Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 46 из 46 ПерваяПервая ... 36 44 45 46
Показано с 1,801 по 1,811 из 1811

flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; да, и даже ответил...

  1. #1801

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    да, и даже ответил

  2.  
  3. #1802

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    47
    Сообщений
    840
    Александр, дайте оценку применения алгоритма калмана (не могу осилить всю ветку), скажем по простому - "ДО" и "ПОСЛЕ", буквально "на пальцах..." , а то инфы по этой теме море, но именно оценок не хватает...

  4. #1803

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Александр
    Алексей


    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    дайте оценку применения алгоритма калмана
    Здесь в теме есть два видео. Я их записал для сравнения: DCM и EKF без магнитометра. Эти видео есть в самом начале моего пути (первые 3 месяца), поищите в теме (или в любое мое видео в этой теме ткните, и там поищите в YouTube по моим видюшкам, найдете два ролика DCM и EKF). Там прям наглядно видна разница.

    В то время Арду не имел EKF и пользовался DCM. Но сейчас то вроде вот я видел в исходниках Арду, что его добавили. Не знаю правда это уже окончательный код или экспериментальный. Они там сделали очень сложно для того чтобы с нуля разбирать происходящее по исходникам (я не стал этим заниматься). И на первый взгляд OpenPilot тот же код имеет, может портанули. Я делал ровно столько матричных расчетов, чтобы горизонт держать и не добавлял туда датчик высоты и ГПС. У меня только на рех датчиках все работает - гироскоп, аксель, магнитометр. А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все. Мой вариант довольно быстро крутится, за 20 - 50 мкс крутит один цикл расчетов. В воздухе проверен мной и Димой неоднократно. Есть определенные погрешности, но это компромис между сетапом с виброзащитой и ошибкой горизонта в полете.

    На самом деле не стоит думать, что EKF - это то единственное, что даст хороший результат. MARG тоже приемлимый вариант, Тимофей это доказал. И крутится наверно за 1 мкс. Современные датчики все лучше и лучше и я вот все меньше и меньше вижу смысла тратить свое время на освоение безумных формул, разве только ради спортивного или личного интереса.

  5. #1804

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все.
    Считать то ладно, сейчас камень на 400 МГц и с FPU не редкость и недорогое удовольствие, да и выдвавть решение чаще 20 мс не имеет смысла - сервы не отработают. Тут в другом проблема - GPS первым умирает в случае постановки радиопомех. Умышленных или случайных.
    В Украине первыми упали те дроны, у кого GPS был заведён в калман.
    Конечно, есть варианты снизить доверенность ЖПС, но в ширпотребных АП их не используют.

    Кстати, давно хотел спросить, может рекомендуете толковые и доходчивые материалы по реализации этих алгоритмов? Вы писали, что использовали какие-то патенты и ещё что-то.
    Мне студентам дать. Тут полно книг по калману, но они сложны для начинающих.

  6.  
  7. #1805

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    В Украине первыми упали те дроны, у кого GPS был заведён в калман. Конечно, есть варианты снизить доверенность ЖПС, но в ширпотребных АП их не используют.
    Я не заводил гпс в кальман. Делал все по простому. Да и глонас уже во всю используется.

    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Мне студентам дать. Тут полно книг по калману, но они сложны для начинающих.
    ответил в личку, но думаю это вряд ли поможет студентам, там сплошная теория. "На пальцах" никто ничего не объясняет. Одно дело просто понять что это такое в принципе (а потом забыть), а другое - использовать на практике для самолета. Мне было проще эту тему поднять, у меня радиотехническое образование и математическая подготовка данная еще при "совке" в техническом университете.

  8. #1806

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Да и глонас уже во всю используется.
    А без разницы.
    Причём с глонассом даже похуже, т.к. шире полоса у комбинированного приёмника.

  9. #1807

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Вчера летал с совмещенным приемником. 20 спутников on-line цепляет в воздухе. Чистый GPS такого никогда не показывал.

  10.  
  11. #1808

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Ну понятно, я давно уже не ставлю керамику, а просто кусочек провода в роли антенны. И вес экономится, и приём всегда.
    Собсвенно, о преимуществах комбинированных приёмников я ещё в 2009 писал, когда впервые поставил "навис" на дрон.
    Я говорю про помехостойкость. Особенно от "автобазы" и т.п. Комбинированные приёмники кладёт первыми, т.к. ширина полосы почти 100 МГц. А если он заведён в калман, что чаще всего и делают, такой дрон уходит в закат.

  12. #1809

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Не удержался таки, отдал дань моде Версия Flybrain-Copter 250 из самолетной вместе со сей требухой за минусом полностью автоматических режимов (это потом). Это мой первый полет на коптере, так же как и самого коптера. В автопилоте ничего кроме стаба по кренам и курсу нет, поэтому задача была просто подняться, повисеть и не разбить на мелкие кусочки. Как вы там газом рулите - я ХЗ, пока не приспособился, нет, это точно не самолет. Ну уж как мог, извиняйте, потом пойду на улицу, потренируюсь, как посуше станет. Собственно вся затея, чтобы на следующем FPV-fest погоняться на 250ых, используя полностью свой софт. Буду тренироваться к следующему сезону.


  13. #1810

    Регистрация
    16.10.2012
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,331
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    ничего кроме стаба по кренам и курсу нет
    А стаб на 250-х в общем-то и не нужен никому, кроме совсем новичков
    Востребован только рейт или акро, то есть режимы по гироскопу.
    Т.е. алгоритмы довольно примитивные и сейчас главная борьба идет за скорость получения (и фильтрации) данных с гиры.

  14. #1811

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Это мой первый полет на коптере, так же как и самого коптера.
    с почином!
    всяческих успехов в этом трудном деле

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Как вы там газом рулите - я ХЗ, пока не приспособился

    важно понимать что управление высотой в стабе это не поворот ручки газа.
    ручкой газа вы управляете УСКОРЕНИЕМ . т.е. надо нащупать серединку и если надо придать ускорение вверх
    движени чуть вверх и обратно в точку висения, остановить подъем чуть вниз и снова в точку висения

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Модуль передатчика, приемник, антену
    от Vertolet4ik в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 13.12.2011, 10:43
  2. Продам LRP C3-STX Pro (передатчик+приемник)
    от rolic в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 20.09.2011, 20:29
  3. Продам Futaba T7CP комплект (передатчик+приемник+сервы)
    от nineangel в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 13.07.2011, 12:12
  4. Продам 2.4 GH 6 каналов передатчик, приемник спектрум orange
    от original в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 02.06.2011, 23:56
  5. Куплю Передатчик+Приемник или Акк+зарядник!
    от oskiva в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 29.03.2011, 16:49

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения