузку вешать по 3.3В или по 3.5В? Если по 3.3В, то у меня НАПРИМЕР (при определенном соотношении делителя) получится 3.21В и 3.55В. Я Поначалу решил не трогать, подууумать, на какое плечо делителя резюки нашлепать )))

Я вешал 1.5кОм после диода, т.е. на 3.3В. На вольтметре высветилось четко, как в аптеке: 3.55 и 3.30.

[EHOT]

1К5 это почти ничего, я 100 ом.

[тигромух]

1К5 это почти ничего, я 100 ом.

Для целей увидеть заветные 3.3 - нормально

[AlexSneg]

На сайте, похоже, речь о старой версии платы, т.к. в моем экземпляре все патчи уже учтены.

Есть один - перерезать дорожку как на фото
http://mozgolet-navigator.narod.ru/d...dapp_patch.jpg
Это аналоговая земля. Я с дуру замкнул ее на дорожку, где обратный ток от импульсника течет. PLL будет виснуть под большой токовой нагрузкой. Короче, резать её.

Иначе есть шанс поймать когнитивный диссонанс увидев до диода D3 напряжение 3.55В, а после - 3.7В

Ну это как бы подразумевается, что хотя бы минимум нагрузки повесить для разряда конденсаторов.

Я подключаю 10 Ом резистор 5W.
Под приличной нагрузкой до 250мА может проседать на 0,2В, но это нормально.

Обязательно запитать АП от СТДАПП без подключения USB, и оставить на несколько часов. Проверить, чтобы не висло и надежно работало.
Я обычно подключаю пару серв, на передатчике запускаю вращение серв в тестовом режиме и оставляю на пару часов чтобы вращало.

+5В можно не ставить. Оно нужно только для датчиков тока и СВС, если они хотят внешнее питание.

============================================================
Экранное меню на ОСД, чтобы крутить параметры прямо в полете, уже задышало. Сейчас только наполнить параметрами осталось. Выводить буду наверное не все подряд, а то там такого можно накрутить в полете с дуру...

[тигромух]

Есть один - перерезать дорожку как на фото

А, точно, я перерезал и забыл

+5В можно не ставить. Оно нужно только для датчиков тока и СВС, если они хотят внешнее питание.

Они самые. Хотят 5В. Уже нашел нужную LM-ку, сегодня припаяю и сделаю тест временем.

Экранное меню на ОСД, чтобы крутить параметры прямо в полете, уже задышало. Сейчас только наполнить параметрами осталось.

Оно будет управляться в стиле игла (тумблером) или в стиле RVOSD (стиками)?


Смотрел на днях какой-то ролик на ю-тубе, там мелькнул HUD от F-16 и я задумался о такой штуке, как FPM (Flight Path Marker). Это указатель направления, куда на самом деле движется ЛА.
По идее, у любого АП есть все данные для его отображения. Вектор движения, я думаю, по-любому вычисляется.
А зная FOV камеры можно и кружочек FPM рисовать и не сильно соврать при этом
Почему этого нет ни у одного автопилота? Что я не учел?

[AlexSneg]

Оно будет управляться в стиле игла (тумблером) или в стиле RVOSD (стиками)?

Сначала тумблером выход в меню. Затем уже внутри менюшек правым стиком.

Почему этого нет ни у одного автопилота? Что я не учел?

МPX это умеет. Я тоже планирую к весне такой штукой обзавестись.

[alexbakunov]

Почему этого нет ни у одного автопилота? Что я не учел?

Я думаю Алекс будет не против если выложу видео из соседней ветки


Если смотреть с 7-й минуты то видно полет дамой и точку дома, отображаемую на ИЛС.

[AlexSneg]

Да, спасибо, посмотрел. В принципе все данные для реализации вектора движения и маркерных плавающих точек давно уже есть. Эта фича в принципе не очень трудозатратная. Как с ОСД меню закончу, так сделаю FOV и точки плавающие. Менюшка неожиданно оказалась довольно сложной в реализации. Пришлось почти полноценный finite state machine городить... Но вроде уже близко к концу подобрался. Скоро уже будет презентация и прошивка под это дело.

[тигромух]

Пришлось почти полноценный finite state machine городить...

Конечные автоматы классная штука. На мой взгляд, это не усложнение программы, а наоборот - упрощение

А я тем временем доделал СТДАПП и погонял его в режиме питания от батареи. Примерно за час работы импульсник слегка нагрелся, АП не глючил.
Стал калибровать АЦП и столкнулся с непоняткой: во-первых неподключенный RSSI показывает 5.2В. Но если туда подать GND, падает до нуля. Так должно быть?
Дальше делал по инструкции: подавал на пины RSSI и Air 5В и пытался крутить AirSens_C и RssiSens_C. Реакции ноль. Делитель меняется, а напряжение на пине остается прежним. У меня чуть больше 5В на обоих пинах.
Пробовал и в консоли и в КП.

[AlexSneg]

Примерно за час работы импульсник слегка нагрелся, АП не глючил.

Небольшой нагрев - норма.

А ты в настройках АП сказал, что подключил именно СТДАПП, а не приемник? В КП есть эта настройка. Надо в выпадающем списке выбрать СТДАПП. Применить. Сохранить настройки. Пересбросить питание. И СТДАПП должен запитываться уже от внешней батареи, а не паразитно через шину АП. Все коэффициенты АЦП должны настраиваться с запиткой СТДАПП от батареи.

Тестером если измерять вход АЦП, там меняется напряжение? Операционник ставил или в обход? Если в обход, то перемычку кинул?

[тигромух]

Пардон, что долго отвечаю. Суета предновогодняя.

А ты в настройках АП сказал, что подключил именно СТДАПП, а не приемник?

Да, выбран СТДАПП и PPM.
Запитываю от батареи, напряжение в мониторе меняется в зависимости от того что подать на вход (правда, пробовал только 0 и 5В).
Нет реакции только на изменение делителя.
Операционник ставил.

Тестером если измерять вход АЦП, там меняется напряжение?

В смысле, на ножке СТМки в СТДАПП?

[AlexSneg]

В смысле, на ножке СТМки в СТДАПП?

на ножке.

Предлагаю сдуть ОУ, замкнуть вход-выход и попробовать просто через резистивный делитель как и все остальные каналы АЦП. Возможно мой косяк по схемотехнике. Я как бы замером RSSI не пользуюсь, поэтому не могу сказать, что я хоршо тестил вариант с операциоником. Он там не особо нужен, разве что, для защиты. Короче, предлагаю сдуть и попробовать напрямую через делитель.

[тигромух]

Короче, предлагаю сдуть и попробовать напрямую через делитель.

Хорошо, попробую так.
А что делать с отсутствием реакции на изменение AirSens_C и RssiSens_C?

[AlexSneg]

Сделай мне cat stab и cat adc_settings
Кинь на мыло yevdokimovalex(*)gmail.com
Я посмотрю, что там у тебя в настройках. AirSens_C должно работать по любому. Он должен влиять на расчет напряжения, которое измеряется на ФЦП входа датчика ВС. У Телиона этот вход по любому работает на СТДАПП значит и у тебя должен работать.

[тигромух]

Операционник сдул, но каты скину уже в следующем году.
С наступающим!

[тигромух]

Всех с наступившим!

В общем, сдутие ОУ помогло сразу обоим траблам. RSSI стал показывать от 0 до 7В (после правки RssiSens_C, стал показывать 5.00-5.01), входы датчиков ВС и тока тоже откалибровал и стало все замечательно.
Думаю, что каты уже не нужны, но на всякий случай сейчас отправлю.

[AlexSneg]

С датчиками ВС и Тока надо бы реальные датчики пробовать. Им помимо напряжения на АЦП еще функцию K*X+B надо подбирать. Авторасчета этого дела в КП пока не имплиментировано, поэтому пока через эксельный файл. Рисуешь там график по точкам и методом "тыка + проверка в полете" подбирается крутизна К и смещение нуля B.

[AlexSneg]

Демо ролик как работет симулятор FlightGear, OSD Menu. Слетал в симуляторе тестовую миссию, возврат по выключению передатчика и аварийная автопосадка.



Прошивки в доступе со всеми этими фичами будут завтра-послезавтра. Пока отлавливаю остаточные мелкие баги.

Также исправил детектор кадрового синхроимпульса. Теперь картинка ОСД стабильна, и не дрыгается.

[тигромух]

Алекс, а что нужно для работы с флайтгиром?

[AlexSneg]

Скачать последний FlightGear, новую прошивку, новую КП и USB кабель. Затем передатчик, приемник, СТДАПП. Все это вместе дает полную симуляцию почти по всем режимам. Прошивка и КП будет завтра-послезавтра, так как пока остаются мелкие несущественные глюки.

[EHOT]

Наклон авиагоризонта на HUD и крены модели на экране правильно соответствуют?

[AlexSneg]

Прошивка http://mozgolet-navigator.narod.ru/index/0-30
Новая КП http://mozgolet-navigator.narod.ru/index/0-33

Пояснения по запуску FG симулятора на странице с прошивкой.

Наклон авиагоризонта на HUD и крены модели на экране правильно соответствуют?

Да, все ОК. Работает правильно. Наклон отрабатывается относительно камеры, то есть в противоположную сторону. Так и должно быть.

[тигромух]

Картинка больше не дрыгается И такое ощущение, что маркер самолета - цветной, переливается желто-синим. Только он, остальное все белое.
Менюшка понравилась. Конечно, куча параметров там лишних и просто опасных. Но собственно, за что боролись
Кое-где вылезают русские слова, при английском интерфейсе. И мне кажется можно было бы передвигаться по менюшке в полстика. А то сейчас надо стиком прям ткнуть в упор, чтоб сработало.

Флайтгир, это, конечно, за гранью добра и зла. На моем ноуте с i5 идет как слайд-шоу. Рулями шевелит как положено, но взлететь с такими лагами я даже не пытался.
На выходных попробую на компе помощнее.
Кстати, пока ковырялся с FG, АП один раз завис. Пропала картинка на экране и перестали идти сообщения в окошке КП.

[AlexSneg]

что маркер самолета - цветной, переливается желто-синим

Ну, тут уж как есть. Схема видео смеситетеля сейчас не позволит избавиться от переливов. Для этого надо оригинальный сигнал на время пиксела отключать, чтобы световая несущая не пролезала. От цветовых детекторов это тоже зависит. Некоторые не схватывают цвет на пексиле, некоторые хватают. Я знаю как это исправить, но программно это не получится.

Конечно, куча параметров там лишних и просто опасных.

ну убрать всегда можно что-то, а что-то добавить. По ходу дела доработаем.

И мне кажется можно было бы передвигаться по менюшке в полстика

ок, уменьшу диапазон. Это не проблема. Кстати можно отклонить и прижать стик. Там авторепит работает.

На моем ноуте с i5 идет как слайд-шоу

у меня на ноуте i7 + GeForce идет без лагов.

Кстати, пока ковырялся с FG, АП один раз завис.

В режиме FG идет предельно плотный трафик по USB. Иногда медленный хост начинает бомбардировать АП прерываниями так, что он из них выбраться не может. Происходит потому, что хост насобирал данных, а отправку отложил, а потом всю пачку пытается затолкать в АП. Сейчас в режиме FG приоритет прерывания по USB повышается до максимума, соотвественно детектор синхры уже вырубается, если USB даже вздохнуть АП не дает, ну и далее по цепочке. Здесь только смириться с этим. Попробую еще приоритетами прерываний поиграться. Ну в принципе FG это чисто игрушка, на реальный полет это никак не повлияет. У меня подвисоны в режиме FG иногда случаются, но это 1 раз на 10 запусков. Здесь только рестарт эмулятора пока помогает отвиснуть. Если уж совсем будет доставать, то попробую с текстовых данных на бинарные перейти. Там плотность потока данных уменьшится как минимум в 2 раза. Это должно освободить канал USB.

перестали идти сообщения в окошке КП

Монитор COM порта закрывай, когда FG сообщения пересылает. Оно лишнее и только ноутбук напрягает и переглючит. Компонент TMemo начинает тормозить на длинных логах. Я хоть и обрезаю до 1000 штук, но обрезка сама по себе напрягает винду. Она начинает память ворошить и прочее.

[тигромух]

Облетал Цесну.
Летал по телевизору через камеру на ноут, забавно, ощущения бликие к натуральным.
Еще бы самолетики туда модельные...

Из замеченных непоняток:
Долго разбирался с реверсами рулей. Т.к. реальных серв пока нет, ориентировался на менюшку.
При правильном перемещении по меню, рули в ручном режиме поворачиваются не в ту сторону (элероны и РВ), а в стабе все правильно.
Так я и не въехал в логику. Помог только реверс в аппе.

У АП проблемы с определением посадки. Статус самолета начинает быстро-быстро меняться между "на земле" и "в воздухе".

Еще одна беда, возможно вытекающая из предыдущей - после RTH, автопосадки и повторного взлета, возврат на базу больше не работает. Летит прямо, медленно снижаясь, и не предпринимая никаких действий по крену и тангажу.

Алекс, покажи, плз, свои настройки для цесны? Я чего-то настроил и, вроде, АП больше не сваливает аппарат, но летает очень дергано: резко, на грани срыва набирает целевую высоту, бросает рули, просаживаясь метров на 20 и все повторяется.

[AlexSneg]

Еще бы самолетики туда модельные...

В этом как раз и есть самая главная проблема симулятора, я никак не могу найти, как сделать так чтобы энерговооруженность близко к единице поднять

Помог только реверс в аппе.

Так и задумывалось
Этап номер раз:
Используя только реверсы аппы, настраиваешь РУЧНОЙ режим
Этап два:
подогнать реверсы входа на стабе, чтобы по менюшке навигация правильно работала.
Этап 3
Подогнать выходные реверсы стаба, чтобы при задании тестовых поворот через меню рули отклонялись в нужную сторону.
Для реальной модели нужно еще в наклонах проверить.

Статус самолета начинает быстро-быстро меняться между "на земле" и "в воздухе".

В ручной режим переключи в этот момент.
Вообще связано с тем что оно понятие НА ЗЕМЛЕ - это дело вероятностное. Зависит от скорости, высоты, вариометра, и еще периода изменений этих параметров. Можно конечно пошаманить, чтобы не дергалось, но боюсь чтобы хуже не стало. Или ложных срабатываний при нулевой скорости близко к земле.

Летит прямо, медленно снижаясь, и не предпринимая никаких действий по крену и тангажу.

Так и должно быть. Надо питание передернуть. Оно считает, что полет закончен и нефиг двиг крутить и бить по пальцам. В принципе ты должен делать ДИЗАРМ, а потом АРМ, после этого оно воспримет новый полет, как новый с новыми координатами дома. А сейчас идеология именно такая - приземлился, значит всё. Двиг больше не крутится в в автоматических режимах во избежание травм.

Алекс, покажи, плз, свои настройки для цесны?

Не может реальный самолет набирать высоту с тангажом 20-40 градусов. В принципе есть настройка предельного угла набора высоты, но в текущем алгоритме - это как бы подсказка, а не безусловная граница, так как можно иметь тангаж +20 градусов и при этом падать. А эта виртуальная цесна еще к тому же с задней центровкой до кучи. Здесь мы упираемся в то, что скайвокер свечой в небо валит уже при тангаже +15 градусов, и вариометр быстро отрабатывает и двигатель резко скорость набирает, поэтому текущий алгоритм не чувствует опасности и НЕ пытается на рули давить дальше необходимого. А здесь тухляк полный - газ в пол, руль на 15% вверх, а вариометр показывает либо по нулям, либо снижение. Вот оно и пытается додавливать рули. По этому принципу до кучи срабатывает еще автозащита от глюков показаний горизонта при выходе из пикирования. Сделай круизный газ на 90% и минимальный порог по скорости на 120км/ч и оно не будет падать. Но есть ли смысл менять алгоритмы заточенные под поведение пенопласта, только для того, чтобы симулятор с математической моделью тяжелого и тухлого самолета работал в виртуале? попробуй для начала выставить круизный газ на 90% и детектор скорости сваливания на 120км/ч. Если всё же будет срываться в наборе высоты, тогда давай попробую чисто для симулятора порог работы элеватором жестко привязать к углу максимального набора высоты, а не как сейчас - вероятностно.

Вообще режим набора высоты и выход в планирование - это два самых сложных режима для АП. Ибо с одной стороны надо не уронить, а с другой красиво и плавно рулить. А здесь мы ограничены несовершенством тех приборов, которыми пользуемся, и которые далеки от совершенства реальной авионики, да и эволюции пенопласта в воздухе весьма быстры и разнообразны. Как раз этой темой и занимались с Димой все лето. Сейчас как бы достигнут некоторый уровень надежности. Но надо еще дальше исследования проводить и практику нарабатывать. Буду этим продолжать заниматься. По возможности хочется добиться наличия минимума настроек и как-то автоматически под модель уметь подстраиваться.


P.S. Нашел вроде еще одну проблему в USB обработчике. В следующей прошивке будет фикс. Вроде больше не должно будет подвисать.

[hav22]

Привет Алексей,

Хочу купить себе SkyHunter и поставить туда твой автопилот. Но проблема в том, что на этом носителе нет руля направления. Вопрос - сможет ли мозголет управлять самолетом без руля направления?

[EHOT]

Присоединяюсь. Как бы теоретически представляю, что можно сочинить миксы с РН на элероны. Но как реально это будет работать - пробовать и проверять надо. Но может быть, что канал РН будет в "пустоту" работать, не?