Автопилот SmartAP - Smart Autopilot

[AlexSneg]

Плюс в том, что и 6050 и 9150 на одном корпусе и распиновка та же

А, ну тогда, ОК. Я не знал.

Те же самые MEMS акселерометр и гироскоп

Я бы хотел знать какие. Могут наставить туфты. Не все МС одинаковы.

Сырые данные могут идти на частоте до 1kHz, Углы Эйлера или кватернионы на 200Hz.

Лично у меня непонятные черные ящики вызывают эффект вздрагивания и посылания этого на...куда подальше. Я все же рекомендую найти какое- либо виброоборудование по знакомым. И провести полноценный жесткий тест. У меня есть совковый массажер, я к нему плату изолентой прикручивал и тестил, прежде чем на самолет поставить. Возьмите электромотр, насадите ластик школьный на вал, к мотору прикрутите плату с датчиками.

над написанием удержания

У вас ведь BMP085? Опробовав это дело, советую все-таки осторожно подходить к вопросу с коптером. Вам важны сантиметры. Эта штука колбасит +/-30 см в лучшем случае. И ничего с этим не поделаешь. Я для самолета вообще до одного метра загрубил, мне потому что не нужно мельче. Но вам нужно.

[aviaks]

Я бы хотел знать какие. Могут наставить туфты. Не все МС одинаковы.

У них на сайте можно посмотреть, invensense.com. Там есть более менее подробная информация.

Лично у меня непонятные черные ящики вызывают эффект вздрагивания и посылания этого на...куда подальше. Я все же рекомендую найти какое- либо виброоборудование по знакомым. И провести полноценный жесткий тест. У меня есть совковый массажер, я к нему плату изолентой прикручивал и тестил, прежде чем на самолет поставить. Возьмите электромотр, насадите ластик школьный на вал, к мотору прикрутите плату с датчиками.

Да, имеет смысл попробовать. Спасибо.

У вас ведь BMP085? Опробовав это дело, советую все-таки осторожно подходить к вопросу с коптером. Вам важны сантиметры. Эта штука колбасит +/-30 см в лучшем случае. И ничего с этим не поделаешь. Я для самолета вообще до одного метра загрубил, мне потому что не нужно мельче. Но вам нужно.

Да, BMP085, иногда даже хуже - +-50cm.
Предусмотрен порт под сонар, так что на высоте до 2.5 - 3 метров показания будут достаточно точными (+- несколько сантиметров). Выше этой высоты уже все по барометру + z-акселерометр, но это все надо тестировать в полете и смотреть, что будет получаться.

[Nikki]

MPU-6050 сейчас ставят всюду - на свежие IMU, на самый последний Ardu. Не думаю, что с ним будут какие-то засады.

[Drinker]

Дринкер иззавидуется.

Для Дринкера это уже пройденные этапы. А вы еще только в начале пути - создание похожих друг на друга поделок.
Скоро уже будет трудно понять при взгляде на железку к какому проекту она относицца, ибо уже стереотипы выработались.

Меня сейчас более другой проект занимает.

Кстати, я тоже мпу6050 применил на новом изделии. Но увы, работать он может только как набор датчиков. косяк там с компасом...

[AlexSneg]

косяк там с компасом...

Это как раз то, о чем у меня были вероятностные опасения. Но вроде, как автор темы про это ничего не говорит. А можно как-то раскрыть тему поподробнее насчет косяка компаса в сочетании с мпу6050?

[Drinker]

косяка компаса в сочетании с мпу6050?

Пока пробовал без компаса. Как чистые датчики - работает ДМП без компаса пробовал - работает и даже чтото там считает сам. Компас не пробовал пока сам. Но четал тут на форуме ветку, там говорят, что с компасом не удается ДМП запустить, мол косяки с шиной и2с.

Руки дойдут - попробую. Работа мать ее так.

[aviaks]

А можно как-то раскрыть тему поподробнее насчет косяка компаса в сочетании с мпу6050?

У нас сделано проще, компас и MPU подключены просто к одной и той же I2C линии, оба как slave устройства. Слияние угла Z с DMP и угла Z с магнитометра происходит уже в основном процессоре.
Подключить магнитометр как slave к MPU, который будет master можно, но HMC5883, который мы хотели использовать не поддерживался производителем и судя по сообщениям на их форуме было очень много проблем. Поэтому мы решили так не делать.

Сегодня еще потестировали в зале, вот пара видео. В первом проверена динамика - спуски-подъемы, во втором - висение.

[Nikki]

Если подключить магнетометр к 6+7 пинам  MPU6050, то с ним можно работать как через FIFO от MPU, так и напрямую (bypass).
Есть несколько плат, использующих такое подключение. Вот например: http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4

[aviaks]

Если подключить магнетометр к 6+7 пинам  MPU6050, то с ним можно работать как через FIFO от MPU, так и напрямую (bypass).
Есть несколько плат, использующих такое подключение. Вот например: http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4

Да, чип это предусматривает. Когда мы собирали все на отладочных платах, у нас не получилось так подключить, чтобы работало. Поэтому мы отказались от такого варианта, в перспективе все равно переход на 9150.

[AlexSneg]

в перспективе все равно переход на 9150.

Я конечно не вдавался в подробности, но рекламные заявления инвенсиса на сайте типа

Gyro + Accel + Compass + DMP operating current: 4.25mA (full power, gyro at all rates, accel at 1kHz sample rate, compass at 8Hz rate)
Accel low power mode operating current: 10uA at 1Hz, 20uA at 5Hz, 70uA at 20Hz, 140uA at 40Hz

Наводят на грустные мысли. 8Hz на компасе, 40 Hz на акселе, 20Hz quaternion rate...
Мне кажется это устройство переоценено в ожиданиях чуда.

[Петруччо]

вы уж простите что со свиным рылом да в калашный-то ряд...
1. кортекс-м3 это прошлый век (имхо), ну да, дешевле правда...
2. LQFP100 для пользовательского расширения поставить религия не позволяла?
3. Если это просто железка, без опен-сорс, то любой радиолюбитель в силах спаять это дома. Благо электронка дошла уже до того уровня, что все фичи как подключать/сопрягать есть в ДШ, заказать платку в том же Резоните и дома под рюмку чаю феном надуть планарку при должном умении...не вижу проблем. Если всё-таки проект претендует сать коммерческим, то надо брать вагон у китайцев
Помидорки люблю

Кирилл, где достали MPU-6050? Днём с огнём не сыщешь...или плохо ищу?

[AlexSneg]

и дома под рюмку чаю феном надуть планарку при должном умении...не вижу проблем

Ждем от вас, темы как надули под рюмку чая, LQFP100, заказали в Резоните, сделали ПО и взлетели.
Языком горазды все, только практики не видно.

[Петруччо]

MSP430-4619LCD - сдувал и надувал lqfp100, к полётам правда это не имело отношения

сделали ПО

я о том и говорю, что спаять железки сейчас это наименьшая из работ, а вся изюминка кроется в софте, поэтому если это не опен-сорс, а просто шелезяка с камнем, то коммерч. смысла не вижу (ну опять же таки это моё мнение), либо софт там должен быть вылизан до такого идеала + поддержка + граф. оболочка для ПК что производило бы внушительное впечатление.

Ждем от вас

Ждите, я не запрещаю

[aviaks]

Я конечно не вдавался в подробности, но рекламные заявления инвенсиса на сайте типа

Наводят на грустные мысли. 8Hz на компасе, 40 Hz на акселе, 20Hz quaternion rate...
Мне кажется это устройство переоценено в ожиданиях чуда.

Мне кажется, там где написано, что до 40Hz - акцент сделан не на частоту, а на ток потребления. Это что-то вроде почти спящего режима.
А вот в верхней строчке как раз обычный режим работы - full power, gyro at all rates, accel at 1kHz sample rate, compass at 8Hz rate
Про 8Hz с магнитометра - согласен, маловато, но это в 9050. У нас пока 6050, соответственно магнитометр самостоятельный и с него можно читать вплоть до 50Hz по-моему, точно сейчас не помню сколько у него предел.

[AlexSneg]

Про 8Hz с магнитометра - согласен, маловато, но это в 9050

Ну, я ведь открывал проспект 9150. Смотрел ДШ того мага, который имплантирован будет. Оно там и есть 8Hz. Если это правда, то я могу только поплакать. И никакой полноценной математической интеграции, а только припарка поверх того, что есть сейчас. Опять же, вспоминаем для чего эти MPU - hand held devices. И это все объясняет. Про вычислительный rate там так же четко написано, и в EVB это по умолчанию - 20Hz - quaternion rate. Я сейчас веду расчет кватернионов с рэйтом 400Hz и думаю еще увеличить. У Олега, насколько я помню, 1кГц. И то консолидированное мнение после реальных тестов состоит в том, что 400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.

соответственно магнитометр самостоятельный

То есть, вы не интегрируетесь полноценно внутрь алгоритма MPU? Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.

[Drinker]

У Олега, насколько я помню, 1кГц. И то консолидированное мнение после реальных тестов состоит в том, что 400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.

Позволю не согласиться с этим. По крайней мере мой квад летает как влитой при частоте обновления ахрс в 200гц.

Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.

Так и должно было быть. Но че за магнитометр они использовали? Производители в смысле.

а вся изюминка кроется в софте,

Приятно слышать родственную душу

граф. оболочка для ПК что производило бы внушительное впечатление.

Лично я был приятно удивлен, когда заюзал ардупелот2мега, ну так получилось, апсолютно не знакомясь, гуи скачал, выбрал аппарат, он скачал и залил самую свежую прошивку в железку. (это я описал сугубо личные впечатления). А рассчитывал на гимор с иде ардуино и прочими танцами.
Уровень налицо. Комплексный проект, что ни говори. И вот это окружение дружественной программной средой железяки с процем, датчегами, которую может спаять теперь уже любой радиолюбитель - и есть самое ценное для летальщегов фэпэвэшников.

Ну, я ведь открывал проспект 9150

Мой совет - забей. Поверь.
Личные впечатления от некоторого количества датчегов от разных производителей лидер по перфомансу и идеалена по температуре связка из адиксл345 + итг3200 + хмц5843
Показались куаном лсм303длм и гира из этойжэ серии от СТ. Шумят чета уж сильно.

Вопрос создателям. А нахрена вы на вот на этой выставке показывали ардупелотмега???

Это в МФТИ так зоздают беспелотники?

[aviaks]

Я сейчас веду расчет кватернионов с рэйтом 400Hz и думаю еще увеличить. У Олега, насколько я помню, 1кГц
400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.

Ну считать на 400Hz еще можно понять зачем, но вот на 1kHz уж точно нет смысла. Регуляторы хода или сервы все равно не смогут отработать быстрее чем на 500Hz, длительность PWM импульса от 1 до 2 msec. Получается все, что считается чаще - просто бесполезно.
Я думаю, для самолета и 50Hz хватает, это ведь стандартная частота, если вы напрямую подключаете сервы к приемнику.
А для коптера - 200 хватает. в самом начале, когда тестировал - работало на 50 - явно очень мало. Возможно, если увеличить то почувствуется улучшение, но на видео, которое несколько постов выше, результат по-моему очень хороший.
А кто такой Олег?

То есть, вы не интегрируетесь полноценно внутрь алгоритма MPU? Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.

Нет, не интегрируемся.

Вопрос создателям. А нахрена вы на вот на этой выставке показывали ардупелотмега???

Это в МФТИ так зоздают беспелотники?

Выставка была относительно давно, на тот момент своя разработка не была готова.

[AlexSneg]

Регуляторы хода или сервы все равно не смогут отработать быстрее чем на 500Hz,

А вы думаете, что расчет положения на частоте 1кГц нужен для того, чтобы с такой же частотой серву дергать?

А кто такой Олег?

Автор MegapirateX, ваш конкурент в некотором смысле

Нет, не интегрируемся.

понятно, очень печально.

Мой совет - забей. Поверь.

Да я пока и не очень парюсь. Собираю информацию по крупицам, так сказать на будущее.

Позволю не согласиться с этим.

Это твое дело, я не уговариваю.

Но че за магнитометр они использовали?

AK8975

[aviaks]

В выходные полетал и еще потестировал стабилизацию и удержание высоты по сонару. Вот видео:

Удержание высоты


Быстрые спуски и подъемы


Немного забавы (только стабилизация и удержание высоты, удержания позиции пока нет)


Остальные несколько видео тут: http://sky-drones.com/video.php

[aviaks]

Около месяца назад я выступал на конференции с докладом по автопилоту и выполнял демонстрационный полет. Если интересно, то вот видео:

[Юрий Захаров]

Очень длинный ролик последний... Кроме "Кирилл!!! Выключи!" особо ничего не понял. Это был управляемый полет по камере или автономный полет? Можно как-то по подробнее, а если еще на русском, форум-то русскоязычный, не запрещено, многим станет понятнее и интереснее, ведь для этого все затевалось?

[aviaks]

Это был FPV полет, по камере.

[Drinker]

В начале темы был откровенно показан ардупилот как достижение, теперь клон на арм.
На форуме уже есть темы: военный создал скайвокер, азербаджанец оказывается придумал квадрокоптер, кто-то собственную стабилизацию делает.... копипаст опенсорс проектов.
Опенсорсы, одумайтесь. Ваши потенциальные денежки идут в карман копипастеров разных мастей.

[aviaks]

Добавил режим удержания позиции по GPS, в выходные потестировал, понастраивал. Вот видео:

[Петруччо]

Народ, а в MPU-6050 кто-нибудь заводил DMP? 3й раз перечитываю ДШ, ясно только как читать прямые показания мемсов. Ни слова как считать Эйлера, ДЦМ или кватернион. На буржуйских форумах пишут что эта фича типа закрыта от посторонних глаз. Это правда так?

[Drinker]

Народ, а в MPU-6050 кто-нибудь заводил DMP?

Я запускал, без магнитометра. Боюсь их решение только для гаджетов подойдет - линейные ускорения очень сильно влияют на углы.

[Петруччо]

Андрей, т.е. я правильно Вас понимаю что лучше использовать сырые данные с сенсора, а обрабатывать их уже самому?

[Drinker]

лучше использовать сырые данные с сенсора, а обрабатывать их уже самому?

Я так думаю.

[aviaks]

Народ, а в MPU-6050 кто-нибудь заводил DMP? 3й раз перечитываю ДШ, ясно только как читать прямые показания мемсов. Ни слова как считать Эйлера, ДЦМ или кватернион. На буржуйских форумах пишут что эта фича типа закрыта от посторонних глаз. Это правда так?

Да, у меня в автопилоте MPU-6050 работает на DMP. Выдает кватернионы на частоте 200Hz. Их уже легко можно перевести в углы Эйлера на главном процессоре.
Все верно пишут, официальной документации от Invensense по DMP для разработчиков нет, но в начале этого года один любитель разобрался как читать данные с DMP и выложил открытый код под Arduino. В SmartAP этот код переписан под STM32 и успешно работает.

Переходить на DCM даже мыслей нет, DMP отлично справляется, никаких уводов даже при достаточно агрессивном пилотировании.

Хотел бы поделиться последними новостями проекта. Теперь появился режим автоматического возврата на точку старта. Вот видео того, как он работает:

[aviaks]

Недавно закончил работу над автоматическим режимом полета по точкам. На видео показан полет, состоящий из четырех точек. После подхода к последней точке аппарат автоматически возвращается домой и переходит в режим висения. Контроль полетной информации, а также управление режимами может осуществляться с помощью наземной станции QGroundControl. Об этом скоро будет снято еще одно видео.



Дополнительная информация на сайте http://sky-drones.com/

[serj]

Кирилл, ваш прект по динамике очень неплохо развивается.
Однако, если вы планируете найти здесь покупателей или поклонников вашего проекта, то будьте так добры, делайте роликии сайты на родном языке, а то создается впечатление что вы на дядю сэма работаете.

[Syberian]

на родном языке

Или хотя бы употребляйте артикли, а то дядя Сэм смеяться будет

[aviaks]

Сергей, спасибо! Да, я уделяю очень много времени своему проекту, хочется развивать его быстрыми темпами и постоянно совершенствовать.
К сожалению, пока не успеваю делиться информацией и на русском, и на английском. Большая часть аудитории англоязычная. Но если тут будет проявляться интерес к проекту, то сделать информационную поддержку на русском - это не проблема.

[Pirik]

Здравсвуйте. подбираю мозги на квадрик, взамен кука. цены на сайте нет, какую цену ожидать как за multiwii или как за apm?Спасибо.

[aviaks]

Здравсвуйте. подбираю мозги на квадрик, взамен кука. цены на сайте нет, какую цену ожидать как за multiwii или как за apm?Спасибо.

Примерно как за Naza.

[maxkarn]

вот это отжёг

[aviaks]

Добавил поддержку протокола MAVLink, теперь можно использовать наземную станцию. Либо QGroundControl, либо Mission Planner.

[aviaks]

Тестовый полет с демонстрацией удердания позиции по GPS и барометру

[Bah]

Интересно, а финкция слежения за подвижным оператором сложно реализуется?
Типа плыву на лодке а коптер летит за мной сам и снимает?

[aviaks]

Интересно, а финкция слежения за подвижным оператором сложно реализуется?
Типа плыву на лодке а коптер летит за мной сам и снимает?

Имея в распоряжении отлаженые алгоритмы удержания и полета по точкам - нет, абсолютно несложно. Только потребуется дополнительное устройство с GPS приемником и модулем телеметрии. В ближайших планах есть такое.