flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Крутилка
Как успокоить на ОСД датчик тока? Самого датчика нет. Но показания нарастают.
Ну обнули коэффициенты функции Y=Kx+B. Будет по нулям показывать. Оно по умолчанию ждет от датчика тока 2,5В при нулевом токе и уменьшение до нуля при нарастании тока. А у тебя он не подключен, соответственно показывает максимум.
Алексей, ввод полетных точек в КП ожидается?
В принципе, я планировал, но не знаю когда это появится. Сейчас у меня на работе завал, я в спешном порядке все хвосты зачищаю, надо в отпуск в конце след. недели идти. пойду в отпуск возьму с собой ноут и девайсы, буду спокойно сидеть новые фичи в проект добавлять. А сейчас прямо ну совсем труба. Короче все новинки после отпуска. Пока могу проанонсировать появление круиз контроля и улучшение курсовой устойчивости. Круиз будет пристыкован, как расширение режима СТАБ
Круи-из контрол!!! " Кофэ? Вам кондишн? Так не трясет? Не-ет, не надо крутить пантилт! Точка прямо под вами." - Дайте два,… два!
Еще вопрос, а можно мозголет на терминал разговор вызвать из монитора КП. А то сразу эхо оф, эхо оф.
Еще вопрос, а можно мозголет на терминал разговор вызвать из монитора КП
Да, это было бы очень удобно - иметь возможность ввода команд руками через терминал прямо в КП.
-
На скринах предыдущей страницы только первое приближение! “Все еще впереди!!” (с).
-
Что бы запустить стаб пришлось поставить галку “Реверс Roll” . АП на команду - Ко мне! Реагирует в точности как мой пес! Совершенно в противоположном направлении! 😮😁. И горизонт тоже.
Изменил настройки. Стаб, горизонт верно. Компас бредит. Еще не испытал. -
На стабе, автовозврате при работе двига иногда начинается раскачка по высоте. Сильная. Без двига стаб ведет крыло как Боинг.
Для тех кто ничего не понял. 😦 Это я про мозголет который пытаюсь обучить вождению летающего крыла. 😃 Как известно, есть некоторая особенность.
есть некоторая особенность.
Какая?
Компас бредит
надо выполнить настройки, как на сайте написано к комментариям прошивок. Должен работать правильно.
иногда начинается раскачка по высоте. Сильная
Надо видео посмотреть как минимум. Надо понять, может быть крыло очень чутко реагирует на элеватор. Тут ведь дело такое, я как бы себе слабо представляю повадки крыла, летаю на скае, а он довольно инертен к рулям. Вообщем, как предварительный совет - уменьшить чувствительность по тангажу. У тебя это либо общей настройкой стаба (1.2 по умолчанию, можно ослабить до 0.9 например, либо процентами на микшерах).
Еще вариант - горизонт о тангажу колбасит на ускорениях, но это только видео может показать. Опять же вибрация может подколбашивать горизонт по тангажу.
Какая?
Это-то еще и предстоит понять… Я имел ввиду относительно АП. Сергей, нет ли у вас какой инфы по принципам микширования в стандартных пультах? Буду очень признателен.
Вот эта раскачка, на 20 сек.
Алексей, вот на этом видео направление север совпадает.
Сергей, нет ли у вас какой инфы по принципам микширования в стандартных пультах?
Позвольте я отвечу.)
РВ, ЭЛ - стики руля высоты и элеронов.
Левый элерон -
(ЭЛ+РВ)*к
Правый -
(ЭЛ-РВ)*к
Реверсы подобрать соответствующим образом.
к - чаще всего зашито 0.5. Я, когда настраиваю микширование у себя на er9x, делаю где то 0.8, таким образом, в крайних положениях стика двигается один элевон, а второй находится в крайней точке. Это позволяет увеличить маневренность.
Саша, это микшеры для ЛК? к - от единицы? 0.5 - 50%? Правильно?
Это-то еще и предстоит понять… Я имел ввиду относительно АП. Сергей, нет ли у вас какой инфы по принципам микширования в стандартных пультах? Буду очень признателен.
Вот эта раскачка, на 20 сек.
Алексей, вот на этом видео направление север совпадает.
Петр, у Вас горизонт живет своей жизнью. Проверяйте установку на вибрацию. Самый простой способ - на земле держите самолет и в режиме стабилизации даете газу на разных оборотах. В идеале рули должны остаться неподвижными - если зашевелились - значит есть вибрация.
это микшеры для ЛК? к - от единицы? 0.5 - 50%? Правильно?
Да. Все правильно. К - от 0.5 до единицы (50%-100%). Поставьте 0.8, нормально должно летать.
Для V хвоста тоже самое, но вместо элеронов - руль направления. Математически - поворот базиса на 45 градусов. 😉
А, ну и горизонт проверяйте, как SkyWorker пишет. Видео, правда, толком посмотреть не могу - инет мобильный.
Вот эта раскачка, на 20 сек
Пётр, скиньте настройки IMU при которых было снято это видео. Тут явно что-то с IMU или с датчиками. Я когда экспериментировал с вибрациями и настройками imu я такого даже близко добиться не мог, очень интересно как вы этого добились 😃 А плата точно правильно стоит? галки реверсов платы не трогали? Может перепутали реверс платы и реверс стаба…
Вот эта раскачка, на 20 сек.
Явно глючно настроено IMU. Работает в противоположную от крена сторону. Ты ее не задом наперед поставил? Должно быть USB разъемом назад, а кварцем вперед. Может реверсы какие-то не те накрутил? Петр, давай сначала на столе без полетов. Двигатель повключай, держа самолет в руках. Понаклоняй его. Покажи видео с этими тестами. Гравитометр зашкаливает, аж в NaN уходит, это либо вибрация, либо коэффициенты IMU неверно заданы. покажи cat imu команду.
😮
Явно глючно настроено IMU.
😃 Я кнопки не трогал… только кормил собак! 😃
##### BEGIN IMU #####
set ekf_proc_variance 0.0100
set ekf_accel_variance 1500.0000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.2000
set ekf_gyro_use_fir 0
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 60.0
set ekf_accel_freq_fir 5.0
set ekf_mag_freq_fir 25.0
set accel_compens_x_k 0.500
set accel_compens_yr_k_0_5 0.200
set accel_compens_yr_k_5_10 0.200
set accel_compens_yr_k_10_15 0.200
set accel_compens_yr_k_15_100 0.350
set accel_compens_yl_k_0_5 -nan
set accel_compens_yl_k_5_10 -nan
set accel_compens_yl_k_10_15 -nan
set accel_compens_yl_k_15_100 -nan
set accel_compens_z_k 0.200
set accel_ref_x 0.000
set accel_ref_y 0.000
set accel_ref_z -1.000
set mag_ref_x 0.000
set mag_ref_y 0.250
set mag_ref_z -0.395
set trimmer_roll -2.768
set trimmer_pitch 1.352
##### END IMU #####
Ты ее не задом наперед поставил? Должно быть USB разъемом назад, а кварцем вперед. Может реверсы какие-то не те накрутил?
Нет, это пока правильно. А реверсы разумеется накручены. Потому как без этого “то рубашка коротка, то пупок наружу”, ручное правильно - на стабе вниз кидает. Нос вниз - елевоны вниз. Надо вверх. Это микшеры переиначивать надо… Как-то…
Вчера реверсы поставил по другому. И плату задом наперед. И почти бы… И тут… Новый глю! Не сбрасывается высота в ноль, нет удаления, странные подтормаживания. На столе то все правильно, а в поле реалии… Ноут на АМД64 вин7 не понимает драйвера СТМ 😵 Кстати, на сайте ссылки в никуда стали. st.com отдавать не хочет.
Вот настройки стаба.
##### BEGIN STAB #####
set stabilize_task_solve_period 40
set board_reverse_pitch -1
set board_reverse_roll -1
set board_reverse_yaw -1
set stick_reverse_roll 1
set stick_reverse_pitch 1
set stick_reverse_yaw 1
set servo_reverse_roll_right_out 1
set servo_reverse_roll_left_out 1
set servo_reverse_pitch_out 1
set servo_reverse_yaw_out 1
set gaz_cruise 350
set gaz_minimum 0
set gaz_maximum 1023
set gaz_cruise_delta 0.200
set baro_altitude_inair_border 3.000
set home_point_lon 0.000
set home_point_lat 0.000
set home_point_alt 50.000 ---------- Что означает?
set take_altitude_max_angles 25.000
set kurs_roll_to_pitch_koef 1.000
set take_kurs_roll_max_angles 30.000
set mag_real_heading_delta 0.250
set koef_omega_roll 0.100
set koef_omega_pitch 0.100
set koef_omega_yaw 0.100
set roll_sensitivity 1.200
set pitch_sensitivity 1.200
set yaw_sensitivity 1.200
set roll_position_danger 55.000
set pitch_position_danger 55.000
set roll_position_stick_max 45.000
set pitch_position_stick_max 45.000
set yaw_position_stick_max 45.000
set flight_logs_allowed 0
set nav_critical_altitude_low_border 20.000
set nav_critical_altitude_upper_border 40.000
set target_reached_radius 30.000
set target_altitude_corridor 10.000
set soft_kurs_keeping_border 5.000
set nav_test_mode 0
set test_alt 45
set test_bearing 0
set test_alt_spd 0.000
set test_lat 53.023010
set test_lon 51.705711
set test_aileron 0
set test_elevator 0
set test_ruder 0
set current_autopilot_mode 1
set auto_trim_max_values 10
set adaptive_roll_brake_period 2.000
set low_critical_speed 30
set upper_critical_speed 90
set module_ppm_input_mode 2
set receiver_mode 2
set max_allowed_flight_distance 0
set turn_damp_amplifier 0.800
set mixers_allowed 1
set mainbattery_warning_type 3
set mainbattery_warning_level 9.60
set altitude_warning_level 30
set speed_warning_type 0
set speed_warning_level_min 10
set speed_warning_level_max 110
##### END STAB #####
Микшеры.
##### BEGIN CONTROL MIXERS #####
set mix 6 1 0
set mix 6 2 100
set mix 6 3 0
set mix 6 4 100
set mix 6 5 0
set mix 7 1 0
set mix 7 2 0
set mix 7 3 100
set mix 7 4 -100
set mix 7 5 0
set mix 8 1 0
set mix 8 2 0
set mix 8 3 0
set mix 8 4 0
set mix 8 5 0
set mix 9 1 0
set mix 9 2 0
set mix 9 3 0
set mix 9 4 0
set mix 9 5 0
set mix 10 1 0
set mix 10 2 0
set mix 10 3 0
set mix 10 4 0
set mix 10 5 0
set mix 11 1 0
set mix 11 2 0
set mix 11 3 0
set mix 11 4 0
set mix 11 5 0
set mix 12 1 0
set mix 12 2 0
set mix 12 3 0
set mix 12 4 0
set mix 12 5 0
set mix 13 1 0
set mix 13 2 0
set mix 13 3 0
set mix 13 4 0
set mix 13 5 0
Значит так. Ошибка первая
Должно быть именно так.
Board_ReversePitch = -1
Board_ReverseRoll = 1
Board_ReverseYaw = -1
Ты поставил Board_ReverseRoll и перевернул программно плату задом на перед, гы 😃
Выставь эти три переменные как я выше обозначил. И не трогай их. Они именно для виртуальной смены направления осей IMU. Но я еще пока сам до конца не отработал смену ориентации, поэтому не надо экспериментов с этими тремя реверсами.
Далее.
set stick_reverse_roll 1
set stick_reverse_pitch 1
set stick_reverse_yaw 1
set servo_reverse_roll_right_out 1
set servo_reverse_roll_left_out 1
set servo_reverse_pitch_out 1
set servo_reverse_yaw_out 1
Вот их надо использовать чтобы настроить реверсы стиков и наклонов.
Теперь, рассуждаем так. У нас есть 3 уровня, который воздействуют на рули:
-
- Ручной (просто двигаем стика
-
- Наклон платы (в стабе)
-
- Дергаем ручки в стабе, при этом самолет в горизонте
Вот все эти три режима нам надо засинхронизировать. Соответственно
группа stick_reverse_ влияет на то как уровень 3 влияет на рули на входе в стаб
группа servo_reverse_ меняет выход стаба, то есть выход уровня 2
А уровень 1 зависит чисто от реверсов на самом передатчике. У меня где-то была инструкция. Ща найду, в догонку выложу здесь.
вот это тоже не правильно
set accel_compens_yl_k_0_5 -nan
set accel_compens_yl_k_5_10 -nan
set accel_compens_yl_k_10_15 -nan
set accel_compens_yl_k_15_100 -nan
Поставь их все по 0.5 хотя бы
И эти вот так установи
set ekf_proc_variance 0.0100
set ekf_accel_variance 4000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.15
set ekf_gyro_use_fir 1
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 100.0
set ekf_accel_freq_fir 2.0
set ekf_mag_freq_fir 25.0
set home_point_alt 50.000 ---------- Что означает?
Высота точки ДОМ в метрах. Будет снижаться до нее, либо подниматься до нее, если ниже
И вот эти значения сомнительны. Компас возможно, не туда будет показывать. Хотя с учетом более южной местности, может и верны.
set mag_ref_y 0.250
set mag_ref_z -0.395
Спасибо! Добился правильного реагирования. 😃 Но у глю еще есть резервы. 😦 Алексей, save ref с пульта не получается! Пару раз обнуление получилось и всё! Из КП сброс происходит, с пульта никак. Сын подметил, вроде после реверса пропало. И удачные попытки были получены переводом стиков в левые положения. Максимум ППМ у меня в левом нижнем. Сейчас стоит реверс Stick_Reverse_Roll=-1