flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Или ты считаешь, что достаточно того, как модуль по умолчанию работает?
не достаточно? а что, если не секрет, там особого включать. И потом, все равно придется делать внешнюю программу для конфигурирования девайса. Так сделать там раздел формата настройки GPS. не так уж и много типов… ПрописАть несколько строк инициализации…
GPS-высоту, которая благополучно застыла на 80 метрах вплоть до касания земли
с высотой проблема изначально решена другим способом. GPS это резервный канал для контроля за высотой, основной контроль идет от BMP085. Она интегрирована в АП по определению, здесь колхоз я изначально исключил. Засада может быть только с рельефом местности.
а что, если не секрет, там особого включать
Конкретно по EB500. Я могу заставить его выдавать только те NMEA сообщения, которые мне нужно, и с той частотой, которая для меня нужна. Я могу поставить тот baudrate от 2400 до 115200, какой считаю нужным для того объема инфы, который прет через UART. Я могу попросить его обяснить, почему эта сволочь до сих пор не видит спутников, и в случае необходимости сбросить ему глючные эфемириды, или дать горячий рестарт программно, я могу попинговать его и понять висит оно, или просто тупит, есть еще такое понятие как смена датума и математической модели рачета. Достаточно?
GPS это резервный канал для контроля за высотой, основной контроль идет от BMP085
и как его резервность будет учитываться? А что скорость ероплана относительно воздуха не будет представлена публике? 😉
и как его резервность будет учитываться?
На взлете есть отсечка давления по BMP085. Поскольку в абсолютном смысле BMP085 показывает всякую фигню от балды, то по GPS засекаем абсолютную высоту. Запоминаем корректировку. В дальнейшем просто контролируем расхождения.
А что скорость ероплана относительно воздуха не будет представлена публике? 😉
Будет, горизонтальная скорость определяется по GPS, здесь оно в динамике ошибки вообще не дает практически. Но для успешной стабилизации горизонтальная скорость не является определяющим фактором.
Достаточно?
ага. Только большинство модулей это умеют. И если заложить 5-6 типов модулей, то сильно на расходе памяти и ресурсов не скажется, а охват будет 70-90% существующего рынка модулей. А тип модуля (если они сами не умеют об этом рассказывать) выбирать при конфигурировании автопилота.
для успешной стабилизации горизонтальная скорость не является определяющим фактором
??? а как же изменение эффективности рулевых поверхностей в зависимости от скорости набегающего потока?😦 Бедный дедушка Жуковский. Наверно он не знал что электроника способна творить чудеса…😁
Только большинство модулей это умеют
Хорошо, я тебе верю. Но покупать, 5-6 типов для выяснения их персональных протоколов не буду. Вариант задания строки инициализации, это хорошая мысль, пусть юзеры сами как то такие исследования через консоль проводят. Тем более, что командная консоль полностью реализована сейчас. Прокину USART тунель по какой-либо команде консольной, и можете сами искать нужную строку инициализации, а потом только в настройки ее забить.
Короче, вы меня практически убедили сделать вариант альтернативной GPS. Желающие - паяют мой EB500, остальные сами делают шлейф из 4 проводов и вешают свой GPS, но питание там будет +3,3В другого нет и не предвидится.
Если модуль набрал статистику, то сбить его с захвата можно только целенаправленным вредительством или отвинчиванием антенны. Мы все-таки не военный контракт выполняем, давайте разумно подходить к системам резервирования.
от зараза, а мой модуль оказывается этого не знает. И бывает что занимается саботажем и вредительством. И Вы точно уверены насчет милитаристов?😉
пусть юзеры сами как то такие исследования через консоль проводят. Тем более, что командная консоль полностью реализована сейчас. Прокину USART тунель по какой-либо команде консольной, и можете сами искать нужную строку инициализации, а потом только в настройки ее забить.
а я о чем?
там будет +3,3В другого нет и не предвидится
только предохранитель (типа термо) у себя на плате заложите, а то попалят плату на…
И Вы точно уверены насчет милитаристов?
Зачем моя “поделка” (с) милитаристам? В отличии от меня, у них не стоит выходной результат, чтобы работало и не падало. У них стоит задача распила бабок. Они беспилотник уже много лет изобретают, я, в отличии от них, еще только учусь этой теме несколько месяцев.
Если модуль набрал статистику, то сбить его с захвата можно только целенаправленным вредительством или отвинчиванием антенны.
Практика, однако, показывает совсем обратное. 😃 Но давайте вопрос о достоверизации данных с GPS и борьбы с артефактами оставим на потом, после первых полетов…
Практика, однако, показывает совсем обратное.
Моя практика и статистика это городские такси, автобусный и трамвайный парк. Есть глонасы, есть GPSы. Проблемы с испарением координат на открытом пространстве есть только у глонаса.
оставим на потом, после первых полетов
вот здесь я полностью согласен. Полетаю, увижу проблемы, буду решать по мере возникновения.
Если самику в зад дует ветер, то как быть с его скоростью? Или наоборот в морду дует, а самик летит назад?
Это я к скоростям по гпс и датчику давления.
Ок, а как он будет после лабаза учить свой модуль общаться с автопилотом?
Сделай не секретом скорость обмена и минимальный набор нмеа сообщений
смена датума и математической модели рачета
Но покупать, 5-6 типов для выяснения их персональных протоколов не буду.
Все модули как минимум выдают минимальный набор сообщений.
но питание там будет +3,3В другого нет и не предвидится
Желающие - паяют мой EB500
- так и желающих не будет.
Если самику в зад дует ветер, то как быть с его скоростью?
Какое влияние оказывает ветер на абсолютную скорость тела по ГПС? Если ветер в морду и самик встал на месте, как летающая тарелка, ГПС ничего показывать хорошего не будет по части скорости. Но, координаты никто не отменял.
Вообще, вопрос интерпретации текущих физических параметров тела в воздухе, и как оно исторически до этого дошло - это следующая задача. Я к этому буде переходить через неделю. У тебя будет достаточно поводов поглумиться над моими потугами.
Сделай не секретом
и не собирался
минимальный набор сообщений
Кто ж спорит, только зачем ненужные собирать и канал всякой ненужной лажей грузить.
Какое влияние оказывает ветер на абсолютную скорость тела по ГПС? Если ветер в морду и самик встал на месте, как летающая тарелка, ГПС ничего показывать хорошего не будет по части скорости. Но, координаты никто не отменял.
Понимаеш ли, эроплан летит только в том случае, когда есть обдув несущих плоскостей - крыльев. Если гпс показывает некую скорость, то эта скорость относительно земли, но относительно воздуха скорость может быть далеко не такой.
Кто ж спорит, только зачем ненужные собирать и канал всякой ненужной лажей грузить.
Если на ардуинке лехко делается автодетект скорости гпс приемника и парсинг нмеа, то на стм32 уж совсем нелепо говорить про загрузку канала лажей. Темболее если на нем только гпс приемник и висит.
Кстати, не забудь, что осд, запаянного еб500 с керамической антенной и разъёмами на плате и “самообучающейся” матрицы в фильтре калмана не хватит, чтобы самик полетел. Там что-то вроде еще надо.
поглумиться над моими потугами
Это не глум, почитай выше мой ответ. Ты запрашиваешь советы, и на каждый заявляешь типа не нравицца, не согласен, не будет. Зачем спрашивать? Если уверен в своей линии, то сделай и покажи что получилось. Нахрена у народа спрашивать про запайку разъёмов?
Желающие - паяют мой EB500
Вот здесь вопрос возникает - ты определись что ты задумал в итоге в плане продвижения в массы.
Уже кто-то воспроизводит поделку?
И вот чего, Алекс, по развертке, при твоем подходе в осд, попробуй изменить температуру источника видео (камеры) там ничё с картинкой не случицца?
но относительно воздуха скорость может быть далеко не такой
Согласен, я об этом догадывался. Какой вывод?
Если на ардуинке лехко делается автодетект скорости гпс приемника
Дальше чем автодетект скорости других проблем ты не видишь?
Там что-то вроде еще надо.
Тебе не надоело меня постоянно пугать какими-то сложностями? Думаешь я совсем не понимаю, за что взялся? Или это все для того, чтобы меня в тонусе поддерживать?
Уже кто-то воспроизводит поделку?
Не знаю, но ты же точно из принципа не будешь этого делать?
И вот чего, Алекс, по развертке, при твоем подходе в осд, попробуй изменить температуру источника видео (камеры) там ничё с картинкой не случицца?
Каким образом изменить? Нагреть над газом?
У меня просто камера в тесте лежит постоянно, пока я занимаюсь кодированием. ДСП на ней нагревается градусов до 70. Ничего не происходит. А что в теории тебя беспокоит? Что по твоему мнению должно произойти при повышении температуры камеры?
На данный момент, попробовав разные источники я вижу проблему только в одном - у всех разный порог уровня серого, ни один источник стандартам не соответствует. То есть, заявленные в стандарте 0,3В никто не поддерживает. Но для этого у меня опорное для компаратора предусмотрительно заведено от DAC1. Соответственно при старте я начинаю от нуля поднимать опорное до тех пор пока сигнатура и тайминги от прерываний по компаратору не будут соответствовать одному из источников видео, которым мой код обучен. Как только совпало, счтитаем что выбор типа камеры завершен. Есть опасность, что камера поменяет уровень серого вверх или вниз со временем, но это не влечет за собой аппаратных переделок. Если такое выяснится, то сделаем программый апгрейд и все. Срыв сигнатуры прерываний и непопадание в алгоритм детекта начала кадра у меня легко обнаруживается, можно будет еще раз автодетект запустить.
Согласен, я об этом догадывался. Какой вывод?
Можно лететь со скоростью 40км/ч по гпсу в штиль, а вот лететь 40км/ч по гпсу с ветерком 15м/с в лицо или лететь 40км/ч с ветерком 15м/с в хвост полетом уже назвать не так просто.
Конкретно по EB500. Я могу заставить его выдавать только те NMEA сообщения, которые мне нужно, и с той частотой, которая для меня нужна. Я могу поставить тот baudrate от 2400 до 115200, какой считаю нужным для того объема инфы, который прет через UART. Я могу попросить его обяснить, почему эта сволочь до сих пор не видит спутников, и в случае необходимости сбросить ему глючные эфемириды, или дать горячий рестарт программно, я могу попинговать его и понять висит оно, или просто тупит, есть еще такое понятие как смена датума и математической модели рачета. Достаточно?
Из всего вышеперечисленного первая половина относится к тому, что все тут называют автодетектом скорости обмена. А из второй половины полезного есть разве что только “попинговать”, но Вы же сами утверждаете, что
В воздухе GPS никуда не исчезнет, если только оборудование исправно. Если модуль набрал статистику, то сбить его с захвата можно только целенаправленным вредительством или отвинчиванием антенны. Мы все-таки не военный контракт выполняем, давайте разумно подходить к системам резервирования.
Решать, как тут правильно сказали, Вам.
Но мне, как и всем высказавшимся, кажется, что воткнуть три проводка (я все же настаиваю на земле, тх и питании) от готового модуля (с ценой, кстати, от, скажем 30$) проще, чем сперва распапивать EB500 за 20$ а потом еще замарачиваться с антенной и ВЧ кабелем за 5-10$. Но я не провоцирую спор ради истины, я только высказываю свое мнение. Кроме того, хочу обратить Ваше внимание на то, что те люди, которые решатся повторить за Вами проект, скорее всего не новички и имеют в своем загашничке парочку-другую готовых модулей. Или по крайней мере один. 😃
Но мне, как и всем высказавшимся, кажется, что воткнуть три проводка
Я вроде уже согласился, чтобы сделать универсально. Будет возможность не паять мой, а подключить свой.
Объясните только, там что реально 3 провода, или все таки полноценный TX-RX?
Объясните только, там что реально 3 провода, или все таки полноценный TX-RX
Естественно полноценный, только в реальной жизни через некоторое время все забивают на баловство с “попинговать” и “настроить как мне надо”. 😃
Но у Вас все впереди, возможно Вы выберете другой путь.
Или это все для того, чтобы меня в тонусе поддерживать?
Ну где-то так. Потом спасибо скажешь.
По поводу осд. Опаска у меня из-за непривязке к ССИ. А ну как источник чуть-чуть частоту поменяет развертки. Картинка не исказицца? Если только по началу кадра ориентировацца?
Или у тебя на каждом кадре замеры идут для следующего?
Дальше чем автодетект скорости других проблем ты не видишь?
А зачем придумывать эти проблемы? Достаточно знать у автопелота скорость порта и необходимый набор строк нмеа.
А модули как правило можно конфигурировать через фирменные утилиты под эти требования.
Вот тут трёх проводов и достаточно для подключения к пелоту. Нахрена из пелота в полете что-то гнать в модуль?
Не знаю, но ты же точно из принципа не будешь этого делать?
Причем тут принцип? Я же говорил, что ничего необычного и революционного не вижу тут, просто вариация на тему и всё.
А насчет кода - если выложишь, о обязательно буду смотреть. Вдруг чет полезное выловлю. (особенно именно для М4).
Делай короче довай. Не тупи.
По поводу осд. Опаска у меня из-за непривязке к ССИ
Даже не знаю кто тут тупит больше. Я ведь не один раз уже описывал (и даже ссылку на номер поста давал), что привязка к восходящему фронту начала ССИ у меня есть на КАЖДОЙ строке. НО прерывания программные в процессе развертывания от 15(примерно, точно не помню) строки сверху до примерно 400-ой мне для этого в процессе развертки не нужны и они не задействованы в этот момент.
Достаточно знать у автопелота скорость порта и необходимый набор строк нмеа.
Предлагаю дальше не развивать эту тему. Мне уже сказали, что там будет полноценный TX-RX, мне этого достаточно, дальше я сам все реализую в лучшем виде.
необычного и революционного не вижу тут
Ты так часто об этом говоришь, что начинаю сомневаться в искренности данного утверждения.
Делай короче довай
Слушаюсь! Разрешите подорваться и приступить к поставленной задаче?!
Слушаюсь! Разрешите подорваться и приступить к поставленной задаче?!
😃
Ты так часто об этом говоришь, что начинаю сомневаться в искренности данного утверждения.
Я наверное тупой, если не заметил чего-то.
Преимущества и выгоды от использования поделки нигде не описаны.
Если обидел - извини.
Кстати, большие надежды я возлагал на кортекс 4 из-зи его фпу.
А тут инвенсенсес со своим мпу6050… Внутренний алгоритм на кватернионах до 1000герц, с магнетометром, забавненько.
А тут инвенсенсес со своим мпу6050
Да, я пытался его раздобыть. Для меня пока недоставаемо. Будет доступно - будем пробовать.