Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Радует то, что наконец то датчик воздушной скорости заработал как надо
Виктор, датчик какой? цифровой или аналоговый? Я прикупил Зелёного с цифровым датчиком. Работает паршиво. Поделись опытом танцев с бубном.
Родной аналоговый датчик. Первую трубку Пито я старался сделать как можно меньше, и у меня была внутренняя трубка Ф2, сделал больше и стало намного лучше. Ну он ещё не идеально работает. В воскресенье летал и заметил, что она смотрит не строго вперёд, а немного вправо, поэтому в правом развороте разница меньше. Надо будет немного повернуть его и спрятать сам датчик внутрь, а то он у меня на половину обдувается. А вообщем летаю, не так часто, но получаю удовольствие. Мне тут подарили аккум 10АЧ 4S, новый, но с одной убитой банкой, сделал из него 3S, и уже сделал один полёт на нём. Взлетел с ним правда только со второго раза, сместив его сантиметра на 3 назад, и кинуть пришлось с большей силой. Летал на нём более 50 минут в плохую погоду. В последний раз летал на 2-х 2650мАч забрался на 600м и минут 15 там крутился абсолютно не снижаясь, но надо было домой - пришлось принудительно сесть.
Последние полетушки ещё не разобрал, а предпоследние тут
У меня есть вопросы по воздушному датчику скорости. Скажите а калибровки (коррекции) датчика нет, он сейчас работает более мене правильно, но скорость он точно занижает. А может перед каждым полётом нужно обнулять воздушные датчики, у меня это ещё не вошло в привычку, я только сейчас вспомнил про эту опцию.
ДЕЙСТВИЯ ПРИ ВКЛЮЧЕНИИ МОДУЛЯ АВТОПИЛОТА
Модуль автопилота включается сразу при подаче питания. При включении не обязательно располагать модель
строго горизонтально, но необходимо убедиться в том, что модель неподвижна в течение всего времени
самокалибровки датчиков угловых скоростей. Если установлен датчик воздушной скорости, то нужно убедиться
в том, что в это время в приемник воздушного давления не дует ветер.
Может быть это поможет.
Вернулся с поездки по Алтаю, погода хорошая, собираюсь полетать надеялся долго, но полёт продолжался чуть больше минуты, что причина - для меня так и остаётся загадка. Спасла высокая трава - разрушения не значительны.
Выкладываю видео с камеры, техническое видео и запись бортового журнала (№7)
перед штопором резко вверх задрал видно. Такое бывает когда одно из систем стабилизация и т.п вытягивает из самолета то что он впринципе не может. Тоже самое будет если тримером руль высоты задрать на себя по полной и приэтом еше летать. Самолет в итоге теряет вектор полета и савливается в штопор. Может серва руля высоты чудит ?
Нюансов твоего краша много и первое, что мне кажется - это нарушение центровки (задняя) и неверные настройки.
Сообщи номер прошивки АП и номер КП, в которой проводил настройки. Вышли файл своих настроек.
Судя по полёту в круге, воздушка работает хреново (у меня кстати тоже), по ветру Vв 38 - Vgps 37, против ветра Vв 35 - Vgps 33.
Видимо полохие настройки по тангажу в авторежиме и малый радиус кружения над стартом 50 - 100 м
В режиме кружения пошла раскачка по тангажу (контроль высоты выставлен какой? H баро 116, а H gps 72)
На момент сваливания :
тангаж +33
крен +20
V баро 26
Тут Скай любой завалиться, а выйти мог при правильном ЦТ.
Такое моё мнение.
Нашёл на просторах всемирной паутины:
Настройка ЦТ. Есть такая методика - планер стабильно летит - рулём высоты переводим в снижение и набор скорости. Если после перевода рулей в нейтраль модель всё равно снижается - центровка задняя, если нос задирает - центровка передняя. При этом - на задней центровке модель лучше парит и чувствует потоки, но менее стабильна и более критична к ошибкам управления.
(при выключенном движке с тормозом, в ручном режиме полёта желательно в штиль и против ветра)
Видимо полохие настройки по тангажу в авторежиме и малый радиус кружения над стартом 50 - 100 м
В режиме кружения пошла раскачка по тангажу (контроль высоты выставлен какой? H баро 116, а H gps 72)
Чем меньше радиус кружения над домом, тем круче должны быть виражи, а при наборе высоты — это не есть хорошо. У меня, к примеру, на скае стоит 150 м. При включении авто возврата, в момент нахождения модели ниже высоты кружения, модель сначала набирает высоту практически по прямой, затем делает разворот в сторону дома. Крен при кружении не более 15 градусов. Визуально модель прекрасно контролируется.
Сейчас тоже борюсь с раскачкой при наборе высоты. Проскакивает вверх на 15 м, затем вниз на 15 м. По мере движения по кругу амплитуда уменьшается до 1-2 м. При возврате домой высоту удерживает стабильно, как по прямой, так и в кругу. Стояли настройки «Определение текущей высоты: минимум по бародатчику и GPS», установил «по бародатчику», но ещё не проверял. По видео видно, что высота по GPS сильно врёт и отстаёт.
С центровкой всё нормально, он и в ручном режиме летает с отпущенными стиками. Из штопора он всегда сам выходил, максимум делал оборот.
Прошивка и КП по вашей рекомендации rcopen.com/forum/f90/topic334687/2526 .
Настройки вот cloud.mail.ru/public/3gxX/oej4oZCxa .
Как только он стал падать, я сразу же переключился в стабилизацию, раньше он махом выходил из штопора, а тут он разогнался до 70, а вращение так и не прекратилось, хорошо что успел сбросить газ, но жалко, что я не успел переключить на “ручной режим” - долго соображал.
Я уже всё восстановил жду погоды и главное наличия свободного времени.
Добрый день, Виктор.
Посмотрел Ваши настройки и сравнил их со своими.
Про радиус круга я уже писал, 80 это для ская мало. Определение текущей высоты тоже у Вас установлено минимум, из показаний по бародатчику и GPS.
Минимальная воздушная скорость – 15 км/час (у меня 30)
(Подсказки панели управления) При определенных условиях уровень газа, выбранный автопилотом, может оказаться слишком низким, что может привести к сваливанию модели. В таком случае можно указать минимальную воздушную скорость, позволенную автопилоту при управлении моделью. При падении скорости автопилот будет повышать уровень газа и после этого уменьшать угол тангажа для того, чтобы удержать воздушную скорость.
«…минимальную воздушную скорость, позволенную автопилоту при управлении моделью» я понимаю так:
Допустим, что Автопилот выбрал уровень газа, при котором возможно сваливание модели. Если минимальная скорость не указана, то при наборе высоты добавляя тангаж он не будет знать, когда ему надо добавить газу и уменьшить угол тангажа, чтобы не допустить сваливания. Чем меньше указанное значение этой скорости, тем выше вероятность сваливания модели.
Я конечно не эксперт, но мне кажется, что следующие настройки вы сделали наоборот.
Чувствительность по высоте – 150% (у меня 80%)
(Подсказки панели управления) Коэффициент (задаваемый в процентах), определяющий величину пропорциональной реакции автопилота на отличие требуемой высоты от реального значения высоты. Чем больше этот коэффициент, тем сильнее реакция автопилота (задание угла тангажа, вызывающего набор или снижение высоты) на отличие реальной высоты от требуемой, но вместе с этим и выше вероятность возникновения колебаний по высоте.
Обратите внимание на эту фразу «…вместе с этим и выше вероятность возникновения колебаний по высоте»
Упреждение по высоте – 50% (у меня 110%)
(Подсказки панели управления) Автопилот может добавлять величину текущей вертикальной скорости модели к показаниям высоты с указанным весом, снижая таким образом вероятность раскачки по высоте.
Обратите внимание на эту фразу «…снижая таким образом вероятность раскачки по высоте»
Увеличу немного минимальную скорость до 25кМ/час ( а выставил такую маленькую, потому что мой датчик занижает скорость) и увеличу радиус разворота до 100М. Коэффициенты пока оставлю прежними.
На днях АП перезагрузился в воздухе. После перезагрузки АП встал на блокировку.
Разобрался.
АП не причём. В аккумуляторе, питающего АП, оказалась трещина в ленте, соединяющей его банки между собой. Первый случай в моей практике за 10 лет.
Но блокировку АП отключил. Сделал блокировку газа тумблером на пульте управления.
С показаниями датчика воздушной скорости пока “воюю”.
Посмотрел
Настройки вот cloud.mail.ru/public/3gxX/oej4oZCxa .
С настройками тангажа да и крена не согласен, что в режиме стабилизация, что в автомате.
минимальная и максимальная воздушные скорости занижены. Реально 35 и 95 соответственно.
Из-за неверных настроек (в основном раскачка по тангажу) Скай и заштопорил.
При задней и передней ЦТ Скай может летать “по рельсам” при определённой тримеровке. Но это не значит, что он адекватно
будет реагировать в критических ситуациях. Проверь его по выше указанной мной методике.
Нашёл на просторах всемирной паутины:
Мои настройки Ская указанные в rcopen.com/forum/f90/topic334687/2526
после того, как я его собрал по кускам, оказались не пригодными. Сейчас настраиваю его заново.
Вывод - геометрия, ЦТ и жёсткость планера Ская должна соответствовать заводским, что не всегда получается.
Поэтому каждый Скай нужно подстраивать индивидуально.
Вчера полетал, очень хорошо. Почему же у зелёного нет коррекции датчика воздушной скорости, у Питлаба есть. Я уже подписался на тему Питлаба и если появятся свободные деньги приобрету, надоело возиться с этой не доделкой.
Вчера попробовал настоящие облака, вообще то я уже поднимался на 1200м , но в облака попал первый раз, и было это на 800м.
Да, мой Скай сваливается, если набирает высоту с правым разворотом, но только набрал скорость моментально выходит сам и делать ничего не надо, прошлый эпизод так и остался загадкой.
Про минимальную скорость, специально наблюдал за газом - кроме включения информационной надписи АП ничего не делает.
Про центровку по методу Геннадия забыл проверить. Но садится он у меня категорически не хочет, даже с самым тяжёлым аккумом.
Вот посадка с удаления 300м и высоты50м
В прошедшие выходные тестировал изменённые настройки. Скай вёл себя ужасно.
Посмотрел логи, где модель сваливалась при наборе высоты в автовозврате. В настройках был установлен газ при наборе высоты 75%, но автопилот включает 100% газа, при необходимости удерживать минимальную скорость 30 км/ч.
- Недостаток газа при наборе высоты приводит к недопустимому снижению скорости;
- Далее АП пытается исправить ситуацию, но сталкивается с ограничением минимальной скорости в 30 км/час (плюс погрешность бародатчика), которой явно недостаточно для моей потяжелевшей модели. Физически, это приводило к сваливанию влево и резкому снижению со 100 до 40 м.
Чтобы избежать сваливания, увеличил газ для набора высоты до 90%, а также минимальную воздушную скорость до 40 км/час.
Сегодня удалось проверить свои предположения. В основном остался доволен. Модель перестала гулять по высоте и сваливаться.
автопилот включает 100% газа, при необходимости удерживать минимальную скорость 30 км/ч.
Это значит при наборе высоты. При снижении он двигатель не включает.
Вчера удалось полетать. Наконец то я разобрался в причине сваливания. Я заметил, что у меня существуют миксы газа на РН (его программировал сам) вправо (его надо уменьшить) и на РВ (его я не программировал, надо будет выяснить откуда он появился). Получается когда АП даёт газу руль поворачивается вправо, а высоты вверх. Когда аккумулятор полностью заряженный да ещё и хороший ( а у меня есть уже и не очень сильные) это прокатывало, но стоит напряжению по нагрузкой просесть ниже 10 Вольт - это 100% сваливание. Учитывая это, я вчера полетал хорошо - 4 полёта сделал, но на последнем решил посадить визуально, поднялся ветер, и он как раз был со стороны лесополосы, за которой я расположился, и были такие сильные завихрения, что я подумал, что со стороны будет видней. Когда оставалось 500 метров до меня, я снимаю очки, но при этом забыл включить “возврат домой”, нахожу самолёт визуально, и смотрю он не приближается ко мне, а удаляется, мне бы опять одеть очки и вручную довести, а я включаю “возврат домой” , и наблюдаю картинку как он задирает нос и сваливается через крыло, я хватаю очки и вижу как полетела камера и всё. Дальше уже другая тема - поиск потерянного аппарата.
Виктор , привет.
Зачем эти миксы?
У Вас ведь отражается уровень заряда акка?!!!
И все равно хочется узнать , а что будет…попадало на деньги !!!
Зачем эти миксы?
Вы же делаете выкос двигателя , а можно его не делать, а воспользоваться миксом, чем больше газа двигателя, тем больше отклонение РН вправо. Но так работало бы идеально, если бы напряжение аккума не менялось, а оно меняется аж на 30%, а по мощности и того больше на 50%. Но вот откуда появился такой же микс на РВ мне пока не понятно.
И все равно хочется узнать , а что будет…попадало на деньги !!!
АП -20000,
GoPro - когда то она стоила 15000, сейчас наверное 5000,
Приемник - 2000,
Видеопередатчик - 2000,
6 серв и двигатель с винтом,
Ну сам самолёт. Ещё трекер 3500. Ещё и аккумуляторы.
Наверное около 40000.
Виктор , выкос в 2гр.,величина постоянная , а газ и напруга переменные и нафига создавать себе же проблемы непонятного поведения модели в полёте ?
Чтобы их побароть за свои же деньги или узнаете , каждый краш , что то новое …
Виктор , выкос в 2гр.,величина постоянная , а газ и напруга переменные и нафига создавать себе же проблемы непонятного поведения модели в полёте ?
Полностью согласен, но шайбы для выкоса толстые, чуть чуть можно скомпенсировать. Буду стараться без миксов тем более по рулю высоты.
Виктор , странно слышать от тебя про шаебочки
…
Что у тебя за летак?