flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Докладываю о результатах.
В очередной раз убедился, что антенностроение и ВЧ - не мое. Терпения не хватает 😦
Заслал в модуль $PMTK314 с параметрами через запятую. В этом виде команда сработала как положено. На всякий случай включил все сообщения и смотрел на показания в EBView.
Антенну взял UGNA-103.
С родным кабелем показания стабильны: лежа на подоконнике, антенна ловит самый близкий спутник (11й, вроде) с SNR в 41-42 попугая.
Отрезаю кабель и получаю знакомую картину: SNR плавает от нуля до ~30 😵
На уровень сигнала влияет все: конфигурация кабеля, близость к кабелю моей руки, и по-моему даже то, с каким выражением я смотрю на антенну 😃
Упарился по полной программе. Масла в огонь подливал заводской модуль на MT3318, который, лежа рядом, показывал чудеса стабильности: SNR = 45 и PDOP чуть больше единицы с 6-7 спутниками. Я уже всерьез подумывал подключить его вместо EB-800.
В итоге, совершенно случайно, свернул колечко на кабеле и получил стабильный сигнал. Еще пара часов плясок с бубном и я подобрал конфигурацию колечка, с которым SNR не реагирует на пассы руками и при этом достаточно высок.
Высунул самолет с балкона на улицу и получил вот такую картинку:
Думаю, что неспроста те же TRANSYSTEM продают антенны с разной длиной кабеля и разным усилением:
Вообще, изначально мне нравилась идея с GPS-модулем разведенным прям на плате АП. Но после этих трахов, я думаю, что внешний модуль был бы лучше. Уарт удобнее в разводке и более предсказуем.
Выберу время тоже попробую с разными кабелями. Но вот персонально я пока еще не вставал на проблемы с этим делом. Кабель у меня RG178 длиной примерно 20 см. Антенна активная. Разъем SMA. В принципе на плате есть под модулем разъем uart + питание 3,3В. Можно модуль снять и через UART.
Но после этих трахов, я думаю, что внешний модуль был бы лучше.
Тож после сборки этого АП пришел к такому выводу… И вообще, идея внешней антенны не понравилась сразу.
Облет ская по ФПВ привел к очередной порции вопросов 😃
- Не сбрасывается высота при арминге. Порядок моих действий такой: включаю борт, жду спутников. На альтиметре 380. Когда спутники наловятся, перевожу газ на 100%, жду слова “подготовка” и перевожу на 0%. Статус меняется на “готов” и сразу “в воздухе”. На альтиметре по-прежнему 380. После взлета высота показывается адекватно, если в уме все время отнимать 380 😃
Вариометр адекватен. - Читал доку и так и не понял как сделать аналог игловскому “Reset Cruise Stick Positions”.
Проблема заключается в том, что если оттримировать самолет на ровный полет в ручном режиме и переключить на “стаб”, то он начинает клевать носом (у меня основное триммирование пришлось на РВ).
В стабе, кстати, рулится крайне тормозно. Впрочем, это скорее всего из-за летных качеств ская2013/1880. 😦
А еще после триммирования перестает бегать курсор по менюшке. - Хочется загрубить горизонт по тангажу. Самолет летит ровно, на рыбьей линзе горизонт почти не шевелится, а искусственный горизонт скачет туда-сюда.
Покрутить ФНЧ поможет? Гиру или аксель?
-
Должно сброситься именно при арминге. Можешь несколько попыток арма провести для уточнения стабильно ли это повторяется или нет. Если АРМ проведен, можно настроить кнопу дизарм и сбросить, затем снова заармить. ГПС ради теста вообщем-то тоже ждать необязательно.
-
Триммирование, я так понимаю делал на пульте в полете? Что такое Reset Cruise Stick Positions ?
-
Есть кусок видео чтобы посмотреть что происходит? А если, на диване включить двигатель, горизонт как себя ведет? Вообщем цель вопроса - хочу понять, это именно от режима полета зависит или именно работа мотора влияет.
Что такое Reset Cruise Stick Positions ?
Это процедура при которой Игловский автопилот узнает при каких значениях каналов управления, самолет летит прямолинейно. Типа точки отсчета при рулении в автоматических режимах.
- Было несколько циклов передергивания питания. Каждый раз одинаковый глюк.
Я допускаю, что это как-то связано с той фичей установки дома по кнопке. - Да, триммирование в полете. Reset Cruise Stick Positions - это запоминание автопилотом ET положений стиков для прямолинейного полета.
- Видео есть, вечером залью. На диване ведет себя адекватно.
Я допускаю, что это как-то связано с той фичей установки дома по кнопке.
-
Если честно, я уже забыл чего мы там делали и что за кнопка. Сброс высоты для симулятора, когда приемник не подключен?
-
А ну понятно. Да, менюшки потеряли нули на стиках как только ты их подвинул. Я как бы предполагал триммировку при помощи задания ошибки горизонта то тангажу в градусах. Поэтому предполагал вариант настройки, когда сначала при облете самолета в ручном режиме, выясняются, где у самолета нули на стиках. После этого уже забить диапазоны в каналы настроек. Ведь кроме нулей ты еще и крайние положения изменил, что как бы тоже должно быть изменено после триммировки. В принципе я могу добавить такое воздействие на дополнительную кнопку, если очень надо. При активации, текущие нули будут переписаны, но надо понимать, что это не повлияет на края диапазонов. Устроит так?
-
Ок. Посмотрим тогда на видюху, как зальешь. Если на диване с работающим двиглом все адекватно, то и в воздухе ничто не должно мешать по идее.
- Если честно, я уже забыл чего мы там делали и что за кнопка. Сброс высоты для симулятора, когда приемник не подключен?
Поэтому предполагал вариант настройки, когда сначала при облете самолета в ручном режиме, выясняются, где у самолета нули на стиках.
Тут есть нюансы. Например, лыжи/колеса - разные значения триммера. Или неточно поставил стаб (он у меня съемный). Или кривизна оперения после крашей. Каждый раз облетывать и перенастраивать каналы - муторно.
В принципе я могу добавить такое воздействие на дополнительную кнопку, если очень надо. При активации, текущие нули будут переписаны, но надо понимать, что это не повлияет на края диапазонов. Устроит так?
Наверное, устроит. У всех так сделано и никто не жужжит. 😃
Если на диване с работающим двиглом все адекватно, то и в воздухе ничто не должно мешать по идее.
На диване нет ускорений, тряски и т.п. Только вибрация от мотора. У меня ее практически нет, да и АП на виброплощадке стоит.
Видео залил сюда. У avidemux’а какая-то фигня со звуком случилась, так что пардон, половина полета будет в тишине 😃
Обрати внимание на скорость после посадки.
Режим OSD.
ок. Вспомнил. Сегодня проверю, на что это может повлиять.
Наверное, устроит. У всех так сделано и никто не жужжит.
Понял. Сделаю на этой неделе. Достаточно ли будет сдвиг нулей по трем джойстикам: руддер, тангаж, крен? газ не буду двигать, или тоже надо?
На диване нет ускорений, тряски и т.п. Только вибрация от мотора. У меня ее практически нет, да и АП на виброплощадке стоит.
Судя по видео, вибрации в пределах нормы, они не сказыаются. Ускорения - да, есть влияение. Скинь мне на мыло config свой или распечатку cat imu, посмотрим (судя по гравитометру, есть у меня кое-какие подозрения на некоторые параметры).
подергивания мелкие. Да, есть немного. Цена деления по тангажу примерно 3.5 пиксела на градус. В пределах градуса горизонт конечно вычисляется с некоторой шумовой добавкой. Двай так, я выведу цифру тангажа на ОСД и надо посмотреть реальное значение. Тогда мы его сравним в живую и поймем природу этого явления. Сделаю циферку на этой неделе.
Обрати внимание на скорость после посадки.
Выгрузи лог полета, пришли мне. Надо посмотреть GPS показания. Скорее всего ГПС модуль задержался с показанием скорости, я на ОСД прокидываю ГПС скорость без изменений.
Понял. Сделаю на этой неделе. Достаточно ли будет сдвиг нулей по трем джойстикам: руддер, тангаж, крен? газ не буду двигать, или тоже надо?
Газ, думаю, не нужно. Он же задается в менюшке отдельно.
Кстати, в меню было бы неплохо иметь дизарм и/или сброс позиции дома, т.к. включаться борт может возле машины, а взлетать/садится на полосе в отдалении. А до полосы добираться своим ходом 😃
Двай так, я выведу цифру тангажа на ОСД и надо посмотреть реальное значение.
А цифра тангажа разве покажет не то же самое, что и горизонт?
Лог и конфиг вечером скину.
А цифра тангажа разве покажет не то же самое, что и горизонт?
дело в том, что мы увидим, внутри одного градуса скачет или больше. В зависимости от этого будем лечить. Нет проблем поставить ФНЧ на это показание, чтобы чисто и красиво на на экране выглядело, но хочется сначала диагноз иметь 100% правильный, прежде чем терапию применять. Посмотрел свои видюшки. Есть тот же эффект подрыгивания индикатора тангажа в полете.
Посмотрел свои видюшки. Есть тот же эффект подрыгивания индикатора тангажа в полете
Ага. Интересно, почему только тангаж. Крен-то, вроде, вполне адекватен…
Может аксель потряхивает?
ЗЫ: Файлы скинул в мыло.
Может аксель потряхивает?
вряд ли. во-1; тряска действует на все оси акселя; во-2; аксель инертен так как есть фильтр, в-3; его значения имеют корректирующий эффект, а на прямую вкладывает только гироскоп.
Я все-жк думаю, что это в первую очередь это видео эффект крупного масштаба. Когда я разворачиваю по окружности для крена, там этот эффект сглажен, а когда по тангажу, там 3 пиксела на градус, а в пределах градуса показания действительно неустойчивы, а на экране это становится заметно. Вот и надо будет именно на циферки посмотреть.
Файлы скинул в мыло.
получил, сегодня гляну. Спасибо.
Анонс продолжения проекта
Flybrain-GCS
Вот. Заменил процик. Залил последнюю прошивку. Старые настройки… Что с этим делать? Помогите мозговлетчику, а? 😃
Афигеть!, не слабое качество пайки.
Несколько вариантов.
-
Прочитай новой КП настройки, посмотри текстовый файл глазами. Там, где значения явно кривые, надо задать новые, потом залить этот конфиг. Особенно пристально смотреть на параметры, где значения 255 (FF), 65535 (FFFF), и те, которые за десятки тысяч зашкаливают. Бывает, что я меняю смещения во флешке, поэтому от старой конфигурации может сдвиг произойти на некоторых параметрах. Но я конечно всегда предупреждаю о таких вещах. Массовый сдвиг, был когда ОСД перерисовывал, с тех пор вроде не было перемещений, только в хвост новые параметры добавлял.
-
сбросить все и заново пройти квест. Можно частично настройки залить из бэкапа (для каналов это наверно удобно, чтобы заново не настраивать).
Очень хорошо, что ты вернулся. Вот прошивка и новая КП.
Залей, проверь. У Константина почему-то виснет. Интересно от тебя результаты получить.
У него вешается почти сразу, мы пока не поняли это трабла программы или у него с хардом что-то.
В этой прошивке есть канал для установки нейтралей прямо в полете. Ну и проблемы сброса нулевой высоты для приемников, которые в каналы не нули, а крайние положения засылают при подаче питания.
Летать на прошивке только, если все хорошо на диване работает. У меня зависонов нет от нее, но видишь, у Константина есть трабла.
Кстати может И Дима (Телион) попробует, тоже отпишется.
…narod.ru/…/FlyingBrain-0.1.0.287.zip
новая КП с новым воздействием для триммеров
…narod.ru/…/FlyingBrain_CP-1.0.0.187.zip
в меню триммер пока не перенес, перенесу как будет понятна природа глюка у Константина.
Летать на прошивке только, если все хорошо на диване работает. У меня зависонов нет от нее, но видишь, у Константина есть трабла.
Кстати может И Дима (Телион) попробует, тоже отпишется.
Залил 287 прошивку, все прошло штатно! Заливал на первую версию АП, второй под рукой нет…
Уважаемый Алексснег, у вас очень крутые устройства, но поскольку купить их нельзя, а ардупилот можно, мы хотим украсть у вас осд во благо человечества, и залить туда код от мавлинка. Можно ли это сделать, и могли бы вы поделится кусками кода для рисования графики, если это у вас, конечно, не сугубо коммерческий проект и вы никому ничего ни-ни?
Есть желание попробовать сделать опен ОСД еще таким образом сразу и для Мультивии и Мегапирата. Я думаю все будут очень рады!
Уважаемый Алексснег, у вас очень крутые устройства, но поскольку купить их нельзя, а ардупилот можно, мы хотим украсть у вас осд во благо человечества, и залить туда код от мавлинка. Можно ли это сделать, и могли бы вы поделится кусками кода для рисования графики, если это у вас, конечно, не сугубо коммерческий проект и вы никому ничего ни-ни?
У Алекса код для ARM, а минимосд построен на Атмеге. Вы не сможете портировать ОСД: мощности меги просто не хватит.
А значит придется делать свою железку, что в общем-то на порядок сложнее сборки Мозголета по готовым схемам 😃
И еще у меня сильные сомнения, что с мавлинка можно нарисовать нормальную плавную графику.
Не критикую, просто хочу уточнить в чем именно заключается идея проекта.
Так мы и хотим делать на Арме по схеме как в мозголете. Почему это сложнее? Выбрасываем все автопилотное, оставляем Осд. Потом развести платку, и все.