flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Ну может уже кастрировал.
это без комментариев.
Мой пример - это АП с IMU на двух мегах. Без IMU, на пирометрах - одна мега.
Для вас пирометры и качественно работающий IMU равноценны? Что-то я не увидел восторженных вскриков пользователей подобных девайсов на пирометрах. Если все так безоблачно, чего вдруг Тимофей решил себе гемор с IMU нажить? По моим ламмерским понятиям, пирометры - это системный неисправимый косяк, от отсутствия нормальных вычислительных мощностей.
Ну, то есть примера нет, того о чем вы мне говорите?
Во времена отсутствия СТМ32 IMU в меги засовывали и вполне успешно.
В теории человек может жить до 300 лет. Однако ж правду мы все знаем.
И что, нет таких схем на АВР?
Ну может, это просто я пропустил. Ну покажите, дайте пример.
Не, я совершенно искренне, говорю. Может я просто не видел. А мне буквально все говорят:“… ну все же уже работает на мегах, ну все то же самое в одну М8 зашивается, все в одном. Ну все же у нас уже есть, ну вот, мы же пользуемся. Да мы сейчас на асме тут…, да в наше время логарифмы в 30 тактов на мегах считали и процессор стоял курил, ничего не делал…”
Для вас пирометры и качественно работающий IMU равноценны?
А вы читать умеете?
А мне буквально все говорят:
Вся шеренга идёт не в ногу, один я в ногу 😃 (с)
да в наше время логарифмы в 30 тактов на мегах считали
За 16 тактов.
Да тут жарко стало!
Чуваки, какая разницца стм, авр или еще чтото. Можно что угодно испортить или конфетку сделать. Каждой задаче своя база.
Вот например, из моих ранних. Авр 328, 2кб оперативки. Иму, возврат домой по глонасс-жпс, баро и компас. Размеры видны.
Главное - в вопросе разбираться и никаких бездумных копипастов дцмов, маргов и самообучающихся матриц. Тогда точно позорных падений
будет меньше.
Если все так безоблачно, чего вдруг Тимофей решил себе гемор с IMU нажить?
Во-1 не всё же на причёсанном клоне CPD4 жить. Во-2 гиро удобнее по ряду моментов, а сейчас стали появляться сносные гиро.
По моим ламмерским понятиям, пирометры - это системный неисправимый косяк, от отсутствия нормальных вычислительных мощностей.
Бгы. А вы вообще знаете откуда есть пошли пирометры? 😃 Я серьёзно.
Да и нормальная пировертикаль, не тупо косинус по дельте и не то, что я для Радио написал, а НОРМАЛЬНАЯ, это математики не меньше чем в IMU.
Например, в моей пироголове на атмеге 168 работает калман. Вот так оно выглядит если чиркнуть зажигалкой перед мордой пирометра:
А вот так, когда включен исключающий калман с акселем в канале наблюдения:
Борьба с засветками, деревьями и прочей хренью на малой высоте.
Скажете, зачем? А просто вы с ADXRSами не работали. Если б поработали, поняли, что добиться 40+ минут полёта с отсутствием уходов на ММГ, без особых мер и годами выточенной математики, только сейчас становится возможно. А пилотажного полёта - только сейчас НАЧИНАЕТ быть возможно.
Я не говорю про случай, когда пилот смотрит в очки и случись чего подрулит. Я говорю про случай, когда оно улетает и досвидос. Максимум на экране можно по карте следить.
А пирометры на высоте - исключительно надёжная штука. При пилотаже особенно заметно.
Ну и цены - ADXRS в 2003-м стОил 4200р за штучку, а на IMU их надо три 😉 Ещё не забыть их платы спаять под 90 градусов и обвесить пассивом с достаточно жёсткими требованиями по разводке.
Так что для равнин пирометры ещё долго будут хорошей альтернативой ММГ.
А просто вы с ADXRSами не работали
Нет, не работал и не хочу. Спасибо за познавательную лекцию про пирометры. И как все было печально по ценам 10летней давности.😢
Вот например, из моих ранних.
Да ты у нас вообще вундеркинд и гений. Я как раз твоего примера ждал. Зачем ты скрывал от нас такое сокровище? Ну вот, теперь я знаю у кого китайцы фишку срисовали. Только usb порт забыли. 😉
Да ты у нас вообще вундеркинд и гений. Я как раз твоего примера ждал. Зачем ты скрывал от нас такое сокровище? Ну вот, теперь я знаю у кого китайцы фишку срисовали. Только usb порт забыли.
Гений-не гений. Это я а-ля фишка делал. Очень подход понравился - поставил и полетел. Если надо подкрутил крутилки. По крайней мере летает и неплохо. Главный тест - ровное удержание коптера поделка прошла. Кстати, попробуй на коптере свою поделку. Это очень хороший тест и на вибрации и на устойчивость алгоритма иск. горизонта. Если коптер полетит, то самик темболее.
пы сы. 3 дня осталось…
Кстати, попробуй на коптере свою поделку.
Коптера у меня нет и не предвидится. Поставь свою поделку на самолет и заложи пару бочек и крутых виражей на большой скорости и сразу же на выходе режим АП или стабилизации включи и пульт в сторонку отставь.
пы сы. 3 дня осталось…
Да, будет показательный полет как только смогу сетап ская завершить. По электронике готовность есть, но самолет не готов еще пока.
заложи пару бочек и крутых виражей на большой скорости и сразу же на выходе режим АП или стабилизации включи
Ээээ дружок, делал так и не раз. И ни ьразу не было сбоя. Именно на этой поделке. Или ты до сих пор считаешь, что стм32ф4 решает всё?
Или ты до сих пор считаешь
Я считаю, что все решает кр580вм80а
Я считаю, что все решает кр580вм80а
Ну после него твоя радость понятна. В общем 1-го июля не свершицца феерического зрелища.
Мог и на старом самике показать.
В общем проект для тру паяльщиков и радиолюбителей.
Отменяю приказ полететь к 1-у июлю. 😃
Мог и на старом самике показать.
Я сейчас перед дилемой. Разбирать его, снимать с него сервы короны и перетаскивать на скай, либо пытаться показывать тебе демки на старом самике, но на нем очень проблемно нормально антенны разместить. Антенна 900 Мгц находится в 3-5 см от RC антенны. И 900 глушит GPS.
Завтра у меня на руках будет вот такая припарка для GPS + ФНЧ на 1,2ГГц
Антенна GPS (GeoHelix-S), Активная GPS-антенна 1575,42 МГц, 24 дБ, круговая поляризация, 2…3.5 В (17 мА), 13x15x49 мм
В общем проект для тру паяльщиков и радиолюбителей.
Я никогда не говорил, что я опытный летчик. Более того с самого начала признался в обратном. В данном проекте это даже хорошо, потому что пришлось буквально все вылизывать по стабилизации, так как рулю пока недостаточно уверенно, если честно, вообще уже давно не пользуюсь ручным режимом, переключаться на него просто боюсь. Все проходят через грабли сетапа, сейчас моя очередь. Да, я убедился, что старый самолет и FPV ну никак не совместимы, и нужен правильный самолет, раздельное питание и разнос антенн куда подальше для этого дела. Признаю свои ошибки, доволен? Но это ж не значит, что все пропало.
Отменяю приказ
Ну погоди пока отменять. Может все у меня завтра будет отлично с GPS и новой антеннкой, тогда сразу займусь перекидкой серв на скай. Если опять GPS не будет надежно находить, буду уже брать помощь зала.
Если чо, выкладывай видео. Мне тоже времени никак не удаецца выкроить для начала нового проекта. Ыликтронека готова, носитель пока в нулевом положении.
Нет, не работал и не хочу.
По этому на авшей плате нет, например, термостатирования :p
Ну а про пирометры отсутствие ресурсов: kosmos-inform.ru/…/infrakrasnaya-vertikal.html
По этому на авшей плате нет, например, термостатирования
Это как? Тен и кондиционер, и корпус герметичный?
Допилил вчера звук. Теперь мозголет разговаривает в полете, как и пират. Только сделал бабский голос. Осталось только с событиям привязать. По схемотехнике, для тех, кто сам примусы паяет, для звукового тракта + обвязка операционника, по номиналам компонентов, на которых остановился я:
C65 = 1мкф, керамика 1206
R99 = 1k, 0805
R92 = 1.8к - 2к, 0805
R98 = 4к7, 0805
R95 = 4k7, 0805
R94 = 4k7, 0805
С64 = 1нф, 0805
Базовая громкость регулируется через подбор R92 чем меньше, тем тише. Вверх можно поднимать до 4k7. Выше смысла нет.
Сейчас при моих номиналах на выходе сигнал амплитудой до 1,2В. Это и так выше нужного 1В. В будущем, если память останется, сможем сделать программную регулировку громкости.
Тен и кондиционер, и корпус герметичный?
Примерно.
В вашем гиросе ведь есть термодатчик?
В вашем гиросе ведь есть термодатчик?
Не только есть, но ДШ утверждает, что сам чип автоматически выполняет внутреннюю тепловую коррекцию. В принципе это подтверждается экспериментами. У меня сейчас roll и pitch может держаться в пределах ошибки до 1 градуса в течение многих часов непрерывной работы, при этом я не ввожу никаких специальных манипуляций по математике.
что сам чип автоматически выполняет внутреннюю тепловую коррекцию.
О как… Надо почитать про него.
В наше время использовался резистор и ШИМ богомерзкой атмеги.
при этом я не ввожу никаких специальных манипуляций по математике.
Шо, и калмана нету?..
У меня сейчас roll и pitch может держаться в пределах ошибки
Отключи аксель и компас, и увидишь, какая ж*па будет твориться с дрейфом. За 30 секунд уползет градусов на 5 минимум только из-за шумов и ошибок квантования АЦП.
Всякие крутые лазерные и т.п. гироскопы с термостатированием удерживают рол-пич часами самостоятельно, без коррекции по гравитации и магнитному полю. Вот для них и нужна компенсация всяких кориолисов, т.к. при отсутсвии дрейфа самого гироскопа горизонт медленно плывет из-за вращения Земли. А у нас - так, игрушки из хобби-шопа, добавил “подтяжку” к вектору гравитации и спи спокойно.
Отключи аксель и компас, и увидишь, какая ж*па будет твориться с дрейфом.
Да, ползет медленно но уверенно. Ну в любом случае специфических тепловых коррекций я не вводил. У меня даже нет возможности считать температуру из гироскопа.
По демо полету, пока занимаюсь сетапом. С новой GPS антеной и фильтром на видео, засада с поиском спутников вроде как порешалась. Как только сетап закончу сразу проведу демо вылет. По электронике вроде все в готовности.
Есть ли новости по проекту?
Только по прошивке. Появился звук, подключил флешку, сделал сохранение настроек на флешку, вывел все в usb консоль, полетные логи пишутся 4 раза в секунду, одна запись занимает 65 байт. По моим подсчетам флешки должно хватить на 2 часа полета. Логи очень подробные в том числе с указанием причин, почему алгоритм принял то или иное решение по рулению.
Решил отказаться от ситуационного руления. Повторить тот вариант подхода к рулению, который есть во всех открытых проектах я смог. Но, хочется все-таки большего, тем более, что железка позволяет пойти очень далеко в своих амбициях. Почитываю ветку Тимофея и в принципе на своем собственном опыте ощущаю примерно те же проблемы. Оно конечно может как-то работать в режиме “настройте это угол, этот коэффициент, эти пределы…” + за сотню разных настроек на все случаи жизни. Но, отлетав на своем мелком самолете десятки часов, понимаю, что танец с бубнами с каждым самолетом индивидуален, если хочешь добиться действительно 100% надежной полностью автоматической навигации. Можно точно попасть в настройку нейтрали, но любой приличный порыв ветра тут же перечеркивает любые тонкие настройки, потому-что уже меняется чувствительность по рулям, причем нелинейно и еще зависит от курса. То есть реально повторить хотя бы два возврата на дом четко по взятой один раз траектории после разворота мне, например, пока не удалось, и думаю никому не удастся, если пользоваться стандартным подходом.
Сейчас я во всю пилю алгоритм оценивающий ближайшую историю работы рулями и как это повлияло на траекторию. В принципе я уже вплотную подошел чисто алгоритмически к процессу автоматической триммеровки, додавливания рулей и детектированию раскачки. То есть, стараюсь приблизиться к варианту самонастроек по максимуму.
Вот обдумывая это все и разрабатывая новую рулежку, я для примера попытался сделать поддержание высоты в горизонтальном полете на базе недавнего опыта работы рулем высоты. То есть, примерно так же как сейчас инжекторные машины обучаются стилю езды водителя. И вообщем, это мне очень понравилось. Неделю назад я это испытал на старом самолете. Как оказалось, такая фигня позволяет например отказаться от понятия “высотного коридора”, и попутно решилась проблема шума на выходе датчика высоты, а также открывается возможность недопущения перегрузки на крыло при выходе из пике.
Короче, сейчас будет осуществлен поэтапный переход именно на оценку ближайших тенденций по траектории на основе недавней истории. Оперативки такой подход правда кушает до фига, но зато может получиться очень все интересно на выходе. Этот подход будет включаться только в режиме автономного полета, когда пользователь не допускается до рулей вообще никаким боком. Режим стабилизации ( в моей терминологии ASSISTANT) останется как есть - 6 коэффициентов (чувствительность, демпфер, макс крен), как на фишке и вперед в небо. Жаль времени мало после работы остается 😦 А тема оказалась ну очень интересной для меня, тем более когда вот оно все на руках, только садись думай над алгоритмом и проводи испытания.
Старый самолет разобрал, он больше не на ходу, его сервы встали на скай. Готовлю скай к полету постепенно. Как будет готово, буду показывать, собственно это последний шаг, который осталось сделать. Обязательно привезу всю систему для демонстрации на RC-Fest в Б.Козино в начале августа. Если дадут, сделаем демо полет для тех, кто будет там. Если не дадут, отъедем на пару десятков км в Бурцево и все равно запустим 😃
Кстати вопрос к аудитории. Может кто-то посоветовать какой-то GPS эмулятор/генератор файла полета. Так чтобы задать траекторию на карте и оно файл нагенерило с высотой и координатами прямо с карты. Я бы это в статике подсунул для отладки, чтобы эмулировать полет. Есть такие штуки?