Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Математикой. См. google wind triangle в качестве простейшего варианта например. Ну и плюс у меня помимо этого добавлено всякое.
Ок, верю, что у тебя все правильно вычисляется (хотя, судя по клипам и тому, что ОСД показывает, есть у меня сомнения). Но я бы на твоем месте дал возможность пользователям выбрать, лететь домой только по GPS курсу или при помощи упреждающего, вычисленного курса. И надеюсь, ты сделал защиту от дурака, когда компас устойчиво криво и разнообразно показывает что то кривое в полете. ИМХО, автовозврат должен работать просто, как топор и не использовать те датчики, без которых спокойно можно обойтись. А вот полет по точкам, тут да - желательно именно держать нужную траекторию, тут уже и компас и сложная математика в помощь.
Вот вот. Почти слово в слово вчера убеждал Тимофея, что автовозврат должен быть как можно прямее и проще. Иначе это будут лишние нервы и седые волосы. 😃
С датчика тока.
??? Мне кажется это очень приблизительно и не точно…
Вот вот. Почти слово в слово вчера убеждал Тимофея, что автовозврат должен быть как можно прямее и проще. Иначе это будут лишние нервы и седые волосы.
+1
Я хотел написать, что сильно много сложностей…
Сделано. При превышении заранее заданной в КП воздушной скорости
Нет, Тим, я другое имею ввиду. Летим (во, блин, повезло) вертикально вниз, включаем АП, АП видит, что летим вниз (еще небыстро, не успели разогнаться или парашют какой), соотв. надо дернуть вверх, пока не поздно. Дергаем вверх - и получаем этот… когнитивный диссонанс. Или мы должны указать такую воздушную скорость, резко встав поперек которой мы 100% не оторвем ничего (она, очевидно, будет совсем небольшой) или все же дело не только в воздушная скорости. Хотя мне кажется, что де-та я туплю.
Включил. Светодиоды горят не так, как в документации- 4й моргает, хотя должен обозначать наличие видеосигнала (которого нет) 😃
3 и 4 местами перепутаны?
Но я бы на твоем месте дал возможность пользователям выбрать, лететь домой только по GPS курсу или при помощи упреждающего, вычисленного курса.
АП летит по ГПС курсу и держит нужную траекторию именно по ГПС координатам. Компас в задачах навигации не участвует вообще. То есть ВООБЩЕ. Компас участвует в вычислении скорости и направлении ветра и помогает IMU. Убить навигацию неисправным компасом невозможно. Более того, убить или повесить сам АП неисправным компасом невозможно. Как только на любой из шин I2C получается затык, АП моментально заводит шину “с толкача” и переинициализирует все датчики на шине, на всё-про все пара миллисекунд.
Как только АП видит, что компас показывает лажу, а это проверяется элементарно и мониторится непрерывно, то АП отключает помощь компаса IMU.
Летим (во, блин, повезло) вертикально вниз, включаем АП, АП видит, что летим вниз (еще небыстро, не успели разогнаться или парашют какой), соотв. надо дернуть вверх, пока не поздно. Дергаем вверх - и получаем этот… когнитивный диссонанс.
Дык в ручном или стабилизации ставим маленькие расходы на плоскостях и радуемся. А АП говорим что максимальная воздушная скорость 40кмч и он перейдя из ручного или стаба в любой из авторежимов будет рулить модель, разогнанную тобой в ручном режиме, нежно-нежно, и одновременно всеми правдами и неправдами будет гасить скорость (тангаж подтягивать вверх, выпускать закрылки, газ в 0).
Включил. Светодиоды горят не так, как в документации- 4й моргает, хотя должен обозначать наличие видеосигнала (которого нет)
3 и 4 местами перепутаны?
Борис, перепроверю , как я пронумеровал светодиоды, вечером и поправлю мануал. Спасибо за наводку!
Компас в задачах навигации не участвует вообще. То есть ВООБЩЕ
А, ну тогда ОК. То есть, просто смотришь на сколько мы отклонились в сторону от желаемой траектории в каждый момент времени и даешь какой-то угол дополнительный для выхода на нее? Именно поэтому кажется, что курс гуляет, а на самом деле ты просто пытаешься выровнять по заранее намеченной траектории?
А, ну тогда ОК. То есть, просто смотришь на сколько мы отклонились в сторону от желаемой траектории в каждый момент времени и даешь какой-то угол дополнительный для выхода на нее?
Нет, crosstrack error я хоть и считаю, но не использую. Немного по-другому, но эффект внешне как раз такой.
Именно поэтому кажется, что курс гуляет, а на самом деле ты просто пытаешься выровнять по заранее намеченной траектории?
И это, и моя (неудачная) попытка скомпенсировать лаг GPS по отдаче текущего курса более хитро, чем в старом АП. Сейчас вернул компенсацию лага курса по GPS именно такую, как была в старом АП.
будет рулить модель, разогнанную тобой в ручном режиме, нежно-нежно, и одновременно всеми правдами и неправдами будет гасить скорость (тангаж подтягивать вверх, выпускать закрылки, газ в 0)
Зеленый, что и закрылками управляет? Он ими машет когда скорость гасит, на посадке например или еще на каких то режимах про них вспоминает
Зеленый, что и закрылками управляет? Он ими машет когда скорость гасит, на посадке например или еще на каких то режимах про них вспоминает
Опускает когда скорость гасит и опускает на посадке если указано это делать.
А наземка не будет работать?
Кстати, у меня на потолочном крокодиле есть явно выраженный эффект инверсии элеронов на маленькой скорости. Вот интересно будет, как с этим сможет справиться АП. 😃 Вернее насколько плохо будет выглядеть то, как он не справляется. 😉
А наземка не будет работать?
Будет 100%. Я уже спрашивал, т.к. у меня тоже имеется наземка.
Если суббота пройдет без дров:) в вс собираюсь проверить как работает возврат без ЖПС- очена мне интересно))
Хочу поставить управлемый свитч по питанию датчика и вырубить его в полете.
Все равно уже осень, сезон почти закончился, загружу туда все имеющиеся маяки/трекеры и пущу в последний полет😆
Что-то мало видео пока по работе предмета обсуждений.
Ещё мало кто получил?
Интересно бы посмотреть как у разных работает.
Я так понимаю сейчас чуть не каждый день обновления выходят?
Дык на работе все, в выходные попускаем)
На сайте появились настройки под Ская. И очень бы хотелось, что бы последние прошивки обновлялись только там, а тут не выкладывались!
Всем, кто в теме. 0xFF. С праздником. 😃
И очень бы хотелось, что бы последние прошивки обновлялись только там, а тут не выкладывались!
+100
С праздником.
Спасибо, конечно… Но причем тут в этой теме День парикмахера? (всем, кто в теме…).
Но причем тут в этой теме День парикмахера?
Потому что сегодня еще и пятница, 13-е. Наложив это на день программиста, должны получить нечто особенное.
Вы конечно как хотите, но я сегодня летать не буду, а лучше коньячку после работы. 😃