flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Вот мой конфиг, летал на нем в прошлое воскресенье. Смысла заливать все из него нет. Выбери только необходимое.
Спасибо за конфиг , похоже не зря… вот как у тебя:
set mag_ref_x 0.000
set mag_ref_y 0.210
set mag_ref_z -0.610
Далее нашел еще :
##### BEGIN MAG #####
set mag_chip 1
set mag_bias_x -125
set mag_bias_y -38
set mag_bias_z 31
У меня было … set mag_chip 2
итого полечилось 😃
set mag_chip 2
Уже самому интересно стало.
mag_chip=1 это LSM303DLH
mag_chip=2 это LSM303DLM
Оно должно автоматом распознать. Оно распознало 2, значит у тебя DLM. И вроде бы не должно прокатывать set mag_chip 1, оно read only.
А вылечилось у тебя из за
set mag_ref_x 0.000
set mag_ref_y 0.210
set mag_ref_z -0.610
set mag_bias_x -125
set mag_bias_y -38
set mag_bias_z 31
Первые три - это нормальное горизонтальное значение компаса, когда плата в горизонте. Я тебе говорил, у тебя знаки напутаны были.
Вторые три - это калибровка. Моя тебе не подойдет, надо бы свою провести.
вообще=то первые три, надо тоже уточнить. Они ведь для моей широты, а ты южнее. У тебя Z будет меньше, а Y больше. X должно около нуля остаться.
Новая плата c версией LSM303DLM есть у Димы (Telion). Он у себя компас как настроит, так отпишется удачно или нет. И какие параметры у него получились.
Как ОСД запустишь, отпишись. Если будут пропуски в пикселах белых, то надо навесить патч на плату в виде конденсатора на 0,1 или 1мкф на ножку питания MAX4090. Там все удобно, земля прям рядом с ножкой проходит. Фотку позже сделаю, выложу. Других косяков на новой плате вроде не обнаружено.
И еще, ты какой GPS модуль будешь использовать? EB500 или EB600? Если EB600 то там надо будет ручками активировать glonass и на 10Гц его переключить. Автомат я пока не сделал для переключения. Набор команд для загона его в нужный режим вроде понятен.
Я тебе говорил, у тебя знаки напутаны были.
Mag_ref_x=0.200
Mag_ref_y=0.000
Mag_ref_z=-0.600
Было так
а у тебя
set mag_ref_x 0.000
set mag_ref_y 0.210
set mag_ref_z -0.610
Моя тебе не подойдет, надо бы свою провести.
Калибровка моя , потом перекалибровал.
Про осд не понял кому… у меня робит. ГПС МТК.
Стаб толком не пашет, не могу понять почему, автовозврат ессно тоже.
Вродь и вибрации нет, проверял по ОСД. еще хотелось бы поярче ОСД, резисторы те что на сайте описаны? и тени тоже?
про mag_chip=1 это LSM303DLH завтра посмотрю на микрухе но 90%, что та которая лучше:)
set mag_ref_x 0.000 set mag_ref_y 0.210
вот это и было проблемой
Про осд не понял кому… у меня робит. ГПС МТК.
Тебе это было. Если се ОК, значит не парься
По яркости можно резисторы подобрать. Один резистор - белые пикселы, другой резистор тень.
Стаб толком не пашет, не могу понять почему, автовозврат ессно тоже.
Давай по конкретнее, что делаешь, как проверяешь. imu работает правильно? Крены и тангаж картинка в КП отслеживает правильно?
но 90%, что та которая лучше
Для DLM тогда должно быть mag_chip=2
Для DLM тогда должно быть mag_chip=2
Так и есть. Таки он так и оставил видимо настройки помогли.
Крены и тангаж картинка в КП отслеживает правильно?
В картинке толком не понятно. Прочитал выше про расположение платы и настройки. Проверил как у тебя в конфиге, также стоят. Инвертированием серв поставлено правильное реагирование на наклоны самолета.
То есть на земле все поворачивается верно. Платка выставлена триммерами вертик\гориз, ну боле менее… В полете горизонт не дрожит не дергается. Но почемуто при включении стаба сваливает вниз и влево вродь…
Значит так, при настройке перво наперво надо настроить выходные реверсы стабилизатора их 4 штуки. Для этого включаем режим стаба, стики ставим в нейтральные положения. Теперь наклоняем самолет и смотрим на элероны. Если неверно работают, значит включаем реверс соответствующего элерона(их два).
Теперь по тангажу наклоняем вверх, вниз. Настраиваем реверс тангажа. После этого включаем режим МАНУАЛ. Смотрим куда отклоняются рули от стиков. Настраиваем реверсы на СВОЕЙ аппаратуре, именно на своей. Последним пунктом, опять включаем стаб, но самолет держим в горизонте и дергаем стики. Если отклоняются неправильно рули, то используем реверсы на входе стабилизатора (другие настроенные реверсы не трогаем!). Реверсы _board_ не трогаем, они влияют только на ориентацию.
после этой процедуры должно все заработать.
Все вышеперечисленное сделано и на земле прекрасно работает.
Но завтро перепроверю еще раз, может реверсы поставил на выходе стаба…
Но так то все работает и реагирует правильно иначе имхо не полетело бы вообще. На земле стаб включаю, пашет нормально рули поворачивает в нужную сторону, со стабом дергаю стики, тоже пашет, ибо в воздухе боролся с ним…
Если в КП разбираться, то напиши плз что и как смотреть. То есть Плата вверх деталями, назад УСБ разъемом . Наклоняю ее направо по ходу движения , что я должен видеть на картинке в КП ? Куда должен наклонятся прямоугольник? Если Я наклоняю передний край платы вниз? Красный цвет это низ или верх платы?
Скачай полетный лог, давай посмотрим. Там все видно, куда наклон, куда рули и куда стики на пульте смотрят.
Наклоняю ее направо по ходу движения , что я должен видеть на картинке в КП ? Куда должен наклонятся прямоугольник?
То, что в КП это больше условность, к полету отношения не имеет особого. Смотреть на нее не надо. Надо на самолет поставить и самолет наклонять вместе с подключенными сервами.
вот эти параметры
set board_reverse_pitch -1
set board_reverse_roll 1
set board_reverse_yaw -1
Должны оставаться неизменными. Их вообще трогать не надо.
А вот эти
set servo_reverse_roll_right_out 1
set servo_reverse_roll_left_out 1
set servo_reverse_pitch_out 1
set servo_reverse_yaw_out 1
реверсируют рули на выходе СТАБА. То есть, при НУЛЕВЫХ стиках в режиме стаба они регулируют реверс рулей. Создаем наклон, проверяем рули. Накренили самолет вправо - правый элерон должен пойти ВНИЗ а левый ВВЕРХ. Кренили самолет влево, тогда правый элерон должен пойти ВВЕРХ, а левый ВНИЗ. Если самолет накренили носом вниз, то элеватор пошел ВВЕРХ, если накренили носом вверх, то элеватор пошел ВНИЗ.
У тебя так?
Носитель Скай. Посмотрел, на всякий, твой конфиг один в один совпадает. Но может что то упустил… Может видео какое нибудь надо?
cat stab
Stabilizer current values:
Stabilize_Task_Solve_Period=40
Board_Reverse_Pitch=-1
Board_Reverse_Roll=1
Board_Reverse_Yaw=-1
Stick_Reverse_Roll=1
Stick_Reverse_Pitch=1
Stick_Reverse_Yaw=1
Servo_Reverse_Roll_Right_Out=1
Servo_Reverse_Roll_Left_Out=1
Servo_Reverse_Pitch_Out=1
Servo_Reverse_Yaw_Out=1
GAZ_Cruise=350
GAZ_minimum=0
GAZ_maximum=1023
GAZ_Cruise_delta=0.200
Baro_Altitude_InAir_Border=3.000
Home_Point_lon=0.000
Home_Point_lat=0.000
Home_Point_alt=30.000
Take_Altitude_Max_Angles=25.000
Kurs_Roll_To_Pitch_Koef=1.000
Take_Kurs_Roll_Max_Angles=30.000
Mag_Real_Heading_Delta=-4.000
Koef_Omega_Roll=0.100
Koef_Omega_Pitch=0.100
Koef_Omega_Yaw=0.100
Roll_Sensitivity=1.200
Pitch_Sensitivity=1.200
Yaw_Sensitivity=1.200
Roll_Position_Danger=45.000
Pitch_Position_Danger=45.000
Roll_Position_Stick_Max=45.000
Pitch_Position_Stick_Max=45.000
Yaw_Position_Stick_Max=45.000
Flight_Logs_Allowed=1
Nav_Critical_Altitude_Low_Border=10.000
Nav_Critical_Altitude_Upper_Border=20.000
Target_Reached_Radius=30.000
Target_Altitude_Corridor=10.000
Soft_Kurs_Keeping_Border=5.000
Nav_Test_Mode=0
Test_Alt=45
Test_Bearing=0
Test_Alt_Spd=0.000
Test_Lat=56.152149
Test_Lon=43.703308
Test_Aileron=0
Test_Elevator=0
Test_Ruder=0
Current_Autopilot_Mode=1
Auto_Trim_Max_Values=10
Adaptive_Roll_Brake_Period=2.000
Low_Critical_Speed=30
Upper_Critical_Speed=50
Module_PPM_Input_Mode=1
Receiver_Mode=2
Max_Allowed_Flight_Distance=0
Turn_Damp_Amplifier=0.800
Mixers_Allowed=1
MainBattery_Warning_Type=1
MainBattery_Warning_Level=14.20
Altitude_Warning_Level=30
Speed_Warning_Type=0
Speed_Warning_Level_Min=25
Speed_Warning_Level_Max=90
Щас смотрю в КП . У меня получается красный цвет верх платы, наклоняю плату вправо , прямоугольник наклоняется влево. Наклоняю плату вниз, прямоугольник наклоняется вниз. Поворачиваю плату в горизонтальной плоскости влево, прямоугольник поворачивается влево.
Щас смотрю в КП . У меня получается красный цвет верх платы, наклоняю плату вправо , прямоугольник наклоняется влево.
ЗАБУДЬ про прямоугольник в КП. Вообще выключи его. Надо смотреть на самолет и на его сервы. Конфиг по реверсам зависит только от того как сервы установлены в самолете, с какой стороны тяга крепится. Маловероятно, что тебе подходит мой вариант.
Home_Point_alt=30.000 - мало для начальных полетов
Upper_Critical_Speed=50 - тоже мало как-то, я на 90 км/ч поставил
Mixers_Allowed=1 Зачем тебе микшеры? Скаю микшеры не нужны.
Для начальных полетов
Nav_Critical_Altitude_Low_Border=10.000 я бы поставил на 20
Nav_Critical_Altitude_Upper_Border=20.000 я бы поставил на 30
Все остальное вроде ОК. Давай выключай дурацкий прямоугольник в КП (забыли про него), бери в руки самолет, включай стаб, стики на пульте в нейтраль и наклоняй самолет. Смотрим как работают сервы и куда машут рули. Выше написал, как должно быть.
Давай выключай дурацкий прямоугольник в КП
Тогда все ок. Все рулит правильно, по крайней мере на земле.
Тогда жду логи полетные и если есть видео, которое можно сопоставить с логами, тоже хорошо будет.
Облетал новый режим удержания позиции. Летает кругами, где оставили с удержанием высоты и автогазом. Вот тестовый полет. Научил таки нормально планировать и удерживать курс. Так же тут уже доступны 4 сквозных канала управления.
22:50 включен режим удержания позиции.
27:30 режим отключен. один раз за все время самолет сдуло, он сделал восьмерку и вернулся в левый круг. Короче, вроде работает как и задумано. Ниже определенной высоты включить УДЕРЖАНИЕ не получится.
Кроме того на автовозвратах научил теперь самолет с дальних дистанций именно планировать и следить за скоростью (пока по ГПС), тоже вроде работает нормально.
Сейчас Дима еще проверит, если у него все ОК и работает также, то выкладываю в общий доступ и переходим к имплиментированию и тестам режима круиз контроля, а затем к ОСД меню.
Алекс, скажи, в КП когда включаешь тест гиростаба , что бы проверить вибрацию, график не дожен дергаться вообще?
Сильно не должен. Необходимо добиться как можно меньшей реакции на движок. Удастся сделать почти прямую, будешь летать как шоколаде. конечным критерием нормальности должно быть следующее:
- Ставим мои параметры IMU
- Ставим ходовой винт
- запускаем в статике на 50% газа, смотрим на горизонт. Перекосить не должно. при наклоне тушки, должно отрабатывать
- на 100% газа возможно небольшое отклонение ну до 5 градусов не критично. Но лучше конечно чтобы совсем не было. Я летаю с небольшим отклонение горизонта на полном газу, но я вообще никаких вибромероприятий не проводил. У меня плата в носу в верхней крышке. Не утяжелял.
Очень удачное решение придумал Дима. У него из репейника вибропрокладка, результат поразительный.
При попытке запустить без винта двиг, горизонт может поплыть. Это из за другого спектра колебаний. Объяснять долго и к тому же без винта все равно не полетит 😃
У него из репейника вибропрокладка
Если можно подробнее? я делал из утеплителя дверей резинового.
запускаем в статике на 50% газа, смотрим на горизонт. Перекосить не должно. при наклоне тушки, должно отрабатывать
Горизонт не плывет, но попробую не в полете, а на земле с включенным винтом покрутить. Но горизонт не плывет точно. Хотя график скачет на ~50%. Летал сегодня, опять тоже самое тянет вниз и влево… 😦
Переставлял плату, у меня плата под крылом щас. Думал поможет, но тоже самое. Рукой на корпусе вибрация ощутимая, но сравнить не с чем. Обьясни плиз по логам, нашел где скидывать, там полет 1, 2. Но как почистить не понял. Что надо сделать , что бы логи были “те”. Скину тогда. Видео нужно которое с ОСД?
Если можно подробнее?
Дима расскажет. Я тоже только с его слов представляю.
тянет вниз и влево
Как раз похоже, что вибрация. Надо в статике винт покрутить и быть уверенным, что самолет находится в горизонте, сразу все ясно станет. Еще можно на высоте попробовать двиг отключить и попробовать планировать в стабе при нулевом газе, этот тест тоже сразу все на место ставит.
нашел где скидывать, там полет 1, 2. Но как почистить не понял.
Оно само нумерует по возрастанию. Скидывай последний. Почистить нельзя, логи по кругу пишутся. Дойдут до конца флешки, начнут сначала.
Видео нужно которое с ОСД?
Да, надо сопоставить картинку и что по рулям в этот момент из логов.
Если можно подробнее? я делал из утеплителя дверей резинового.
Денис, собственно я сделал коробочку из пластика, слепил платы пирогом и запаковал в нее… саму коробочку засунул в верхний отсек ская прикрепив обычным “репейником” - это липучки такие. Тестировал на вибрацию и с винтом и без винта и на разном газу и с кривым винтом и на движке с хреновыми подшипниками, проблем не наблюдается! Покажи свои настройки из секции ##### BEGIN IMU #####
у меня плата под крылом щас
Не совсем понял, где именно под крылом, в нижнем или верхнем отсеке? или вообще под крылом? 😃 Верхний отсек кстати не очень хорош в плане вибраций и пр. но у меня все хорошо…
Где силовые провода проходят? нужно чтоб рядом с платой их не было! Чем дальше тем лучше, и вообще магниты и всякие пр. электромагнитные помехи лучше чтоб были подальше…
В какую сторону винт крутится? горизонт как выставлял?
да, видео очень желательно )
Не совсем понял, где именно под крылом, в нижнем или верхнем отсеке?
Верхний отсек. АП там, 3-4 см от переднего края, СТАДАП в нижнем отсеке от него не далеко до акка и ЕСК.
Где силовые провода проходят?
В нижнем отсеке акк, там же ЕСК, провода на полу нижнего отсека.
В какую сторону винт крутится?
Если смотреть на винт сзади, нос самолета от себя, то винт вращается по часовой стрелке.
горизонт как выставлял?
Горизонт выставлял на глаз, примерно как самолет висит в воздухе, крен по уровню.