 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от msv А сколько их было?.... И где они щас?... Вывод: Миром правит Тимофей! Ну это "правление" - недолговечно. ...
Ну это "правление" - недолговечно. Этот сегмент активно развивается, люди он уже строят на ARM процессорах, а Тимофей (со всем уважением), к сожалению, застрял на авр. И я думаю, что пройдет еще немного времени, появится этих автопилотов с осд вкуче - тьма тьмущая, ну, и конечно, китайцы, как всегда сдемпингуют...Сообщение от msv
Ну как сказать....Делают-то оно конечно делают.
Но до коммерческих образцов чета не доходят.
Этот проект думаю еще пара лет ждет до первого реального полета.
Ибо пока идет разбирательство с радиолюбительскими штуками, а впереди сначала понимание алгоритмов управления ЛА, навигации, потом реализация и отладка.
Если конечно тупо не сп@#ить с готового проекта.
Хватает и хорошо.
Это как у геймеров - бесконечная гонка за самым скоростным железом, хотя и так всё тянет.
Потому что, это серъезная работа, и на коленке собрать получится, только, что-то отдаленно напоминающее)
Человек научился работать с гироскопом и уже, например, чувствует, что ему до закоченного проекта "рукой подать". Тот самый Тимофей, свою систему дорабатывает и по сей день...
Возможно и так, ну, например, в осд - там надо быстрый проц, да вообще, есть много мест где нада быстрый проц, быстрее авр-ки..
Очень долго подбирал слова, как высказать свое отношение к этому проекту?.. Главный критерий- ни в коем случае не обидеть ТС своими соображениями...Лучший вариант!..
Искренне желаю ТС успехов! Но пока отписываюсь от темы..
Присоеденяюсь! Главное, чтоб не остановился на полпути, потому что, будет казаться, что уже "все", а это, только - полпути..
Ты в меня не веришь просто. Обещаю, в первой версии все будет работать, летать, стабилизировать, возвращать на базу и иметь OSD информацию на экране телевизора в срок до 1 июля. Выполнение полетного задания по координатам пока не обещаю, эта фишка запланирована на самый конец работ.
Не может один человек владеть всем спектром проблем и видеть с ходу их решение. Все равно что-то неизбежно изучается по ходу дела. Заинтересованные люди, которые разбираются в некоторых аспектах лучше, могут помогать опережающим советом, для этого я и веду эту тему достаточно подробно и бросать это дело пока не собираюсь. Я считаю что прогресс на лицо, и он существенный, учитывая, что кроме этого у меня есть еще основная работа, которой я на жизнь зарабатываю.
Пока удается обойтись без копирования чужого кода. Чужой код я использую для изучения принципов решения аналогичных задач, а не для того, чтобы от туда что-то сп@#ить. Запретить мне изучать чужой опыт никто не может.
А кто это, о ком речь?
Я в тебя верю. Записывай меня в первые тестеры.
Смаллтим
Только во вторые, первый (местный ) уже давно в очереди стоит. и уже даже самолет свой под мои тесты приготовил. Будем тестить на двух еропланах изначально: мой и его.
А тебе, если у тебя серьёзные намерения, советую озадачиться покупкой STMf405RGT6 или 407RGT6 ибо я не верю, что манна небесная от ST долго будет сыпаться нам на голову по 250-300 руб. Как только их маркетинг решит, что замануха сработала, ценники будут по 600 - 1000руб за кристалл.
Ага, ну теперь понятно.
Верю. Но я реалист. И это всё уже проходил. И по времени примерно ориентируюсь.
Это и есть сп@#$ть.
А вот если что-то будет оригинальное - то это, да.
Ну вот... пошли вольности толкования
Оно, это самое, это когда без спроса, а когда исходники и формулы открыты это называется простым русским словом подсмотреть
Иначе, если по честному, все должны были бы отчислять дивиденды потомкам великих умов прошлых столетий за их выдающиеся... и неоценимый...
С таким подходом, можно обобщить, что за последние 5-10 лет в мире программирования ничего нового не происходит, а все тупо друг у друга пи...ят.
Согласись, тут тоже должна быть определенная мера разумного.
Постараюсь не оправдать твои надежды
Я бы еще добавил: "...когда прямым текстом разрешают и предлагают пользоваться кодом и модифицировать его как угодно в своих собственных благих целях, и при этом не просят за это ничего кроме СПАСИБО..."
Я за тобой слежу
А весь форум за вами обоими...
С надеждой и пожеланием успеха... кхм... вот за всех-то наверно поторопился сказать?
[quote=PAF;3214087]А весь форум за вам[/quoteДа
Да нормально всё. А вот чё там в роскосмасе. Я вот глонас прикручиваю. А тут на тебе - глава в больнице, у зама литсо разбито, а прессекретарь... Опасносте?
http://www.utro.ru/articles/2012/03/12/1033987.shtml
Удачно получилось, но надеюсь в чистовой версии будет использоваться только один таймер.
Могут быть грабли ввиде параллелограмма на экране, нужна будет динамическая подстройка под ССИ. Думается, это не будет оправданно в части производительности, ведь зарядка ПДП это всего лишь загрузка 3х регистров.
Каков результат?
насчет сп@#$ть , например, я перед собой не ставлю задачи написать оригинальный код, задача в другом написать "правильный" код, без костылей и понятный мне самому. Если лучше того что есть я написать не смогу, то возьму его с чисто эстетическими доработками.
насчет АВР/АРМ: есть смысл уйти от приближенных вычислений тригонометрии и перейти на плавучку, т.е. получить точность, плавность, адекватность, плюс оставить пространство, над кодом навигатора и стабилизатора, для какой либо логической надстройки (облет припятствий, алгоритмы миссий и т.п.).
Где приближенная?
предлагается double (64 бита? ) сразу быстродействие падает на порядок примерно по сравнению с целочисленными вычислениями. ( на M3)
а повышенной точности в шумах не видно..
Ну нет, зачем. В любом случае два надо. Одним таймером окно с отступом генерим для второго (нам же нужно отступить от левой границы экрана). А второй в этом окне тактирует SPI.
Не, ты не до конца прочувствовал. Там же как получается. Первый таймер запускается от восходящего фронта строчного импульса аппаратно. Затем он генерит окно с отступом. Весь период работы примерно 54 мкс. Дальше он останавливается, он в режиме одиночного импульса. Далее он автоматом ждет следующего фронта от следующего строчного импульса и так далее до конца экрана. То есть "окна" автоматом укладываюся в центр ССИ автоматически. А DMA оно зависит от SPI слэйвом. оно отдаст байт и ждет, пока SPI не скомандует следующий. Соответственно SPI будет само приостанавливаться до следующего окна от первого таймера (тактирование же будет пропадать автоматом вне окна), а DMA просто ждет готовности SPI. Ну вот как-то так до конца экрана. То есть, каждая строка в любом случае синхронизится от начала CCИ.
Более того, в продолжение этой темы. Поскольку удачно совпало, что каналы у TIM8 и TIM3 сидят на одном пине видео синхры, то вот я сейчас вижу, что можно организовать не просто ПОЧТИ аппаратно все, а реально 100% аппаратно, если еще +2 таймера задействовать. Один чтобы аппаратно отсчитывать время прихода кадрового импульса и автоматом его детектить через период задержки сэмплирования, а еще таймер, чтобы отступить сверху экрана. То есть будет постоянно всего 4 таймера + 1 прерывание раз в 20 мс это дело обслуживать полностью аппаратно без участи кода. Но здесь есть опасность кривизны и неустойчивости самого видео сигнала от камеры. Короче, уже будем такими оптимизациями заниматься сильно потом.
Соединил два таймера вместе программно, потестил в дебаггере, вроде все как надо работает в связке. Хотел уже перемычки паять, но жена спутала все карты: заставила английским с ребенком идти заниматься. Сегодня вечером продолжу.
У меня в коде все во float, мне нет никакого смысла, костыли из int'ов городить. У меня вычисления в int'ах работают с той же скоростью, что во float. Так что все и так уже плавно и адекватно
Последний раз редактировалось AlexSneg; 13.03.2012 в 10:24.
Зачем, достаточно плавучки обычной точности.
Дествительно не допонял! Да, красиво получается, одно прирывание по концу кадра на преключение на начало видеобуфера. Ещё один момент не понял, как кадровый таймер АППАРАТНО разрешит работу строчного?
молодца! за полтора месяца , быстрый ты однако. Я с ноября 11го только гироскопы сделал на макете, еще не решен вопрос с коррекцией по акселю и компасу.
Надо подумать, вероятно таки оставить еще одно прерывание по окончанию паузы после начала кадра и в нем разрешить tim8 слушать синхру
Ну будет 2 прерывания в течение 20мс.
Ну вот, вас уже двое единомышленников.
Хочу намекнуть, что есть фатальная засада при совмещении осд и всего остального в одном камне.
ARM должен спарвиться, походу... А вот из авр-ок, надо бы было делать мультипроцессор.
Дело не в производительности.
На данный момент засаду я вижу только одну.
Если работать с прерываниями в лоб, то частота 15,5кГц это перебор. Паразитных работ со стеком слишком много. Проц занимается только входом и выходом из процедуры. И даже если он там находится не много, все равно паразитная составляющая получается слишком дорогой. Но с другой стороны по факту сейчас я имею постоянных 8 источников прерываний:
1) сигнал готовности данных с гиры - 400Гц
2) Готовность акселя - 50 Гц
3) готовность компаса - 30 Гц
4) Опрос статуса и данных с барометра - около 25 Гц
5) цикл опроса и сбора данных с датчиков - 1КГц
6) Видео ССИ - 15,5кГц
7) USB запросы - тут по разному
8) I2C шина
И тем не менее, все работает в принципе. И отрабатывает нормально горизонт с EKF на частоте 400Гц и не пропускает циклы.
На горизонте еще маячит отрисовка OSD , опрос и парсинг GPS и сам алгоритм принятия решения о стабилизации. Но ни одна из этих задач не критична к фазовым сдвигам начала и окончания ее расчета. Все эти задачи могу отрабатывать по остаточному принципу, пока проц вне прерываний.
Ну будем дальше двигаться, чего сейчас гадать, может ты и прав, а может нет. Увидим уже скоро.
Не вдаваясь в подробности STM архитектуры ( с коей незнаком), могу предложить такое тупое решение:
1) Зная приблизительно момент наступления очередного критического прерывания, запустить таймер на время заведомо меньшее времени наступления критического события.
2) При обработке прерывания от таймера запретить все остальные прерывания, кроме критического. Или еще тупее - программно опрашивая флажок прерывания, ждать критического события - что точнее?
Понятно что будем терять ресурсы на дельте времени от вспомогательного прерывания до критического, но ИМХО это не должно быть большой потерей.
Решение нормальное, если доработать его, и по сработке таймера отмерять окно для ССИ, тем же таймером, по окончании окна восстановить разрешения. Иначе по неприходу ССИ из-за сбоя видео и тп, система встанет.
Само собой дополнительный контроль нужен. Не допускать потенциально бесконечных циклов - это азы программирования.
Вопросы к Дринкеру:
1. У тебя есть отладочная плата на СТМ, чем её программируете и шьете?
2. Вроде как твой алгоритм построен на кватернионах? Подскажи, если не тайна, как вектора компаса и акселя приводишь к кватерниону? Код не нужно, лучше на словах.
Самая жара наступит, когда надо будет циферки и буковки формировать для осд, а также шкалы..
leaf maple mini у неё ардуино ide и даже с натяжкой совместимость по коду. Так что очень удобно.
Единственная проблема - долго стартует. Пришлось долго извращаться для квадрика - не успевал пвм сигнал на регули поступать после подачи питания.
У меня т.н. расширенный калман (екф), положение описывается в виде кватерниона. предиктор использует гиры, компас и аксель используются на шаге коррекции.
аксель:
ДЛЯ КАЖДОЙ ОСИ ПО-ОЧЕРЕДИ
вычисляем ожидаемые показания акселя из текущего кватерниона (который построен на шаге предикции на основе интегрирования гир) с учетом референсного вектора (X=0 y=0 z=1) далее коррекция, словами долго описывать ибо матричные операции.
магнитометр аналогично.
если есть желание - можно пообщаться в личке
Последний раз редактировалось Drinker; 13.03.2012 в 22:10.
Не думаю. У меня преимущество в том, что оперативки валом. Я могу один буфер 10кб выделить под экран + еще такой-же под shadow буфер. В shadow неспешно рисуем, а потом через DMA скидываем картинку в основной буфер. Еще есть вариант отрисовывать куски спрайтов в памяти CСM. У нее преимущество, она работает на частоте ядра и не требует циклов ожидания, но зато она с DMA не работает. Вообщем, я не вижу никаких реальных проблем.
А как решен вопрос видеомодулятора (схемы, которая вносит изменения уровня яркости в видеосигнал для графики), если не секрет?
Нет, не секрет. Все электрические схемы текущего рабочего прототипа опубликованы на первых двух страницах темы. Изменений практически никаких внесено не было. Как изначально было задумано в теории, так все на практике и заработало.
миром правит ТимофейНа этом форуме заикнись про коммерцию - сразу банят. А Тимофей процветает почему-то.
Платите за рекламу - и никто никого не забанят. Я так понимаю.
логично, вопрос снят.
Извините меня, пожалуйста, если это так мозолит вам глаза и не дает жить спокойно. К сожалению, не могу ответить вам взаимностью - не считаю корректным высказывать свое мнение о чужой работе, если только не хочу чем-то помочь.
В своей теме на форуме я стараюсь говорить только о технических деталях, без рекламы и ссылок и прочего, и никуда в соседние ветки не лезу. Получается этакий вариант техподдержки. Только поэтому, думаю, меня еще терпят.
Олег, тебе ж никто не запрещает продавать свои изделия на стороне, а обсуждать подробности алгоритмов- здесь. Как и мне тоже, впрочем
[deleted]
Cообщения с №275 и далее надо стереть как офтоп.
Прошу прощения у топик-стартера за разведение свинарника в чужой теме
Последний раз редактировалось Syberian; 14.03.2012 в 21:40.
Ваши права
