Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 2 ПерваяПервая 1 2
Показано с 41 по 79 из 79

Симулятор для автопилота SmallTim

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Llirik По поводу тяги и крутящего момента: Вроде должна быть еще "скорость протекания" - половина разности скоростей до ...

  1. #41
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    По поводу тяги и крутящего момента:
    Вроде должна быть еще "скорость протекания" - половина разности скоростей до и после винта (а скорость после винта определяется по тяге).
    И угол атаки по размаху - примерно одинаковый делают.

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    скорость протекания? Я чейто не вкурсе... А тем более эта самая скорость уж очень зависит от точек ее измерения (если можно так сказать). К примеру мне бы хотелось не вводить в настройках сима влияние винта на элементы, а просто его подсчитывать... Но пока затрудняюсь...

    Другое дело разность скоростей модели и скорости воздуха через "сечение" винта... Конечно же она определит тягу и наоборот. Т.е. посчитав вышеприведенным способом тягу, можно получить добавочную скорость воздуха, создаваемую винтом. Вот только на практике как ее применить?

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    И угол атаки по размаху - примерно одинаковый делают.
    Такое можно сделать только для определенной скорости набегающего потока, причем шаг винта будет не постоянным.

  4. #43

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Кстати, по поводу набора оборотов. Как делать?
    Самое простое тупо задать время набора оборотов от нуля до максимума. Но это не интересно.

    Можно задать момент инерции пропеллера и разгонять его в соответствии с ним. Тогда реалистичнее будет (проявится гироскопический эффект). Но тут встает вопрос о том, что такое канал управления регулятором (для самолета просто TRO, для коптеров mix)?
    Нужна физикоматематическая зависимость канал -> регулятор -> обороты.

    Если бы по старинке использовались двигатели постоянного тока, то можно было бы считать напряжение на выходе регуля пропорциональным управляюшему сигналу, и с допущением постоянства сопротивления обмоток получить прямую зависимость канал->крутящий момент...

    Были бы моторчики ассинхронные, можно было бы задать, вольтчастотную характеристику регуля, скорее всего она в реальности квадратичная (надо будет притаранить домой осцилограф и посмотреть), ну и банально расчитывать скольжение двигателя...

    Но мы же юзаем синхронные двигатели!... И что делать? Выход вижу только в задании характеристик регулятора. Какие будут предложения?

  5. #44

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Нужна физикоматематическая зависимость канал -> регулятор -> обороты.
    Обороты как раз от входа не зависят (только в режиме гувернера, который в квадриках не используется). Вход регулирует вваливаемую в мотор мосщность. Даже не мощность, а скважность ШИМ-заполнения в регуляторе, которым он циклирует обмотки. Ток в обмотках и, соответственно, мощность, уже зависит от оборотов движка (реактивное сопротивление), пассивного сопротивления обмоток, частоты самого ШИМ и напряжения питания.
    Может, не надо, а? Допускаем, что мощность на мотор поступает пропорционально входному сигналу и задаем только быстродействие всей ВМГ: Х секунд от 0 до максимума (в регулях фильтры импульсов есть и проч, что дает доп. задержку), а мотор уже потом раскручивается как-то там с инерцией.

  6.  
  7. #45
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Другое дело разность скоростей модели и скорости воздуха через "сечение" винта...
    Это она и есть.

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Такое можно сделать только для определенной скорости набегающего потока, причем шаг винта будет не постоянным.
    Так и делают, при других скоростях уменьшается эффективность винта.
    Шаг будет постоянный, а "угол установки" элемента лопасти меняется с радиусом.

    И по фотке с формулами не понял где проекция Cx*... на ось y ?
    (Cx*... - это сила вдоль потока, к-рый не перпендикулярен оси y, аналогично в потребляемую мощность войдет Cy*...)

  8. #46

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Y- "подъемная" сила, Х - сила лобового сопротивления элемента лопасти, отстоящего на r от оси. . Х направлен по скорости потока воздуха (с системе координат данного элемента. Cx, Cy - аэродинамические коэффициенты (функции от угла атаки). У них не может быть проекции.
    А по поводу недостающих проекций, я же подписал вдогонку, что
    Единственно только для тяги забыл у-ковую оставляющую Х-а отнять, а для крутящего момента х-овую составляющую Y-ка прибавить. Но не суть важно (в голове добавить можно)
    и что угол атаки:
    Горе я математик!... Угол таки немного не совсем тот арктангенс, а arctg(H/(2*Pi*r)-arctg(Vm/(r*w)... Спешка, однако...
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Шаг будет постоянный, а "угол установки" элемента лопасти меняется с радиусом.
    Само собой меняется... Эт даже на картинке нарисовал arctg(H/(2*Pi*r) - угол установки. Чем больше радиус элемента - тем меньше угол установки, но соблюдается шаг.

  9. #47
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Cx, Cy - аэродинамические коэффициенты (функции от угла атаки). У них не может быть проекции.
    "Cx*..." - там еще "умножить на и т.д.", это сила вдоль потока.

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    А по поводу недостающих проекций, я же подписал вдогонку, что ...
    Тогда все ОК.
    То, что ниже гориз.черты на рисунке - подходит для неподвижно висящего квадрика со специфическим винтом (хорда лопасти растет с радиусом). Имеет право быть, почему бы нет

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    "Cx*..." - там еще "умножить на и т.д."
    и т.д. - это площадь*плотность*(скорость)^2, то есть все то, что в интеграле...

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    То, что ниже гориз.черты на рисунке - подходит для неподвижно висящего квадрика со специфическим винтом (хорда лопасти растет с радиусом)
    Ну я же написал, что "без набегающего потока", т.е. статика...
    А вот хорда не какая то именно специфическая , а произвольная L(r). За исключением последнего предположения....

  12. #49
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    За исключением последнего предположения....
    Да. Там бы еще учесть, что сила "Cx*..." всегда больше нуля (проекция на X), при любых углах атаки.
    И, заодно, что "скорость протекания" не совсем вдоль y, поток закручен, "закрученность" определяется из момента.

  13. #50

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Сх у меня всега больше нуля... Я ж специально функции Сх и Су показал, чтобы было понятно что это за коэффициенты (пока приближенно тригонометрическими функциями задал)... Я все прикидываю как лучше их задавать (для разных элементов разные), поэтому в этих функциях и ввел Case. "n" - это будут тип профиля.
    Если уж развивать тему, то можете помозговать и помочь. Я когда начал писать сим, сделал набросок редактора аэродинамических коэффициентов. Прикрепляю. Если есть желание, то можете посоздавать свои профили и выложить сюда для обсуждения (достаточно файл.polar).
    Суть в следующем - это Cx, Су, и фокус профиля, параметризованные кубическими сплайнами. Можно подогнать их (двигая за кружочки) под желаемый профиль и сохранить.
    А я в будущем подтяну в симе выбор профиля.
    Соответственно для винтов тоже самое.
    Вложения

  14. #51
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    > Сх у меня всега больше нуля... Я ж специально функции Сх и Су показал, чтобы было понятно что это за коэффициенты (пока
    При некоторых режимах (соотношение скорости полета и оборотов) угол атаки "a" в формуле с картинки : Cx(a)=10*Kx*a, будет отрицательный для части лопасти.
    И "здравствуй вечный двигатель"

  15. #52

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Так Вы все на скан смотрите?!
    Ну во-первых, я там подписал, что это для режима без набегающено потока, посему нет такой скорости ...
    Ну а во-вторых (мой косяк на скане), конечно же модуль. А вот если посмотрите в пост 32, то уведите, что Cx всегда положителен (никогда не ноль), а сила лобового сопротивления всегда направлена в направлении скорости воздуха, пропорциональна этой самой Сх, плотности, площади и квадрату скорости. Следовательно с вечным двигателем поздороваться не суждено..

  16. #53
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    А вот если посмотрите в пост 32
    Наверно надо смотреть сюда: r:=(1.1-cos(2*a)). Тогда ОК.
    (иногда пишут так: Kx0+Kx1*(1-cos(2*a))+... )

  17. #54

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Как раз сюда! Одной десятой как раз и задал лобовое сопротивление при нулевом угле атаки ("на вскидку от фонаря", пока не прописал коэффициенты путево).

  18. #55

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Кстати, по поводу набора оборотов.
    Нужна физикоматематическая зависимость канал -> регулятор -> обороты.

    Если бы по старинке использовались двигатели постоянного тока, то можно было бы считать напряжение на выходе регуля пропорциональным управляюшему сигналу, и с допущением постоянства сопротивления обмоток получить прямую зависимость канал->крутящий момент...

    Выход вижу только в задании характеристик регулятора. Какие будут предложения?

    Вы совершенно правы, мы юзаем именно двигатели постоянного тока. то что коммутатор у них электронный- это очень хорошо для моделирования- можно потери в нем не учитывать. И они очень линейны, особенно на тех токах ( 20-30% от максимума) что летают квадрики- там еще далеко до эффектов значительного падения момента.. Вот только некоторые регули имеют квадратичную характеристику для более комфортного управления самолетами, но большинство народу, думаю, на квадриках ставят регули с линейной характеристикой.

  19. #56

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Решил не наводить путаницу в прогах (пока не совмещать самолет и коптер), т.ч. ради эксперимента расширил немного выложенный "винт" до коптера.
    Сделал миксы как рекомендовали выше.
    Крутящий момент, создаваемый моторчиком пропорционален сигналу на "регуль".
    Никаких моментов двигатель больше не дает, т.ч. выбег мотора свободный...
    Реальный пульт не подтягивал, т.ч. пока юзанье только ползунками.

    По поводу миксов:
    Меняйте количество моторчиков и настраивайте миксы. Но лучше выложите стандартные миксы для 3,4,5,6,7... и т.д -коптеров. Подтяну...

    Вопрос по сопротивлению (всего коптера) вращению (физический принцип) хотелось бы обсудить. Какие эффекты присутствуют? Я на коптерах ни разу не летал, т.ч. даже не представляю как они себя ведут... А пока непонятка сделал галочку "исскуственное замедление"...

    Собратья по хобби, чтож Вы критикой самолетного сима не жалуете? Хотелось бы доделать и приступать непосредственно к автопилоту...
    Вложения

  20. #57

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Собратья по хобби, чтож Вы критикой самолетного сима не жалуете? Хотелось бы доделать и приступать непосредственно к автопилоту...

    Кирилл, вот доберусь до дома и покритикую, не помилую Пока - не могу, даже рарчик не качаю.

  21. #58

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Не боИсь, усё мы смотрим и держим руку на пульсе Лично я жду реальной возможности сунуться в программные интерфейсы. Кстати, хотелось бы внести еще небольшую хотелку, чтобы ты в уме ее держал, когда дело до реализации программных интерфейсов дойдет. Неплохо бы пару опций, намеренно искажающих горизонт от реального при трансляции информации в АП. Ну в разумных пределах конечно, по крену и тангажу.

  22. #59

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Эт само собой!.. Погрешность СИ, время отклика, всякие там механические люфты и прочие "ореалистичивающие" эффекты можно добавлять скок угодно (все от полета фантазии зависит). Намеренно ничего не ввожу, дабы отработать идеальное поведение. Иначе за паразитными глюками можно будет не заметить каких то принципиальных ошибок...
    Основным сейчас моментом является определиться с базовой аэродинамикой. Я выложил прогрммульку по конфигурации коэффициентов (пост 50). Прошу всетаки посмотреть и дать свое видение их поведения для различных профилей (например, для ская и других популярных FPV моделей, заднего оперения (для упрощенки плоская пластина), разных типов пропеллеров...)
    От их адекватности очень сильно будет зависеть реалистичность поведения всей модели...

    Как уже написал, пока сделал грубо приближенно тригонометрическими функциями... Это грубо-характерное приближение...

  23. #60

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Для более понимаемой ориентации в происходящем добавил к отображению коптера фон. Серые кружочки жестко привязаны к воздуху. Единственно только, масштаб фиксированный для отображения (под параметр "точек/метр"=50). Пробовал с реальным масштабом, но на больших скоростях "обман зрения" возникает (не знаю как правильно называется эффект подобный съемки вращающихся тел, когда частота кадров кратна частоте вращения). Тут то же самое, только по перемещению... Но не суть важно... Считайте, что если "точек/метр">50, то кружочки располагаются вдали от модели, а при "точек/метр"<50? то ближе...
    Вложения

  24. #61

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Уф... Подкосили меня местные уральские морозы под самый корешок!... Провалялся в трупообразном состоянии (с температурой 38..40) всю неделю!.. Не ел, не курил, не вставал, не думал... Только антибиотики килограммами пожирал... Соответственно и подвижек никаких не было...

    Ну вроде бы начинаю отходить... Сегодня ночью добавил к самолетному симу мониторинг некоторых параметров и стабилизацию по крену и тангажу.

    В общем самые обычные независимые контуры (ПИД). Газ в режиме СТ работает следующим образом: Положение стика - это задание регулятору скорости (ПИ) от Vmin до Vmax (в настройках стабилизации). Решил сделать так во-первых для того, чтобы не терялась робастность, а во-вторых, чтобы при наборе высоты ненароком не подвесить модель...

    Константы (для прилагаемой модели Ская) подобрал так, чтобы был максимально быстрый выход на заданное значение с минимальным перерегулированием, была максимальная устойчивость к порывам ветра, почти что под предел возникновения автоколебаний на полном газу....

    Добавил набросок автонастройки, пока не автономный, другими словами перед автонастройкой надо в штиль дать модели "успокоиться". Завершение вручную (дать хотя бы пол минутки понастраиваться).

    Коптер удалять?! А то вроде бы просили сделать, а никаких советов по поведению не даете! Еще раз оговорюсь - я на коптерах не летал и как они себя ведут не представляю... Если надо интерфейс для обмена организовать, то какие именно параметры в каком виде и на какой запрос передавать? У меня все в real (float по Сишному) все единицы системе СИ. Всякие там км/ч с градусами для простоты понимания отображаю...

    Автовозврат (АВ) пока не делал, т.ч в него пока не тычте!
    Вложения

  25. #62

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Если надо интерфейс для обмена организовать, то какие именно параметры в каком виде и на какой запрос передавать? У меня все в real (float по Сишному) все единицы системе СИ. Всякие там км/ч с градусами для простоты понимания отображаю...
    float это 4 байта. Вот их в чистом виде и можно гнать на выход. Меня флоат устраивает полностью, Олега, думаю, тоже. Тима - не факт, что устроит в меге с флоатами хужее.

    Гнать на выход нужно:
    - маркер начала пакета (2байта)
    - длина пакета (1 байт)
    - крен
    - тангаж
    - рыск
    - скорость по земле
    - скорость по ветру
    - высота по барометру
    - широта
    - долгота
    - курс по ГПС
    - CRC32 (2 байта)

    От нас пакет с каналами (я думаю по 2 байта на канал, значение длины импульса 1000мс - 2000мс, середина 1500мс):
    - маркер начала пакета (2 байта)
    - длина пакета (1 байт)
    - джой крена
    - джой тангажа
    - джой курса
    - джой газа
    - сервисный канал (тут надо договориться, что будем передавать, либо на будущее зарезервировать)
    - CRC32

    Передавать FS я думаю смысла вообще никакого нет.

  26. #63

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Обманул!... Real в дельфи - это double в C#.... Тобишь 8 байт. Конечно нафиг такая точность не нужна, и все же, как нам лучше "совместиться"?

  27. #64

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    вычисленное значение делфы real умножить на 100 и засунуть в integer (4 байта)

  28. #65

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Для угловых скоростей, к примеру (если гира на модели стоит), хреновенькая точность будет....

  29. #66

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Ну точность ты на своей стороне загрубишь. Надо настройку какую-нибудь сделать на эту тему.
    Реальность сейчас снимать с IMU углы с точностью не менее 0,5 градусов. Точность по высоте 0,5 метра. Ну про ГПС, ты и сам знаешь.
    Для универсальности и тупого однообразия предлагаю все же умножать float на 100 и откидывать все, что после точки.

  30. #67

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    А как приеду смогу тебе пример сокета организовать в Делфе, если хочешь.
    Сбрось если не трудно, чтобы я не кустарничал... С Integer нефига заморачиваться, я передаваемые параметры в Single переведу (типа float 4-хбайтовый)...

    Вот такую последовательность (4 байта float) 79 E9 F6 42 как расшифрушь?
    Последний раз редактировалось Llirik; 24.12.2012 в 13:02.

  31. #68

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Вот такую последовательность (4 байта float) 79 E9 F6 42 как расшифрушь?
    Если обратный порядок, то 1.23456001E+2
    Если прямой , то 1.51849983E+35

    Какой правильно?

  32. #69

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Могли бы и сами догадаться!
    Или верите в случайное попадание в натуральный ряд чисел?

    Обратный!... Все верно!....

    123,456

    Ну тогда я сваяю обмен и попробуем приконнектиться...

  33. #70

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    сим - сервер, настройки подключения в "главное меню"-"connect"

    при получении от клиента запроса:

    AA // маркер начала пакета
    EE // маркер начала пакета
    11 // длина пакета 17 байт (включая CRC)
    4 байта // тип integer начиная с младшего элероны в мс. (1000..2000)
    4 байта // тип integer начиная с младшего РВ в мс. (1000..2000)
    4 байта // тип integer начиная с младшего рудер в мс. (1000..2000)
    4 байта // тип integer начиная с младшего газ в мс. (1000..2000)
    СС // пока не CRC, а просто маркер конца

    Кидает в ответ:
    AA // маркер начала пакета
    EE // маркер начала пакета
    21 // длина пакета 33 байта (8 параметров*4 + CRC)
    4 байта // тип float начиная с младшего - текущий крен в радианах
    4 байта // тип float начиная с младшего - текущий тангаж в радианах
    4 байта // тип float начиная с младшего - текущий курс в радианах (0-север)
    4 байта // тип float начиная с младшего - текущая скорость в м/с относительно планеты
    4 байта // тип float начиная с младшего - текущая скорость в м/с относительно воздуха (бароскорость)
    4 байта // тип float начиная с младшего - высота в метрах
    4 байта // тип float начиная с младшего - расстояние до модели на север в метрах
    4 байта // тип float начиная с младшего - расстояние до модели на восток в метрах
    СС // пока не CRC, а просто маркер конца

    При этом ставит свои джойстики в соответствии с данными пришедшими в запросе.

    Иные запросы игнорирует...
    Вложения

  34. #71

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Посмотрел обзорно, попробовал подконнектиться. Вроде на первый взгляд все пучком. Железку раньше конца недели не смогу попробовать, ибо сейчас решаю проблему с s-bus реализацией для одного из форумчан. Сразу после этого попробую.

  35. #72

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    CRC32 (2 байта)

    CRC32 оверкилл здесь, не? Я не смогу CRC32 быстро считать.


    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Намеренно ничего не ввожу, дабы отработать идеальное поведение.

    Люфт серв (гистерезис) и скорость отработки (град/сек) надо сразу вводить.


    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Тима - не факт, что устроит в меге с флоатами хужее.
    Я флоат тоже съем, нивапрос.

    Поигрался с моделью. Всё очень правдоподобно для Ская, но почему-то он у меня не валится с СТ и минимальным газом - так и прет с углом тангажа градусов 30..

    Про обмен данными - я, может быть, сейчас глупость спрошу, а с чем вообще предполагается обмен данными от сима и в сим? С железкой? С контрольной панелью либо клиентской частью АП на ПК?

  36. #73

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Люфт серв (гистерезис) и скорость отработки (град/сек) надо сразу вводить.
    не сложно... только мне надо будет доделать управляющие элементы по человечески (зависимость от углов). В данный момент я просто добавляю к Y элемента добавочную силу, пропорциональную ро V квадрат, площади элемента, управляющему сигналу и эффективности руля (упрощенка).

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    но почему-то он у меня не валится с СТ и минимальным газом
    Я же написал, что сделал газ в режиме СТ по ПИ закону на поддержание скорости. Сделал это как раз с целью защиты от сваливания... Если посмотрите на значения выходов, то увидете, что газ в режиме СТ меняется так, чтобы удержать заданную скорость. Например на пикировании он совсем в ноль может уйти...
    Задание скорости - это положение стика газа (от минимальной до максимальной, которые задаются в настройках СТ). Эт я так... Просто эксперементирую...

    Кстати, про люфт... Его реально люфтом делать? В том плане, что руль под действием аэродинамической силы должен отклониться на заданную дельту от задания в сторону этой самой силы?

    Тогда этот эффект почти не заметен будет.... Больший раскордаж даст введение дискрета серв...

    Я завтра домой еду на новогодние каникулы. До 14-го вряд ли получится что то сильно поваять...
    Начал автовозврат прикидывать.

    Режимы напрашиваются такие:
    1) по курсу (элеронами или рудером) разворот по необходимости в нужную сторону, далее удержание траектории по прямой (не направления). Т.е. даже при боковом ветре идти по прямой. Правда ось самолета не будет в точку возврата направлена в этом случае...
    2) по высоте два варианта. Первый - сразу занять целевую высоту и удерживать ее. Второй как и с курсом идти по прямой от точки включения АВ, до заданной точки..

    таких режимов достаточно?
    Последний раз редактировалось Llirik; 26.12.2012 в 18:59.

  37. #74

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Я же написал, что сделал газ в режиме СТ по ПИ закону на поддержание скорости. Сделал это как раз с целью защиты от сваливания... Если посмотрите на значения выходов, то увидете, что газ в режиме СТ меняется так, чтобы удержать заданную скорость. Например на пикировании он совсем в ноль может уйти...

    Виноват, недоглядел.


    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Кстати, про люфт... Его реально люфтом делать? В том плане, что руль под действием аэродинамической силы должен отклониться на заданную дельту от задания в сторону этой самой силы?
    Я вижу это примерно так: есть люфт механики и гистерезис элеетроники.

    Люфт сервы и механизмов - Х процентов от полного хода, если он нормализован в пределах от -1 до 1 или Х радиан, если не нормализован.

    Опишу для простоты для нормализованного случая.
    Приходя из -1 в положение А, серва остается в положении А, диапазон нечувствительности сервы становится от А-Х до А. Если серву просят подвинуться до положения А+В (В меньше Х), то она идет в А+В, а вот если просят придти в А-В, то серва стоит на месте.
    В итоге, серва, перемещая качалку, "тащит" за собой окно нечувствительности величиной Х.
    Аэродинамические силы могут прижать это окно к положению А, а могут и не прижать, тут уже надо думать..
    Это про люфт.

    Гистерезис - сама электроника сервы обычно не поддерживает заданное положение с идеальной точностью. Думаю, нужно ввести величину Y - процент от полного хода сервы, она будет задавать окно, в пределах которого серва не реагирует на входной сигнал и вообще ведет себя некрасиво.
    Эта Y очень маленькая, но она есть.
    Алгоритм учета Y, думаю, такой:
    1. Получая команду придти в положение А, серва приходит в случайное положение в диапазоне от А-Y до А+Y c равномерным или гауссовским распределением.
    2. Получив команду придти в положение В, серва не реагирует, если abs(B-A)<Y.

    Расскажите подробнее по подключению сима к нашему софту-железкам. Я не до конца вкурил
    Может быть, не имеет смысла имитировать АП, а кормить реальный АП смоделированными симом командами и данными (пульт, ветер, ГПС, упрощенно ИМУ и т.д.), получать сервокоманды от АП и рисовать, что будет в таком случае с самиком?

    Я к чему про люфты и прочее - самая сложная задача, по крайней мере, для меня, это вести модель идеально ровно, парируя все отклонения в зародыше.
    В итоге модель быстро или медленно "дрожит" или "колышется" вокруг идеального положения, и это можно увидеть.

    С "идеальными" сервами и идеальной ИМУ это можно сделать, а вот с неидеальными - большой вопрос. Шумы ИМУ и прочее мы задавили, надо будет - еще придавим. А вот что как делать с сервами - непонятно. Очень интересно, что вообще принципиально можно сделать на эту тему на маленьких модельках.

    Мысли есть, но пока держу при себе, опять начнут требовать - вынь да положь сразу прямо сейчас

  38. #75

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    CRC32 оверкилл здесь, не? Я не смогу CRC32 быстро считать.
    вроде сошлись на CRC8 - 1 байт, но сейчас вообще любое значение.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    а с чем вообще предполагается обмен данными от сима и в сим? С железкой? С контрольной панелью либо клиентской частью АП на ПК?
    С железкой конечно. Для отработки автоматических режимов полета, сидя дома и попивая пиво, а не бегая на поле ради каждой новой закорючки в коде.
    А бы дальнейшее и целевое развитие предложил бы вообще в сторону ActiveX, чтобы можно было эту штуку прямо в КП встроить как чать софта.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Расскажите подробнее по подключению сима к нашему софту-железкам. Я не до конца вкурил
    Запускаешь СИМ, выбираешь там порт прослушки, жмешь коннект.
    Дописываешь себе небольшую софтинку, которая шлет в этот порт положения джойстиков, которые твоя железка выставляет. В ответ получаешь параметры IMU. Подсовываешь эти параметры в свою железку, она думает, что летит, а на самом деле лежит рядом с тобой на столе.

  39. #76

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Сегодня (хотя уже вчера) немного поделал прогу...

    Добавил дискрет и скорость серв (в настройках модели). Если сильно загрубить, то весьма сложноуправляемая раскарячка получается.

    И немного поваял логику автовозврата...

    Положение (относительно точки старта) отображаю на форме параметров автопилота (может не совсем удобно, но просто места другого пока не придумал, слишком много всего на главной форме натыкано).

    Автовозврат следующий:
    Сразу занимает целевую высоту и держит целевую скорость (по бародатчику).
    С курсом разные варианты в голову приходят. Решил пока остановится на направлении скорости (GPS). Т.е. удержание направления скорости на точку старта. Если включить боковой ветер, то ось модели будет направленна под углом к точке возврата. Курс удерживает элеронами.

    На картинке:
    крест в центре - точка старта
    Красный кружок - положение модели
    красная линия - скорость GPS
    пункрирная - направление оси модели
    Желтая - ветер (если есть).

    Север вверху...

    Возможно прога совсем малопонятная становится!.. Т.ч. принимаю пожелания по внешнему виду. Расположение, меню, настройки и т.п...
    Вложения

  40. #77

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Кирилл, в существующем варианте прога, скорее, очень удобный инструмент для разработчика. Конечный пользователь ужаснется и тут же нажмет крестик в правом верхнем углу.
    Думается мне, надо хоть какую-никакую графику и гаджеты прикрутить, чтоб оно не смотрелось как пульт управления синхрофазотрона.
    Земля - плоскость с текстурой, моделька - 3Д, небо, и т.д. Не надо особенных уж изысков, горы, джунгли и города, но надо землю, небо, модель и привычные хотя бы, например, по AFPD, положения камеры и т.д.

    У меня, к сожалению, просто ноль времени на графические изыски, чтоб заниматься ими самостоятельно, но могу поделиться исходниками и помочь любыми советами для отрисовки не слишком сложных 3Д сцен хоть в OpenGL, хоть в DX11. Вот это - моё, двухлетней давности..

  41. #78

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Тимофей, я графикой никогда не занимался. Отображение сделал лишь бы понятно было что происходит.

    Пользователям вообще не стоит запускать отдельную прогу без железа. Смысла нет! Красивые симуляторы и так уже существуют. Нам нужен не столько красивый, сколько полезный!...

    Напрашивается следующее:
    Компильнуть его в DLL и подключаться по необходимости из КП.
    Можешь сбросить мне исходники КП дабы я с интерфейсами поиграл?

    И еще:
    На сколько сложно сделать в автопилоте (в мозгах самой железки) отладочный режим? По принципу:
    1) включение этого режима возможно только из КП. При отключении КП, АП переходит в обычный режим.
    2) показания датчиков (всех) считываются не с железок, а с КП (в саму КП я их передам из сима в любом удобном виде).
    3) Значения всех выходов (уже смикшированные) передаются в КП (по принципу мониторинга параметров). Физические PWM-ы в этом режиме можно даже и отключить...

    Суть такая:
    В контрольной панеле будет раздел "Симулятор". Подключаешься к плате автопилота (можно ее даже на модель не ставить и вообще никаких датчиков не подключать). Заходишь в этот раздел, запускаешь симуляцию и тебе прямо в КП показывается как твой автопилот (прямо сама железка) управляет моделью (виртуальной).

    Думаю так будет наиболее правильно! Во всяком случае не наколишься с версией АП (соответствие логик сима и платы) и настройками. Что зашито в плату - то и управляет...

    А визуализация уже есть (прямо твоим самолетиком из КП можно все показывать). А уж если захочетмся большего, то можно какого нибудь спеца по 3D графике попросить написать графический модуль.

  42. #79

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,031
    Записей в дневнике
    2
    Совсем все тут заглохло....
    На работе запарка полнейшая, поэтому некогда было заниматься... Вот выбрал время поигрался с OpenGL-ем... Рядом с окном "вид с камеры" добавил галочку 3D. Можно ткнуть и посмотреть что получилось. Это первый опыт с 3Д, т.ч. не пинайте сильно... Не паханное поле для оптимизации, т.ч. когда включаешь притормаживает немного (может у меня ноутбук еще слабоват)...

    Но это все баловство!... Не для этого прогу задумывал!...
    Вложения

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Куплю SmallTim OSD
    от kir850 в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 13.10.2012, 00:12
  2. Проблема со Smalltim OSD baro Видео идет - телеметрии нет
    от Annex в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 72
    Последнее сообщение: 19.09.2012, 12:46
  3. FCL (Flight Contol Language) - пользовательский язык для управления автопилотом
    от baychi в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 22
    Последнее сообщение: 05.04.2012, 01:57
  4. Продам плату автопилота Smalltim и FY-20A
    от And... в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 18.03.2012, 18:50
  5. Smalltim автопилот для вертолетов и мультикоптеров
    от rw9hk в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 11.12.2011, 00:10

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения