Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 9 из 62 ПерваяПервая ... 7 8 9 10 11 19 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 321 по 360 из 2441

Подключение Eagle Tree для особо одарённых

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Заметил что РВ вниз отклоняется не полностью, как вверх, а чуть чуть, будто в ОСД ограничение какое-то, причём когда пытаюсь ...

  1. #321

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Заметил что РВ вниз отклоняется не полностью, как вверх, а чуть чуть, будто в ОСД ограничение какое-то, причём когда пытаюсь отклонить на экране циферки растут, а серва встаёт на 1/3 хода, подключаю напрямую к приёмнику - всё нормально. Кто нить знает что это может быть?

  2.  
  3. #322

    Регистрация
    27.02.2008
    Адрес
    Клин
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,205
    Записей в дневнике
    17
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    РВ вниз отклоняется не полностью
    А гиры перед сервой нет? Может конечные точки в гире так настроены?

  4. #323

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Щас гляну...
    ...посмотрел - нету.


    Проверил в режиме стабилизации - такое же ограничение. Народ, у кого-нибудь есть такая проблема, или это не проблема? Я пока не облётывал Игла, думаю центровку чуть попереднЕе сделаю, чтоб точно не пришлось ручку держать РВ вниз.

  5. #324
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    Проверил в режиме стабилизации - такое же ограничение.
    Игл со стабом режет ход серв. Это нормально. Стабилизатору ведь тож чем то нужно управлять. Если стаба нет то и резать не должен. Хотя абсолютно уверенно не буду утверждать. Когда стаба не было и прошивка была другая. А с последними прошивками без стаба не летаю.

  6.  
  7. #325

    Регистрация
    27.02.2008
    Адрес
    Клин
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,205
    Записей в дневнике
    17
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    с последними прошивками без стаба не летаю
    Не летаете потому, что прошивки глючные или наоборот из-за стаба пришлось на новые прошивки перепрошиться?

  8. #326

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Режет, но почемуто элероны и РВ вверх работают как при прохождении визарда, а РВ вниз зарезан, причём не важно включена стабилизация или нет - ни при каких условиях не даёт серве дальше примернь 1/3 двигаться.

  9. #327
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Дока Посмотреть сообщение
    из-за стаба пришлось на новые прошивки перепрошиться?
    Ну да. Стаб выпустили. К нему новые прошивки. Со старыми стаб не поддерживается.

    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    ни при каких условиях не даёт серве дальше примернь 1/3 двигаться.
    1/3 это маловато конечно. Замечал что режет, но не на столько сильно. Визард делает настройки только на режим РТН.
    Какая у вас прошивка? Изменения параметров какие-нибудь делали?

  10.  
  11. #328

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Прошивки последние: логгер v1.15, ОСД v2.51, гардиан v1.19
    Параметры менял, но только какой же из них за ограничение отвечает? А у Вас вверх и вниз одинаково отклоняет?

  12. #329
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    но только какой же из них за ограничение отвечает?
    кажется Max Stab Pitch/Roll Normal там 50 должно стоять, я не менял его. А лучше установите настройки гардиана по умолчанию.

    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    А у Вас вверх и вниз одинаково отклоняет?
    да. я недавно мерил на Х8. Это еще немного зависит от коэффициента стабилизации. Если его выкрутить на максимум, то рули будут очень вялыми. На минимум то есть стаб выключен -должны двигаться почти на полных ход и быстро. Управление стабом вывели на AUX2? Покрутите его.

  13. #330

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Эти параметры (всякие коэфициенты) у меня по умолчанию, я их не трогал т.к. они настраиваются после реального полёта. Управление стабом вывел на AUX2, крутить пробовал, на ограничение не влияет.

  14. #331
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Горизонт в гардиане откалибровали? Мож он выкручивает рули.

  15. #332

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Да, конечно откалибровал, но с ним всё нормально, похоже придётся сбросить все настройки на заводские.

    upd:
    Сбросил, РВ заработал как надо, как только включаю "Stabilization / Elevn Mixing On?" появляется ограничение в РВ. Вернул старые настройки из файла, попробую полетать так.
    Последний раз редактировалось Павeл; 22.04.2012 в 01:45.

  16. #333

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Попробовал - всё супер!
    Даже ничего дополнтельно не пришлось настраивать.
    Всем спасибо за ответы.

  17. #334
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    Попробовал - всё супер!
    Ок. Значит все таки не 1/3 хода серв было, а минимум 50% Это уже ближе к делу.

  18. #335

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    да, наверно 50%, но всёже ограничение есть, но центровка немного передняя получилась, и то пару монет к хвосту примотал скотчем.

  19. #336
    mch
    mch вне форума

    Регистрация
    20.01.2010
    Адрес
    Екатеринбург
    Возраст
    35
    Сообщений
    149
    сегодня в первый раз подключил осд и логер, пишет error 050000 что это значит?

  20. #337

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Может перепрошиться надо?

    Народ, у меня такая проблемка: как облачно - так ГПС спутники не ловит, передатчик ЛМ 500 1.2 в 30см от него, между ними мотор и РУ антенна. Когда рукой прикосаюсь к видео антенне (клевер), спутники начинают появляться. У кого как в облачную погоду ГПС пашет?

  21. #338
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    У кого как в облачную погоду ГПС пашет?

    Не было ни когда проблем с GPS. 8-12 стабильно. Припоминаю, зимой падала до 5-6 спутников в пасмурную погоду. Приемник 0,5 ват на фалконе в 5см стоял. Креплю GPS модуль, внутри самолета. Единственно смотрю чтоб ни что его не затеняло с верху металлическое.

  22. #339

    Регистрация
    28.08.2010
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,993
    Один из способов – это вывести
    триммер газа в полный «минус», поставить стик газа в ноль и запомнить это положение в качестве файл-сейф в приемнике. Затем передвинуть
    триммер в полный «плюс» и откалибровать новый ход ручки газа для регулятора оборотов. Летать всегда с триммером газа в «плюс».
    откалибровать новый ход ручки газа для регулятора оборотов это как? А если триммер газа будет по середине всегда стоять, RTH же не влючиться.

  23. #340
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    откалибровать новый ход ручки газа для регулятора оборотов это как?
    Калибровка 0 газа происходит при подаче питания на регулятор.
    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    А если триммер газа будет по середине всегда стоять, RTH же не влючиться.
    Да. Не включиться. Для этого его и выводят на середину. Но ФС на приемники должен быть сохранен при триммере газа ниже этого значения. Тогда визард в иглах увидет это значение и запомнит как значение при котором должен включиться RTH.

  24. #341

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Не было ни когда проблем с GPS. 8-12 стабильно. Припоминаю, зимой падала до 5-6 спутников в пасмурную погоду. Приемник 0,5 ват на фалконе в 5см стоял. Креплю GPS модуль, внутри самолета. Единственно смотрю чтоб ни что его не затеняло с верху металлическое.
    Alex, не могли бы вы померить сколько приходит питание на GPS модуль?

  25. #342
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    Alex, не могли бы вы померить сколько приходит питание на GPS модуль?
    Вечером померю у себя. По идее 5в должно подаваться.

  26. #343

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Да, но у меня 4.85 вроде. Я так понял что запитка логгера и следовательно GPS д.б. либо на 4-х пиновом разъёме (что-то типа backup power), либо через вход газ т.е. через Y-кабель, у меня по второму варианте сделано.

    И ещё подскажите какая частота у вашего передатчика.

  27. #344

    Регистрация
    20.01.2006
    Адрес
    г.Пермь
    Возраст
    27
    Сообщений
    464
    Записей в дневнике
    18
    Друзья, сэкономьте немного времени, поиском видать неумею пользоваться....
    как подключить OSD напрямую к телеку, без видеопередатчика.... вообще есть такая возможность?

  28. #345
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от modeler Посмотреть сообщение
    без видеопередатчика.... вообще есть такая возможность?
    Конечно есть. Какая разница как подключен видео сигнал, на прямую или через радио линк? К ОСД приходит видео сигнал с камеры и уходит на передатчик. Размыкаете этот разъем и за место него переходник с видео кабелем к телику. Только так дома и настраиваю игл.

    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    либо на 4-х пиновом разъёме (что-то типа backup power), либо через вход газ т.е. через Y-кабель
    Есть разница. Писал тут:Обзор Eagletree OSD Pro

    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    И ещё подскажите какая частота у вашего передатчика.
    Передатчик такой: http://www.dronesvision.com/racewood...ter-red-label/
    Летаю обычно на 1 канале
    Последний раз редактировалось BAU; 12.05.2012 в 12:03.

  29. #346

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Есть разница. Писал тут:Обзор Eagletree OSD Pro
    Я не совсем точно написал, "через вход газ т.е. через Y-кабель" это значит что 5В идёт и на логгер и на осд. Хотя наверно там у GPSа стабилизатор на 3.3В, так что может не в напруге дело.

  30. #347
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    Т.е. ровно 1200 Мгц? Или это диапазон? Интересует точная частота канала или номер канала.
    Поправил предыдущее сообщение.

    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    GPSа стабилизатор на 3.3В, так что может не в напруге дело.
    Да, вроде там понижается до 3,3. Хотя кто то тут писал. Что поднял напряжении и модуль GPS заработал.

  31. #348

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    34
    Сообщений
    961
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Передатчик такой: http://www.dronesvision.com/racewood...ter-red-label/
    Летаю обычно на 1 канале
    Пробовал тоже 1080 МГц, не ловит, помогло когда на 1140 переключил, надеюсь это не от того что антенна примерно на 1100 настроена и мощность излучения снизилась.
    А антенна какая у вас? Может мешает круговая поляризация, у GPS вроде круговая и у меня клевер.

  32. #349
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от Павeл Посмотреть сообщение
    А антенна какая у вас?
    Стоковый штырь. ВОзможно дело не в самом модуле, а например в проводе. Он длинный и в нем наводиться помеха от передатчика. У меня на фалконе всеочень плотно стояло, и GPS всего в 2-3 см от логера была. Кабель был свернут и убран в выемку под логер. Про другие мои самолеты бесполезно говорить. Там расстояния между GPS и видео ТХ до полуметра доходят

  33. #350

    Регистрация
    20.01.2006
    Адрес
    г.Пермь
    Возраст
    27
    Сообщений
    464
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Конечно есть. Какая разница как подключен видео сигнал, на прямую или через радио линк? К ОСД приходит видео сигнал с камеры и уходит на передатчик. Размыкаете этот разъем и за место него переходник с видео кабелем к телику. Только так дома и настраиваю игл.
    на выходе есть земля питание и сигнал. тоесть к телеку должно идти только сигнал и земля, правильно? камера просто 12в и через osd идет на нее питание, боюсь ошибиться и пожечь что-нибудь этим "лишним" питанием

  34. #351

    Регистрация
    28.08.2010
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,993
    При проходе сервовизарда, в инструкции пишут отрубить мотор отключив канал газа. Так в таком случае приемник без питания останется. А от регулятора не могу мотор отключить, не добраться. Если винт снять, мотору ничего не будет, если он вхолостую поработает.
    А Guarian нужно настроить до настройки автовозврата?

  35. #352
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от modeler Посмотреть сообщение
    к телеку должно идти только сигнал и земля, правильно?
    Да. Именно так.

    Цитата Сообщение от modeler Посмотреть сообщение
    камера просто 12в и через osd идет на нее питание, боюсь ошибиться и пожечь что-нибудь этим "лишним" питанием
    А вот заводить на ОСД 12вольт не стоит. Ненароком перепутаете разъемы и пожгете ОСД. Тьфу-Тьфу-Тьфу конечно. Но всяко бывает.
    В осд 12в не используется. Там просто петля соединяющая вход и выход на видео разъемах. Соедините лучьше 12 вольт питания камеры и передатчика гденить в другом месте, или просто спаяйте и в термоусадку провода.

    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    А от регулятора не могу мотор отключить, не добраться.
    Я для этого сделал размыкатель сигнального провода от регуля к ОСД.
    Но как вариант снимите винт, хотя мне этот вариант тож не очень. А если винт складной спинер, то вообще не вариант.

    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    А Guarian нужно настроить до настройки автовозврата?
    Разницы нет в каком порядке настраивать, но без настроенного стаба нормально RTH не будет работать.
    Последний раз редактировалось BAU; 12.05.2012 в 16:25.

  36. #353

    Регистрация
    28.08.2010
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,993
    Когда проходишь сервовизард, просят отклонять стики влево вниз, у меня стоит реверс, т.е отклоняю стик на себя, руль высоты вниз опускается. Это не имеет значения, и как сказано в визарде, так и надо отклонять рули, или таки делать все наоборот?

  37. #354

    Регистрация
    15.05.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,932
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    А вот заводить на ОСД 12вольт не стоит.
    Интересный вариант, кстати.

    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Но как вариант снимите винт, хотя мне этот вариант тож не очень. А если винт складной спинер, то вообще не вариант.
    Я обычно с винтом настраиваю, просто модель держу, чтобы не улетела.
    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    Когда проходишь сервовизард, просят отклонять стики влево вниз, у меня стоит реверс, т.е отклоняю стик на себя, руль высоты вниз опускается.
    Какой реверс, вы о чем? Я немного в шоке, честно говоря. Для начала у вас должна модель быть настроена, облетана и оттриммирована без всяких ОСД, стабилизаций и прочего. Вы так с реверсом и планируете потом летать? Т.е. стик "на себя", а РВ вниз?
    Даже в инструкции написано
    Mov Elev TX STICK Down(Climb), что переводится как "Потяните стик элеватора на передатчике винз (НАБОР ВЫСОТЫ)". Если у вас при этом модель летит вниз, то что произойдет при попытке ОСД набрать высоту?

  38. #355

    Регистрация
    04.12.2006
    Адрес
    Китченер, Канада
    Возраст
    51
    Сообщений
    1,251
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    просят отклонять стики влево вниз
    ?? Не помню, что б в визарде просили отклонять вниз и влево одновременно.

    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    у меня стоит реверс, т.е отклоняю стик на себя, руль высоты вниз опускается.
    Вообще-то при отклонении стика руля высоты на себя РВ должен подниматься.
    А без визарда что происходит с РВ?

  39. #356

    Регистрация
    15.05.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,932
    Видимо человек еще и знаки пунктуации не использует. Хотя без использования гардиана необходимо при прохождении визарда для компенсации потери высоты при повороте креном или рысканьем чуть подтягивать РВ на себя, что в принципе можно считать как "влево-вниз".

  40. #357

    Регистрация
    04.12.2006
    Адрес
    Китченер, Канада
    Возраст
    51
    Сообщений
    1,251
    Записей в дневнике
    1
    Да, я имел ввиду, что при запуске визарда на экране не просять отклонять стики сразу в двух направлениях.

    Цитата Сообщение от cnyx Посмотреть сообщение
    Я немного в шоке, честно говоря. Для начала у вас должна модель быть настроена, облетана и оттриммирована без всяких ОСД, стабилизаций и прочего.
    У меня складывается впечатление, что все больше и больше людей - особенно только вливающихся в хобби - убеждены, что если "натолкать" побольше электроники внутрь модели, то навыки пилотирования больше не нужны Улыбает, когда видишь посты типа "Вообще я летать не умею, но благодаря стабилизации..."

  41. #358

    Регистрация
    08.12.2010
    Адрес
    Германия, Ratzeburg
    Возраст
    28
    Сообщений
    345
    Записей в дневнике
    4
    Пока средства на стабилизацию не накоплены, решил сделать что то вроде FAQ по подключению OSD PRO. Заодно и на сайте у себя добавлю.

    Только как это в первый пост добавить?

    Вот, что набралось:

    Подключение игла в фото:

    Пост 52
    Подключение OSD PRO на EasyStar

    Схемы подключения OSD Pro:

    Приложение 1
    Приложение 2
    Пост 3

    Действия прохождения визарда RTH:

    Пост 227

    Как подключить к Eagle Tree другой GPS модуль:

    http://fpveasystar.info/2012/03/24/%...D1%82%D1%8C-1/
    http://fpveasystar.info/2012/03/25/%...D1%8F-osd-pro/
    http://forum.rcdesign.ru/blogs/24868/blog13399.html
    http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/MediaTek

    Как установить на экран полетное время:

    Пост 205

    При тесте RTH не шевелится РВ

    Пост 238

    Graphics Error 000000

    Пост 268

    Включение RTH тримером газа:

    Пост 315

    Показатель заряда Акку не меняется

    Пост 197

    Введение координат GPS в программе EagleTree:

    Пост 192

    ERROR:The Google Earth Live Mode file could not be created:

    Пост 147


  42. #359

    Регистрация
    28.08.2010
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,993
    Цитата Сообщение от cnyx Посмотреть сообщение
    Какой реверс
    Обычный. Я так полтора года летаю. Переучиваться не реально.
    Цитата Сообщение от cnyx Посмотреть сообщение
    Для начала у вас должна модель быть настроена, облетана и оттриммирована без всяких ОСД, стабилизаций и прочего. Вы так с реверсом и планируете потом летать? Т.е. стик "на себя", а РВ вниз?
    Самолет облетан еще с осени. Вот поэтому и спрашиваю. Может в визарде надо отклонять стики в противоположную сторону, чем просят? Дабы RTH вместо набора высоты, не сделал морковку.

  43. #360
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Цитата Сообщение от siderat Посмотреть сообщение
    Может в визарде надо отклонять стики в противоположную сторону, чем просят?
    Иглу должно быть пофиг куда отклоняются рули и как стики настроены. Он этом он может узнать только при прохождении визарда.
    Я думаю он все нормально воспримет. Но как говориться - "доверяй но проверяй", попробуйте на симуляторе проверить.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Стабилизация от Eagle Tree
    от binomax в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 899
    Последнее сообщение: 21.09.2015, 20:11
  2. Eagle tree ground station (наземная станция) общие вопросы и предложения
    от bauer42 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 201
    Последнее сообщение: 07.06.2015, 01:15
  3. Продам Комплект Eagle Tree
    от carbik в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 06.02.2012, 20:42
  4. Куплю Куплю Eagle Tree Video OSD Pro
    от monstrey в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.12.2011, 19:58

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения