MultiWii на самолете

int=

MultiWii - весьма популярная и неплохо летающая система стабилизации для мультикоптеров. Не давно наткнулся на возможность ее использования не только на коптере или летающем крыле, но и на обычном самолете.

Учитывая то, что в последнее время появилось множество недорогих плат. А код продолжает совершенствоваться, то этот проект думаю может быть полезен очень многим.

Предлагаю в этой теме обсудить данный проект именно в плане стабилизации самолета.

Статья по настройке платы: …blogspot.com/…/how-to-setup-multiwii-airplane-sam…
Версия MultiWii на самолет: multiwii.googlecode.com/svn/…/Aero_Heli.rar

На своем Бикслере уже его опробовал. Все летит. Горизонт держит неплохо.

Плата использовалась такая Multiwii MWC Lite Flight Control Board

Вот так выглядит установка в самике:

пришлось повозится с реверсами серв. Обязательно проверяйте как работает стабилизация еще на земле!

Просто в один момент у меня получилось что элероны управлялись с пульта нормально, а вот в момент включения стабилизации отрабатывали в реверсе… Соответственно самик чуть не грохнулся…

В остальной заморочек не было.
PID не настраивал. Все полетело с установками по умолчанию.

Единственный нюанс, который пока выяснил - заморочки с армингом.

  1. Арминг движка проходит только если модель находится в горизонтальном положении параллельно земле. (Если держать самолет в руке с уклоном, то движок может не заводиться).
  2. На коптере ситуация что бы газ был в нуле практически не возможна. А вот на самолете можно планировать и без газа. Так что дизарм движка можно легко сделать уже в воздухе. (что у меня один раз и произошло). И завести двиг после этого уже вряд ли получится. Как вариант лечения этой проблемы думаю просто вынести арминг на отдельный тумблер.

Ну и собтвенно полет Бикслера со стабилизацией от мультивия:

www.youtube.com/watch?v=cjyRXMvDY8s

Качество записи не очень (писалось с курсовой камеры) к тому же полет не продолжительный (это был мой первый FPV полет на самолете).

baychi
int=:

Все летит. Горизонт держит неплохо.

Полет блинчиком несильно отличается от коптерного. Да и при отсутствии авиагоризонта на OSD трудно судить о работе алгоритма.
Если хотите более серьезно протестировать контроллер сделайте такие тесты:

  1. Американские горки. 5-7 горок с максимально возможным тангажем и снижением. Примерно по 5 сек верх, 5 сек вниз на горку. Затем разворот на 180 градусов и ровный полет.
  2. Полет по малому кругу. Просто покрутиться вокруг себя, 5-6 оборотов с минимальным радиусом, затем отпустить стики в горизонталь.
  3. Змейка. Рысканье из стороны в сторону, 7-10 раз, затем горизонталь.
  4. Хариер. Затяжной подъем с максимальным тангажом, если ВМГ позволяет почти вертикально. Затем перейти в горизонталь.

Во всех тестах основным критерием качества будет горизонтальный полет после прекращения воздействий.

По сути проекта: как стабилизатор Мульти Вии, на 328 атмеге в принципе работать может (не знаю, что там за алгоритм, скорее всего DCM), но перспектив, ИМХО никаких. АП не добавить, OSD тем более. По сути это дешевая замена FY20/30, но у Фишки проц ARMовский в разы мощней и алгоритмы для самолетов давно отработаны.
Похожий проект Copter Control - тоже умеет стабилизировать самолет - но он хотя-бы Open Source, и можно по мелочи дописать свое или поправить (к сожалению ресурсы STM-ки там практически исчерпаны).

Altay
baychi:

АП не добавить, OSD тем более … хотя-бы Open Source

ну по крайней мере пара OSD (не без допиливания) с multiwii работает, возврат домой по ГПС и удержание позиции (на коптерах) имеется
И проект таки опенсорсный, - дописывай если не лень

leprud
baychi:

но перспектив, ИМХО никаких. АП не добавить, OSD тем более

Ваши данные несколько не верны…
ГПС уже работает (в коптерном режиме), minimOSD и подобные видят данные горизонта с платы.
Ну и open source конечно все.

Однако, как бы я не любил multiwii на своих коптерах, управление самолетом пока(?) лишь побочный продукт…

michael_s

В версии 2.1 мультивии переделали протокол общения и под эту версию теперь есть простой в изготовлении OSD , вот например что в итоге получается

Теперь можно управлять настройками коптера прямо с пульта (смотреть в OSD) =) пиды подрегулировать и т д , как я понял там все настройки доступны.

Для самолета было бы полезно возвращение в точку взлета. Может оно уже реализовано ? 😃

int=

Англоязычная ветка:
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=364
Подробно пока не читал, но похоже что и GPS к самолету они там тоже прикрутить пытались. А может даже и вышло… (пробежался бегло, на вдумчивое чтение пока времени нет 😦 )

michael_s
int=:

Англоязычная ветка:
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=364
Подробно пока не читал, но похоже что и GPS к самолету они там тоже прикрутить пытались. А может даже и вышло… (пробежался бегло, на вдумчивое чтение пока времени нет 😦 )

Тоже уже бегло пробежался , выложили прошивку на тестирование. Надо попробовать 😃 Пишут что RTH не использует компас

23 days later
skyrider
int=:

Статья по настройке платы: fotoflygarn.blogspot.com/2012...lane-same.html

Все понятно кроме этого

First Flight.
Take of in Passthru.
Switch mode on safe height.
Activate Assisted modes and feel the difference.
Initial settings for my first testflight.
Gyro P=2
Acc P=5

Later changed to
Gyro P=4
Acc P=9
Level-P value will Reduce the maximum throw in Level-Mode.
P=9 Will give similar throws as Gyro-Mode.

где это автор подкручивает пиды отдельно на гиру и аксель?
или автор имеет ввиду под Gyro значения в GUI пидов ROLL , PITCH , YAW, а под словом Acc значения пидов в GUI в колонке LEVEL ?

int=
skyrider:

где это автор подкручивает пиды отдельно на гиру и аксель?

Если честно, то сам не понял…
Я PID практически не настраивал.
Чуть уменьшил P по ROLL до 3,5. Больше никаких значений не трогал 😃

14 days later
Eraser

Привет. Хочу прикупить бикслера для полетушек низко близко. Такую вот платку goodluckbuy.com/crius-upgrade-version-multiwii-sta… и залить туда multiwii 2.1 . Как вы считаете полетит нормально? В дальнейшем хочу прикрутить туда ЖПС. Кто пробовал такую конфигурацию?

3 months later
diman55555

Добрый день.
Прикупил такой контроллер Multiwii Mini Flight Controller w/FTDI Interface
есть у кого опыт его использования, есть некоторые вопросы по нему…
Спасибо.

diman55555
diman55555:

есть некоторые вопросы по нему…

точнее, на плате есть выходы A0-A3 для какой они цели? можно через них управлять AUX3-AUX4?

int=

Для коптеров туда выводится стабилизация камерой. Возможно, что для самолета туда идет то же самое…
На счет вывести AUX3-AUX4 точно не скажу… Возможно, если покопаться в коде, то можно и это сделать…
Вообще лучше это спроить в теме о MultiWii в разделе по коптерам. Там много знающих людей - подскажут 😃

12 days later
18 days later
lotophagi
diman55555:

кто на таком летает?

Вчера затестил MultiWii Crius Lite Mini на Цессне. Все полетело с первого раза на стоковых пидах. Арминга вроде нет. Прошивку ставил последнюю MultiWii dev version r1342 (20130214)
Но чуть подправил код:

void servos2Neutral() {
  #ifdef TRI
    servo[5] = 1500; // we center the yaw servo in conf mode
    writeServos();
  #endif
  #ifdef FLYING_WING
    servo[0]  = conf.wing_left_mid;
    servo[1]  = conf.wing_right_mid;
    writeServos();
  #endif
  #ifdef AIRPLANE
    int8_t i;
    for(i = 4; i<7 ;i++) servo[i] = 1500;
    writeServos();
  #endif
  #ifdef HELICOPTER
    servo[5] = YAW_CENTER;
    servo[3] = servo[4] = servo[6] = 1500;
    writeServos();
  #endif
}

Дальше буду пробовать ставить баро и жпс и настраивать возврат домой

RTemka

Попробовал залить на Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560).
Настроил датчики и конфиг на крыло. На земле вроде как все ок.
Остался вопрос как крутить PID ?

int=

А какие сейчас настройки?
I и D я вообще не трогал. Про P - писал выше.
Хотя вообще на стоковых пидах должно лететь нормально.
Если будут осциляции - уменьшать P.

lotophagi
RTemka:

На земле вроде как все ок.

проверь во всех режимах: на гирах и акселях
ПИДы по-умолчанию

RTemka

Подскажите чайнику, а режимы там как то переключаются или один какой то для самолетов работает ?
По умолчанию чувствительность гироскопов большая.
Спасло только #define GYRO_SMOOTHING {10, 10, 3}
Без этого реагирует даже на шевеление сервы.
Подкручивание PID результатов не давало.

lotophagi

В Гуи надо назначить включение режимов на тумблера. HORIZON - задействован аксель. Если выключен режим, то летит на гирах. PASSTHRU вроде отключает управление вием полностью. Включенный режим подсвечивается зеленым. Надо проверить правильность отрабатывания серв с включенным HORIZON и выключенным. Самолет должен компенсировать наклоны. Если сервы работают неправильно, то надо изменить ориентацию для гиры или для акселя в коде.

RTemka

Всем спасибо !!!
Разобрался с настройками, до этого ни разу не имел дело с платами и контроллерами.
Проверил в полете. Все в принципе ОК. Есть одна проблема.
Прошивка не знает и соответственно не учитывает влияние рулевых поверхностей на разных скоростях.
Бросил на режиме HORIZON куда глаза глядят. Подхватило, выровняло красота.
Но при наборе скорости вошло в колбасу по тангажу и разрушилось 😃

gena_g
RTemka:

Прошивка не знает и соответственно не учитывает влияние рулевых поверхностей на разных скоростях.

В gui есть параметр TPA . Когда он равен 0 то пиды идут без изменений . Если равен 100 то при максимальном газе пиды будут равны 0. Ну и соответственно при 50 при максимальном газе пиды уменьшатся на 50 процентов.

RTemka

Собрал все обратно, уменьшил пиды.
Летает ровно, строго как бомбер. Без стаба сразу падает (центровка задняя).
Можно рекомендовать на летающие крылья, у кого есть проблемы со взлетом.
Бросил и летит. Еще бы научить держать высоту самостоятельно.

geniys

Тримируйте аксель и будет держать высоту и горизонт
у меня крыло летаю с eagle tree, а гардиана небыло пришлось поставить multi wii как стабилизацию, налетал часа 3 без проблем и высоту и горизонт держит ручки бросал сам летит по высоте не проваливается включал только гирик и аксель
летал на стоковых пидах прошивка 2,1 с оф сайта

RTemka

Нууу не то, что бы высоту держит. Держит горизонт который выставишь. А там как повезет.

Часа два потратил на выяснение как работают разные режимы MULTIWIIя
Angle and horizon делают одно и тоже. Если есть запас высоты можно бросать модель как попало. Выровняет и полетит.
Кидал носом вверх с моста 5м на малом газу. Кувыркнулось и полетело. Буду прововать вертикальный взлет на малом газу.

В режиме BARO высоту не держит, а ведет как режим акро на многороторниках.
Пробовал включать стаб после бочек с выходом на вертикаль и вращением.
Аксели приходят в себя секунды через 3. До этого пытаются поставить самолет либо носом вверх либо вниз.
Проблема…в режиме PASSTHRU расходы больно резкие. Пришлось настраивать разные расходы на разные режимы.
Подцепил GPS, правда что он делает пока не понятно.
Вопрос есть прошивка для E-OSD под мультивий ?