Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 29 из 60 ПерваяПервая ... 19 27 28 29 30 31 39 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,121 по 1,160 из 2375

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Прошу опытных товарищей по АП помочь разобрать логи, №52 в конце встал в спираль-нештатная посадка, № 53 две попытки взлета ...

  1. #1121

    Регистрация
    29.06.2009
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    32
    Сообщений
    770
    Прошу опытных товарищей по АП помочь разобрать логи, №52 в конце встал в спираль-нештатная посадка, № 53 две попытки взлета и жесткие приземления.
    Вложения

  2.  
  3. #1122

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Константин, есть возможность подробнее описать поведение модели, что случилось в полете?
    Может быть, есть видео?

    По логам вижу однозначно только то, что у АП очень вялая реакция на стики в режиме стабилизации: чувствительности по крену и тангажу маловато и разница между текущим и целевым углами крена и тангажа доходит до 20 градусов.

  4. #1123

    Регистрация
    29.06.2009
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    32
    Сообщений
    770
    К сожалению видео не записалось, полет №52 до чтения логов думал что спираль вызвана потерей спутников, аварийная посадка. Я шел в спирале, стики держал как по РВ так и по крену в противоположные стороны=реакции ноль. Мне кажется 1 раз только помог РВ, но тут уже сложно сказать. После жесткой пасадки я заменил ходовую батарею и было еще 2 попытки взлета, в каждый раз был отказ по управлении., с выключением мотора. У меня ходовая батарея 5800, единственное что сейчас приходит в голову это её разряд, либо действия АП в случае когда он насчитал эти 5800, и аварийная посадка.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2014-09-08_222237.png‎
Просмотров: 25
Размер:	7.6 Кб
ID:	977222  

  5. #1124
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Я ничо понять не могу
    Почему ток при наборе высоты 5А и не зависит от канала газа? АП незнает в каком канале газ или датчик не работает?

  6.  
  7. #1125

    Регистрация
    29.06.2009
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    32
    Сообщений
    770
    Датчик тока калибровал как положено, с отключенным источником. Он у меня при включении постоянно показывает расход ~8,8 А пока через меню не скину "Сброс нуля датчика тока ". В полете расход около 5 ампер. Вот видео с предыдущих полетов.

    Последний раз редактировалось Rivar; 09.09.2014 в 00:03.

  8. #1126
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Действительно. Тогда это слишком сложно для меня, может Тим подскажет

  9. #1127

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Полетал в воскресенье с прочищенной трубкой работает конечно лучше, но всё равно не идеально. Вот в первом полёте он работает лучше, я даже нашёл объяснение. Аккум я подсоединяю сразу, что бы нашёл спутники, за это время в аналоговом датчике проходят переходные процессы и параметры входят в стабилизацию. К моменту запуска воздушная скорость доходит до 30-40, обнулишь её и первый полёт всё проходит замечательно.
    Когда я иду на второй полёт воздушная скорость часто показывает ноль ( а надо бы минус!!!), если забуду обнулить то появляется порог нечувствительности (до 20) он вообще показывает ноль. Если обнулишь, то лучше. Т.е. второй и последующие разы не нужно спешить.

  10.  
  11. #1128

    Регистрация
    22.08.2005
    Адрес
    Чита
    Возраст
    48
    Сообщений
    739
    Вчера котэ отгрыз датчик температуры и разгрыз его в труху(((. На сайте в продаже датчиков нету. Подскажите, какой датчик там используется? Можно ли использовать цифровой датчик?

  12. #1129

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Сейчас просматривал лог полётов, и наблюдаю, что выход на РН в режимах и "стабилизации" и "возврате" стоит посредине без изменений, хотя у меня запрограммировано отклонение РН при отклонении элеронов 30%. Хотя на столе кажется, что эта связка работает, но её лог я не могу просмотреть из-за нулевых координат.

  13. #1130

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    но её лог я не могу просмотреть из-за нулевых координат.
    В просмотровщике логов снимите галку "Сеансы" -> "Удалить записи без GPS данных".

  14. #1131

    Регистрация
    02.01.2014
    Адрес
    Спб
    Возраст
    32
    Сообщений
    119
    Здравствуйте, Тимофей.
    Наконец-то получил Зеленого. Понравилось качество исполнения в том числе и упаковки. Приятно взять в руки, спасибо.
    Подключил все на столе, вроде работает
    Но выявилась одна проблемка. Я подключаю автопилот по s.bus к приемнику с прошивкой baychi. Все каналы работают - все настраивается. Но вот уровень RSSI всегда показывает 0%. Похожая проблема уже всплывала на этой ветке, но там хотя бы в мониторинге менялось напряжение (а остальное, как я понял, Вы исправили в последующих прошивках). У меня же и в мониторинге всегда 0,016 В. А вот если подключить RSSI по аналогу, то все отображается, несмотря на режим s.bus. Такое ощущение, что или в 15-ом канале нет инфы о RSSI (хотя в прошивке baychi вроде бы это не отключается) или Зеленый не может ее прочесть.
    Прошивки и в Зеленом и в приемнике последние. Может что посоветуете?

  15. #1132

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    В просмотровщике логов снимите галку "Сеансы" -> "Удалить записи без GPS данных".
    Ну с этим я понял, а почему в полёте нет связи вот лог https://cloud.mail.ru/public/64341185ccf4%2F070914.log , а вот настройки https://cloud.mail.ru/public/64341185ccf4%2F070914.log

  16. #1133

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Проверил на столе. Как работает запись мне так и не понятна. Я крутил самолёт машинка на элеронах ходила во всю, на записи никаких движений. Но я выяснил связь РН с элеронами есть, но она дифференциальная, там на отклонение последует кратковременная реакция и возврат назад.

    Вот тут на записи видно сигнал на входе АП в канале крена в ручном режиме присутствует, а на выходе всё время 50%. Как так? А в стабилизации я делал наклоны, серва отрабатывала - на выходе всё те же 50%.
    https://cloud.mail.ru/public/4bfa10f0d349%2F1109141.log
    Последний раз редактировалось Виктор; 11.09.2014 в 18:46.

  17. #1134

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Какие то "облачные чудеса" ссылка правильная, а файл открывается не верный. Вот лог последней ссылки https://cloud.mail.ru/public/4bfa10f0d349%2F1109141.log

    А вот настройки https://cloud.mail.ru/public/cca9ab1...914.apsettings

  18. #1135

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Сегодня выехал и можно сказать не полетал. АП практически не работает. Вот видео возврата домой, он даже попытки не делает повернуть к дому . Приехал домой считал Лог там фигня какая то https://cloud.mail.ru/public/e29921c...2F20140913.log , вот и настройки считанные тут же захожу в настройки журнала там всё по нулям кроме интервала https://cloud.mail.ru/public/dec3223...913.apsettings . Что делать - перешивать?

  19. #1136

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Да чувствуется шаманство и тут присутствует. Сейчас сел и журнал просматривается и настройки в норме. Короче перешил - если погода позволит завтра посмотрим, что получилось.

  20. #1137
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Да чувствуется шаманство и тут присутствует. Сейчас сел и журнал просматривается и настройки в норме
    Да, было такое. Хотя и говорили, что в новой версии если настройки прочитаны с ошибками- то АП не стартует. Но это не так- у меня тоже запускался с частью настроек в дефолте. Передернул питание- все пришло в норму.
    Тим, надо контрольную сумму настроек и проверять при старте

  21. #1138

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Ну, что то полная тишина. И автор молчит и тэстировщики молчат.Если у меня какой то параметр неправильно выставлен, подскажите, но меня не устраивает такая работа автопилота. Вчера полетал - первый манёвр АП при возврате меня как то сразу порадовал - заложил вираж, прямо всё в заданных пределах, но потом самолёт стягивает вправо от дома, и АП даже не пытается наклонить самолёт влево, я ему немного помог, но это ему не помогло, больше того он взял и сделал правый круг. Вот этот фрагмент - я в шоке.

  22. #1139

    Регистрация
    23.01.2009
    Адрес
    СПб
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,418
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    АП даже не пытается наклонить самолёт влево
    Странно, я конечно не профи, но у Вас с левым кренов в 15 градусов самолет все равно идет вправо. Это ветер такой?

  23. #1140

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Ветер очень сильный, но тем не менее в "круге" он держится. Допустимый крен запрограммирован 35 градусов. Если самолёт не поворачивает, то наклоняй ещё сильнее. Вот полёт в круге.

  24. #1141

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Виктор, покажите видео полета Вашей модели в ручном режиме. Сначала самолет нужно самого заставить ровно лететь. После этого произвести все калибровки и после этого только АП сможет адекватно управлять.

  25. #1142

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Это я понимаю, но мой Скай с Прошкой тянет влево, а без неё вправо и что каждый раз ему делать механическую коррекцию. Я могу настроить чтобы он еле-еле возвращался. А для чего программируются допустимый крен - в моём понимании так - АП наклоняй, не стесняйся, пока не достиг ограничений. Я бы не предъявлял претензий, если бы самолёт шёл с 35 градусным креном и не мог повернуть, а он еле-еле до 15 градусов наклоняет.

  26. #1143

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    63
    Сообщений
    1,282
    Записей в дневнике
    7
    Попробуйте:
    настройки стабилизации
    - отклонение РН при отклонении элеронов = 0
    режим полёта (автономный)
    - чувствительность по курсу = 90
    - упреждение по курсу = 140

    Нулевое положение индикатора горизонта должно соответствовать
    прямолинейному полёту на стабильной высоте в ручном режиме.

  27. #1144

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Ну, хоть что то появилось, спасибо. Только погода установилась не лётная и похоже на долго.

  28. #1145

    Регистрация
    02.01.2014
    Адрес
    Спб
    Возраст
    32
    Сообщений
    119
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Ну, что то полная тишина. И автор молчит и тэстировщики молчат
    Тимофей, мой вопрос про RSSI по s.bus Вы как-то тоже проигнорировали...

  29. #1146
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Посмотрите плз, чего надо поправить в настройках чтобы летело постабильнее?
    Это крыло Х7 и довольно сильный ветер.
    Есть смутное подозрение, что надо немного уменьшить демпфирование по тангажу и увеличить чуйку по крену?
    Какие мысли?



    А вообще, есть какой-то алгоритм настройки этих параметров? Ну типа: "выставляем демпфирование в нули" и подбираем чуйку чтобы <признак правильной настройки чуйки>. Потом увеличиваем демпфирование пока не начнется раскачка. Уменьшаем полученную цифру на 10%... Это в качестве примера.

    Потому что настройки с сайта- совершенно бесполезны. Все зависит от скорости сервы и передаточного числа в тяге. Ну грубо говоря- с большими расходами рулей нужна меньшая чуйка, а маленькими- большая. На одном и том же самолете.
    Последний раз редактировалось KBV; 15.09.2014 в 19:16.

  30. #1147

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Вчера полетал - первый манёвр АП при возврате меня как то сразу порадовал - заложил вираж, прямо всё в заданных пределах, но потом самолёт стягивает вправо от дома, и АП даже не пытается наклонить самолёт влево, я ему немного помог, но это ему не помогло, больше того он взял и сделал правый круг. Вот этот фрагмент - я в шоке.
    Автомат управления курсом очень нежно рулит по крену в случае сильного встречного ветра (низкой скорости по GPS) и требует совсем не много крена, чтобы аппарат не мотало галсами.

    Посему:
    1. Увеличить чувствительность по курсу в настройках навигации на 30-40 процентов.
    2. А лучше будет, если установить минимальную скорость относительно земли (по GPS) как минимум в 30-35 км/ч. У Вас аппарат на месте топчется, в какой-то момент скорость по земле даже в обратную сторону была направлена, из-за чего он круг и сделал, а газ всё на уровне трети болтается.

    Цитата Сообщение от Eugen_G Посмотреть сообщение
    продаже датчиков нету. Подскажите, какой датчик там используется? Можно ли использовать цифровой датчик?
    AD 22100
    https://www.google.ru/url?sa=t&rct=j...75097201,d.bGQ

    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    Посмотрите плз, чего надо поправить в настройках чтобы летело постабильнее?
    Это крыло Х7 и довольно сильный ветер.
    Есть смутное подозрение, что надо немного уменьшить демпфирование по тангажу и увеличить чуйку по крену?
    Какие мысли?



    А вообще, есть какой-то алгоритм настройки этих параметров? Ну типа: "выставляем демпфирование в нули" и подбираем чуйку чтобы <признак правильной настройки чуйки>. Потом увеличиваем демпфирование пока не начнется раскачка. Уменьшаем полученную цифру на 10%... Это в качестве примера.

    Потому что настройки с сайта- совершенно бесполезны. Все зависит от скорости сервы и передаточного числа в тяге. Ну грубо говоря- с большими расходами рулей нужна меньшая чуйка, а маленькими- большая. На одном и том же самолете.
    Борис, я, к сожалению, не могу сказать, из-за чего такие прыжки по тангажу и (поменьше, но тоже есть) по крену.
    Похоже на то, что и чувствительность, и демпфирование по тангажу стоит многовато. По крену я бы пока не трогал, для начала отстроив хорошее поведение по тангажу.

    В идеальном мире я бы сначала ставил демпфирование на 0, а чувствительность увеличивал бы до появления раскачки по тангажу. Как появляется раскачка, не снижая чувствительности я бы начал увеличивать демпфирование от 0 до 1/5 от чувтсительности до тех пор, пока раскачка не пропадает.

    После того, как раскачка пропадет, я бы уменьшил и чувствительность и демпфирование на 20%, чтобы избежать слишком нервного поведения модели.

    Если раскачка при зафиксированной чувствительности и увеличении не пропадает, я бы уменьшил чувствительность на треть и снова начал увеличивать демпфирование с 0 до 1/5 от чувствительности.

    Если не пропадает, то повторял бы снова до наступления просветления.

    В реально же мире есть такая неприятная штука, как время отработки, люфты и гистерезис нуля серв. Чтобы такая шустрая и маневренная моделька летала идеально, надо выдрючивать механическую часть системы управления до звона, ставить быстрые цифровые сервы, и т.д. К слову, АП поддерживает цифровые сервы.

    Вернусь к началу, о чувствительности и демпфировании.

    Чувствительность определяет пропорциональное отклонение элевонов при отклонении аппарата от нужного угла, и всё, точка. Если чувствительность слишком большая, то отклонение слишком большое, модель возвращается к нужному углу, но пролетает его, элевоны отклоняются в противоположную сторону, но слишком сильно, и понеслась раскачка.

    Демпфирование - полный аналог того, что делает классический модельный гироскоп. В каком бы положении аппарат не летел, демпфирование заставляет его "отмахиваться" элеронами при ИЗМЕНЕНИИ углов. Введение ненулевого демпфирования позволяет стабилизировать поведение аппарата при слишком большой чувствительности, так как демпфирование просто не дает модели вертеться так быстро, чтобы проскочить целевой угол. Однако, при слишком большом демпфировании и/или при тормозных/люфтящих сервах демпфирование может привести к такой же раскачке.

    Случай с сильно большим демпфированием можно определить так: "нервное" поведение модели, чрезмерное и быстрое "отпрыгивание" в противоположную сторону после малейшего толчка ветром, все ненужные колебания быстрые и немного хаотические.

    Случай с сильно большой чувствительностью можно определить так: раскачка модели почти правильная периодическая, колебания похожи на затухающие или постоянные колебания маятника.

    Цитата Сообщение от dragen25 Посмотреть сообщение
    Но выявилась одна проблемка. Я подключаю автопилот по s.bus к приемнику с прошивкой baychi. Все каналы работают - все настраивается. Но вот уровень RSSI всегда показывает 0%. Похожая проблема уже всплывала на этой ветке, но там хотя бы в мониторинге менялось напряжение (а остальное, как я понял, Вы исправили в последующих прошивках). У меня же и в мониторинге всегда 0,016 В. А вот если подключить RSSI по аналогу, то все отображается, несмотря на режим s.bus.
    Евгений, приветствую! Да, совершенно точно исправлял, помню эту ошибку. Возможно, ошибку в обработке цифрового RSSI-то я исправил, а вот на показ всё равно отправляю аналоговый. К релизу обновления прошивки обязательно посмотрю, релиз запланирован на через 2-3 дня.
    Последний раз редактировалось smalltim; 16.09.2014 в 02:20.

  31. #1148
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    В реально же мире есть такая неприятная штука, как время отработки, люфты и гистерезис нуля серв. Чтобы такая шустрая и маневренная моделька летала идеально, надо выдрючивать механическую часть системы управления до звона, ставить быстрые цифровые сервы, и т.д. К слову, АП поддерживает цифровые сервы
    Вот блин, а я только только снял оттуда быстрые цифровые сервы чтобы не сломать
    Кстати с ними мотало намного больше- наверное действительно настройки слишком резкие, и слабые сервы это компенсируют
    Спасибо за совет! Механическая часть и сейчас весьма неплоха, к выходным уберу остащийся люфт и попробую настроить по вашему алгоритму Возможно трясучка по тангажу это как раз и есть люфт (тока щас дошло)

  32. #1149

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Тимофей, а может немного поработать над интегральной составляющей процесса управления. У тебя АП работает по системе ПИД-регулирования. И ты где то писал, что интегральные коэффициенты ты ограничил и запретил к ним доступ. В моём (а он не един) случае это бы помогло. Суммарная (интегральная) ошибка накапливается, и тоже вступает в процесс управления.
    А сли ты не хочешь менять уже отработанную программу управления, то может стоить внести кусочек самоубучающейся (адаптивной) системы управления. Я тут уже научился просматривать и анализировать записи бортового журнала (хорошая вещь!!!). Суть в двух словах. Берём интеграл ошибки (в автономном полёте) "требуемого угла крена" (я смотрю на его график и вижу, что он преимущественно лежит выше (или ниже) нуля (т.е. его постоянно куда то тянет), а это говорит о том, что аппарату требуется триммирование (так работает человек при триммировании канала) , и в выбранные моменты (допустим через минуту) с соответствующим коэффициентом и знаком вносим триммирование канала крена, обнуляем ошибку и опять по циклу. Таким образом, требуемый угол крена (в направлении домой) у нас будет иметь нулевую величину и аппарат ни куда не будет тянуть.

  33. #1150

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    Возможно трясучка по тангажу это как раз и есть люфт (тока щас дошло)

    Мне показалось, что это многовато демпфирования в паре с маленькой скоростью отработки сервами.
    Все колебания по тангажу на видео мне показались не просто резкими маневрами, а "изменение тангажа - отскок в противоположную сторону".

    Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами, то можно попробовать две вещи:

    1. Уменьшить демпфирование до приемлемого значения: модель будет поддавать немного ветром, но не будет "отскоков", будет плавное возвращение в норму.

    2. Править прошивку АП. АП для подсчета ориентации использует "сырые" данные гироскопов, идущие с частотой 800 Гц (каждые 1.25 мсек), и перерассчитывает ориентацию модели с частотой около 2500 Гц, так что пропорциональное отклонение элеронов будет передано на сервы практически мгновенно. А вот с демпфированием посложнее, для расчета отклонения серв в зависимости от угловых скоростей я поставил на данные от гироскопов программные медианные фильтры, которые увеличивают время отклика системы на "пинки" ветра до ~5..7 мсек, зато убирают шум и выбросы с гироскопов.

    Бомбовозам пофигу, а на резких аппаратах до сих пор это не создавало проблем: было проверено, например, на моем Toro 900, на прочих мелких крылышках, на джете на скорости под 250кмч, на X5 Геннадия Коженкова, и т.д. Но всё бывает впервые: может быть, Х7 заставит поставить более быстрые фильтры. Без фильтров обойтись не удастся, выбросы гироскопов напрягают. Минимум, что я могу получить, это время реакции в ~3..4 мсек. Фильтры меняются элементарно, и если понадобится, сделаю выбор фильтров галкой в Контрольной Панели.

    К слову, при работе с аналоговыми сервами Вы не сможете обеспечить время реакции системы меньше чем 20 мсек (50 Гц сервосигнал). Даже если АП рассчитает реакцию идеально и за 1 миллисекунду, он не сможет передать это на сервы, а сервы не смогут это отработать раньше, чем через 20 мсек.
    С цифровыми сервами можно поставить частоту PWM, скажем, на 400 Гц и в 8 раз улучшить время реакции.

    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Тимофей, а может немного поработать над интегральной составляющей процесса управления. У тебя АП работает по системе ПИД-регулирования. И ты где то писал, что интегральные коэффициенты ты ограничил и запретил к ним доступ. В моём (а он не един) случае это бы помогло. Суммарная (интегральная) ошибка накапливается, и тоже вступает в процесс управления.
    А сли ты не хочешь менять уже отработанную программу управления, то может стоить внести кусочек самоубучающейся (адаптивной) системы управления. Я тут уже научился просматривать и анализировать записи бортового журнала (хорошая вещь!!!). Суть в двух словах. Берём интеграл ошибки (в автономном полёте) "требуемого угла крена" (я смотрю на его график и вижу, что он преимущественно лежит выше (или ниже) нуля (т.е. его постоянно куда то тянет), а это говорит о том, что аппарату требуется триммирование (так работает человек при триммировании канала) , и в выбранные моменты (допустим через минуту) с соответствующим коэффициентом и знаком вносим триммирование канала крена, обнуляем ошибку и опять по циклу. Таким образом, требуемый угол крена (в направлении домой) у нас будет иметь нулевую величину и аппарат ни куда не будет тянуть.
    Да, АП использует интегральные коэффициенты, но в каждый конкретный момент они ограничены величиной пропорционального коэффициента. То есть, если есть какое-то недоруливание по крену, то АП пытается дорулить, но не более, чем в 2 раза больше обычного. Накопление интегральных коэффициентов идет примерно секунд 5. Как только хотим крена в другую сторону, то тут же привет, пропорциональные меняют знак, интегральные сбрасываются в 0 и, если есть ошибка в рулении, то накапливаются заново. Это оказалось очень удобно и очень надежно. В идеально тихую погоду в полете по кругу или в круизе, приглядевшись, можно заметить, как периодически АП сам себя оочень мягко чуть "поправляет" и "доруливает" в нужную сторону.

    Ну или дома можно положить модель на стол, включить стабилизацию, дать стик на себя, и увидеть, как РВ отклонился вверх, а потом еще в течение 5 секунд РВ доходит до двухкратног отклонения - тангаж-то нулевой, не доруливам, караул

    Всю эту штуку я не хочу пока менять, работает надежно.
    А вот построить автотриммирование сверху можно. Или по команде с РУ, или автоматическое, как Вы описали: по сути, ооочень медленно растущий интегральный компонент. Мне не нравится только одно: он не действует сразу, в начале полета, а начнет реально делать вещи только через минуту или две.
    Есть подводные грабли в виде газа еще: в идеале на разном газу нужно по-разному поддавать по крену, т.е. делать микс газ-элероны, но эта штука еще и от воздушной корости зависит. Короче, пока я этот микс вообще оставил за бортом, есть только общая матрица микширования "все со всеми", которая в этом случае бесполезна.
    Надо подумать, как это сделать проще в настройках и надежнее в работе.
    Последний раз редактировалось smalltim; 16.09.2014 в 06:46.

  34. #1151

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Мне не нравится только одно: он не действует сразу, в начале полета, а начнет реально делать вещи только через минуту или две.
    Я думаю реально о её существовании никто и не заметит. Ведь модель настроилась под конкретные условия, всё хранится в памяти и если условия полёта не изменились всё останется по прежнему. Другое дело как у меня вчера летал с Прошкой, сегодня без неё - взлетел и пока идёт проверка и одевание очков он уже скорректируется и запомнит.

  35. #1152

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,920
    Записей в дневнике
    189
    Перечитал сегодня инструкцию - столько полезного для себя нашёл.

  36. #1153
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Я думаю реально о её существовании никто и не заметит. Ведь модель настроилась под конкретные условия, всё хранится в памяти и если условия полёта не изменились всё останется по прежнему
    Ну это если все датчики работают корректно, нет ветра и не глючит авиагоризонт. А если входные данные неверны- он такого понастраивает...
    АП же не может знать всего, например что самолет летит хвостом вперед, или что я датчик воздушной скорости не поставил и забыл в КП выключить.
    В общем как мне кажется это дело потенциально опасное

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами
    Поставил цифровые на 400Гц. В выходные попробую понастраивать
    Последний раз редактировалось KBV; 16.09.2014 в 23:31.

  37. #1154

    Регистрация
    15.09.2008
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    53
    Сообщений
    428
    Тимофей, приветствую!
    Прошу прощения, что вопрос не совсем по теме зеленого... обращался и по электронной почте, и на сайте в форме обратной связи с просьбой выслать "персональный ключ владельца". А в ответ тишина... Ответ можно в личку.

  38. #1155

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Max_NN Посмотреть сообщение
    Тимофей, приветствую!
    Прошу прощения, что вопрос не совсем по теме зеленого... обращался и по электронной почте, и на сайте в форме обратной связи с просьбой выслать "персональный ключ владельца". А в ответ тишина... Ответ можно в личку.
    Максим, это странно, наши отвечают быстро. Пожалуйста, скиньте в кличку ключ АП, что выводится перед обновлением прошивки. Без него я не в состоянии создать ключ владельца.

  39. #1156
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами, то можно попробовать две вещи
    Всё настроил, летает идеально
    Но есть две проблемы (вернее 2 стороны одной):
    -Тим, ты обещал сделать проверку корректности чтения настроек при старте. Это очевидно не работает- АП стартует с левыми настройками. Это видно по экрану телеметрии, могу выложить видео- то есть/то нет тени, то работает/то нет поворотка и пр.
    -Эта фигня с настройками началась когда я пролетел через тучку в середине лета. Наверное туда попала влага.
    Снял корпус с платы АП- никаких пятен, воды или грязи не видно, отмывать нечего. Что делать незнаю
    А можно ее целиком затолкать в ультразвуковую ванну со спиртом, никакие датчики не зальет?

  40. #1157

    Регистрация
    29.06.2009
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    32
    Сообщений
    770
    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    А можно ее целиком затолкать в ультразвуковую ванну со спиртом, никакие датчики не зальет?
    На плате баро встроенный, вряд ли купание будет ему на пользу.

    Я со своими проблемами разобрался, дело было не в АП и ЛРС-ке, сам чайник в общем, просто просела батарея.
    Подниму вопрос о датчике тока, который после включение АП начинает показывать расход в 8 ач, после обнуления 0,3. Калибровку делал, уцда еще можно посмотреть?

  41. #1158
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Теоретически я это понимаю. Но посмотрел на плату- там никаких подозрительных деталей (в которые мог бы затечь спирт) не видно.

  42. #1159

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    30
    Сообщений
    2,643
    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    целиком затолкать в ультразвуковую ванну
    А она олово не смоет?
    Был случай на работе с топливным фильтром. На выходе из ванны - чистая медная сеточка как с завода, ни капельки спаивавшего её края олова >_<

  43. #1160
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    хорошая шутка)))

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Thunder Tiger GT5 3-Axis Gyro System или еще одна система FBL
    от Fly в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 38
    Последнее сообщение: 27.02.2014, 13:44
  2. Продам Система Flybarless 3G T-Rex 600
    от Rusheli в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 12.09.2013, 15:05
  3. Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
    от Diman_Y в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 334
    Последнее сообщение: 05.04.2013, 14:24
  4. сравнительный анализ автопилотных систем
    от SkyWorker в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 64
    Последнее сообщение: 29.11.2012, 13:55

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения