Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 3 из 3 ПерваяПервая 1 2 3
Показано с 81 по 109 из 109

Virt2Real (Виртурилка)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от AlexSneg В гугле забиваем ключивые слова madgwick algorithm а затем отдельно tilt compensated compass. И находим все вплоть ...

  1. #81
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    В гугле забиваем ключивые слова madgwick algorithm а затем отдельно tilt compensated compass. И находим все вплоть до исходников. Для робота вполне работает.
    Мне для танка :-) Спасиб, ща посмотрим-с.

    Цитата Сообщение от РД00 Посмотреть сообщение
    Это тот случай, когда лучше украсть, чем сделать. Вот летающий код под CRIUS AllInOne, портированный с ArduPlane - https://code.google.com/p/ardupilotdev/downloads/list . Код вполне читаемый.
    Спасиб, ща посмотрю.

    О, блин, я ещё забыл о RTO (Real Time Out) Outputs. Их на борту 4 штук, тож можно как PWM задействовать :-) Итого уже 8 PWM аппаратных. Спасибо что напомнили.
    Последний раз редактировалось Gol; 18.10.2013 в 16:18.

  2.  
  3. #82

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    А теперь вопрос - сколько максимально такой второй этаж должен стоить? И сколько стоят имеющиеся аналоги?
    Я не могу сказать сколько такой этаж должен стоить просто как железка. Так как без софта оно вообще ничего не стоит.

    Хоббийные автопилоты, которые летают на достойном уровне сейчас обходятся от $400 до 25 тыс руб, это включая софт на борту АП. Но такого, чтобы кто-то совместил в себе все 100% хотелки FPV community без дополнительного колхоза на сегодня все равно по факту нет. Возможно Smalltim достигнет данного уровня, но по факту на данный момент он тоже не достиг, но для него это на данном этапе уже вопрос чисто софта, так как хардварный уровень уже реализован, а некоторым предстоит еще хард в ближайшее время подтянуть.

  4. #83
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    1. Гироскоп с прерыванием аппаратным по готовности
    У меня сейчас ITG3200 на платке http://www.electronshik.ru/item/10-d...sensor-1109790 , там нет прерывания (во всяком случае, на этой платке), работает поллингом.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    2. Аксель с прерыванием аппаратным по готовности
    ADXL345 на той же платке, прерывание у него есть, но на платке нет пина под него, так что драйвер пропатчен для поллинга, работает норм.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    3. Магнитометр, здесь можно без прерывания
    На той же платке, HMC-5883, вроде без проблем.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    4. BMP180/085/LPS331 или что-то похожее, можно без прерывания по готовности
    BMP-085 всё там же на платке, без прерывания, пашет.

    Можно на второй этаж все вышеперечисленные датчики запихнуть и для прерываний пины завести.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    5. флешку на борту для конфигов и черного ящика. SD Флеш-карта здесь не очень, ее может выкинуть из разъема вибрацией и контакты окисляются.
    Флешка - в смысле NAND? NAND на Виртурилке есть, 256 мегов. Планировали как раз линух в нанду шить а уж оперативную инфу сохранять на флешку. Разъём на вибрацию проверялся в боевых условиях на двух огромных гусеничных девайсов. Там вибрация ого-го, ничего не выкинуло, сидит очень плотно. Насчёт окисления не могу сказать, за всё время общения с железкой (уж больше года) ни разу такой проблемы не было, хотя и на улице в мороз, снег и дождь юзал.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    5. минимум 8 аппаратных PWM выходов + еще 4 на аппаратное расширение
    4 PWM на борту, 4 RTO на борту (можно под PWM задействовать). Ну или i2c расширитель на дохрена каналов.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    6. 1 вход SUM-PPM с аппаратным захватом под измеритель таймингов и прерыванием по готовности замера
    Есть RTOI (3 канала) Real-time output/input, как раз для подобных целей, с прерываниями. PPP-SUM собирался сделать но руки не дойдут никак, тема мне нужная.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    7. GPS/GLONASS модуль, прямо на плате
    Ну эт модуль надо делать на этаж, да.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    8. датчик дифференциального давления типа MPXV7002DP
    Такого не пробовал, так что не скажу точно. Я так понимаю, это для определения скорости полёта? Выход аналоговый, АЦП на борту у нас есть (6 каналов, 10 бит)

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    9. Несколько АЦП принимающих напряжения до 24В, один из них с повышенной точностью и пределом до 6В
    Как уже писал, есть шесть АЦП, 10 бит при 3.6В максимум на входе. Любое требуемое понижать делителем. Если шибко повышенная точность нужна - придётся на этаж монтировать отдельный чип АЦП.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    10. Два видео входа композитного видео с возможностью программного переключения между ними. Ну видео выход уже есть.
    Ну это зависит от выбранного чипа TVPxxx для композитного входа, есть с двумя входами, переключение само собой, программное.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    11. Микрофон, ну это уже есть
    да

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    12. Звуковой смеситель - микрофон + звук от выбранной камеры + звук с ЦАП
    Звук от камеры? Камеры вроде без своего микрофона обычно используются. Тут крыть нечем, аудиовхода у нас нет. Хотя вроде микрофонный вход можно конфигурить как линейный вход, эт разбираться надо, навскидку не скажу.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    13. 1 вход UART с возможностью подключения аппаратной инверсии
    На борту 2хUART, один из них с аппаратным контролем потока. Про инверсию не знаю.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    14. 1 выход UART по аналогии с п.13
    Ну, уарты тут и вход и выход.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    15. Несколько GPIO для подключения БАНО и прочих приблуд типа фотоаппарата
    GPIO куча, фотоаппарат лучше по USB управлять типа вот так http://www.g0l.ru/blog/n3624. Хотя если тупо затвор дёргать то лучше и правда обычным пином gpio.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    16. SPI как минимум 1 шт для подключения индивидуальных расширений борта
    SPI пять штук, один занят, четыре свободны под произвольное использование.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    17. CAN шина, ну это как бы хотелось бы, но опционально
    Вот CAN нету, извиняйте. Можно контроллер на второй этаж поместить.

    Уффф, вроде всё.

  5. #84

    Регистрация
    21.02.2003
    Адрес
    Минск-Варшава-Чернигов
    Возраст
    52
    Сообщений
    12,102
    Записей в дневнике
    447
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Планировали как раз линух в нанду шить

    Который именно? Что туда реально влить?

  6.  
  7. #85
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от Lazy Посмотреть сообщение
    Который именно? Что туда реально влить?
    Текущая "прошивка" (ядро да фс) весит суммарно мегов 180-200, но тут куча всего собрана, для конкретных задач кучу ненужного софта можно повыкидывать, так что ещё меньше будет. Влазит без проблем.

  8. #86

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    там нет прерывания (во всяком случае, на этой платке), работает поллингом.
    Я не знаю чего там в танке работает. Если считать для самолета качественный горизонт, то важно иметь замер времени между двумя отсчетами с очень малой погрешностью, причем именно реальный замер на борту самого датчика без дополнительной дельты софтовой ошибки, вызванной тем, что вы в произвольный момент времени тыкнулись и считали данные. Если вы без прерывания, то вам придется ждать свежего ответа от датчика путем постоянного его опроса, ибо иначе вы получаете непредсказуемую дельту между отсчетами. Моя практика показывает, что если есть возможность решить софтовые проблемы при помощи харда, значит надо это делать. Поэтому готовые платы с датчиками идут лесом. Датчики надо ставить на второй этаж и заводить прерывания, если они есть, а с процессора бесполезную работу надо снимать. Кроме того, вся толпа датчиков сядет на один I2C, прерывания решат все проблемы с диспетчеризацией шины и временными замерами. Можете мне поверить на слово, я через свои грабли в этом плане уже переступил.

    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Флешка - в смысле NAND? NAND на Виртурилке есть, 256 мегов.
    Если она с малым временем записи, то пойдет.


    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Насчёт окисления не могу сказать, за всё время общения с железкой (уж больше года) ни разу такой проблемы не было, хотя и на улице в мороз, снег и дождь юзал.
    Я уже упоминал стоимость того сетапа, который летает в воздухе за 10км от своего хозяина и какая ответственность возлагается на устройство "последней надежды". Вам может быть для танчика и пофиг, что какой-то контакт из за окисления отошел, а всем, кто летает за пределы видимости это совсем даже не по фиг. Это касается вопроса подбора вообще всей контактной группы для обсуждаемой темы. Лично на своей шкуре убедился, что любой контакт деградирует в агрессивной среде улицы - через год пропало питание видео камеры на борту в воздухе. После возврата и посадки, был поставлен диагноз - окисления контактов разъема видео передатчика.


    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    4 PWM на борту, 4 RTO на борту (можно под PWM задействовать). Ну или i2c расширитель на дохрена каналов.
    Если эти каналы отожрут все таймеры, то это не вариант. Надо иметь штук5 таймеров под внутренние нужды софта. Там и так всего 4 штуки, их надо оставить программисту.

    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Любое требуемое понижать делителем
    Ну так это надо заранее делать и диодами защищать, а иначе ткнут туда что попало.

    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Камеры вроде без своего микрофона обычно используются
    Камера имеет свой звук. Можно по простому через операционник смешать три сигнала камера микрофон + ЦАП + аудио внешний. На самом деле надо еще один УАРТ выход подмикшировать туда же. Регулировать программно громкость звука тоже будет не лишним.

    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    На борту 2хUART, один из них с аппаратным контролем потока. Про инверсию не знаю.
    аппаратный контроль никому не нужен. Нужен именно аппаратный инвертер перед входом и после выхода, причем программно подключаемый и отключаемый.
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Вот CAN нету, извиняйте
    Это опционально. Через год начнут появляться устройства с ним работающие, я уверен в этом.

  9. #87

    Регистрация
    21.02.2003
    Адрес
    Минск-Варшава-Чернигов
    Возраст
    52
    Сообщений
    12,102
    Записей в дневнике
    447
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    весит суммарно мегов 180-200
    Не важно, сколько оно весит.
    Я сейчас пользую вот такую плату. Можно ли напрямую влить её софт в ваше железо?

  10.  
  11. #88
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от Lazy Посмотреть сообщение
    Не важно, сколько оно весит. Я сейчас пользую вот такую плату. Можно ли напрямую влить её софт в ваше железо?
    О, леопард, у меня такой же валяется только на dm365. Наш софт влить можно, но настройки ядра менять надо под 368-й проц, в этом я не сведущ, только наш аппаратчик шарит.

    И камера леопардовская не факт что заведётся, хотя драйвер в ядре под неё вроде есть.

    UPD> А вы как её покупали, если не секрет? Я из штатов заказывал напрямую, поставщик отправил без проблем, а вот наша таможня месяц держала но так и не пропустила, обратно в штаты отправила. Еле-еле повторно умудрились провезти серыми способами со второй попытки.

  12. #89

    Регистрация
    21.02.2003
    Адрес
    Минск-Варшава-Чернигов
    Возраст
    52
    Сообщений
    12,102
    Записей в дневнике
    447
    Не ваш софт, а мой на ваше железо.
    Покупал в Farnell Element14, в Варшаве.

  13. #90

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Камера имеет свой звук. Можно по простому через операционник смешать три сигнала камера микрофон + ЦАП + аудио внешний. На самом деле надо еще один УАРТ выход подмикшировать туда же.
    эээ... вы по звукам "пшшш" времен модемов и ФИДО соскучились? Какой нах уарт в звук?

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    аппаратный инвертер перед входом и после выхода
    Надо бы пояснить, что это для протокола Futaba S-BUS, чтобы управлять одним уартом большим числом сервомашинок и других самолетных девайсов вместо ШИМ, которого на этой плате кот наплакал. Да и с приемника кучу каналов ловить.
    Он типа как обычный TTL UART, но уровни 0 и 1 поменяны местами.

  14. #91

    Регистрация
    27.03.2007
    Адрес
    Москва, Измайлово
    Возраст
    45
    Сообщений
    2,130
    Цитата Сообщение от Lazy Посмотреть сообщение
    Не ваш софт, а мой на ваше железо.
    А можно чуть подробнее о составе софта ? Как собрано ядро, из каких компонент собран вывод видео, что потребовалось (если потребовалось) дописать ?

  15. #92

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    вы по звукам "пшшш" времен модемов и ФИДО соскучились?
    это не я соскучился. Просто здесь много народа с такими поворотками. Не все же еще на телетекст перешли.
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Надо бы пояснить, что это для протокола Futaba S-BUS
    Просвященные и так в курсе.

  16. #93

    Регистрация
    21.02.2003
    Адрес
    Минск-Варшава-Чернигов
    Возраст
    52
    Сообщений
    12,102
    Записей в дневнике
    447
    Цитата Сообщение от РД00 Посмотреть сообщение
    А можно чуть подробнее о составе софта

    А можно я вам вышлю ( попозже ) бинарник для проверки?

  17. #94
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    это не я соскучился. Просто здесь много народа с такими поворотками. Не все же еще на телетекст перешли.
    Просвященные и так в курсе.
    Я не просвящённый в таком :-) У меня сервы обычные все. Про инверсию понял, подумаю.

    Цитата Сообщение от Lazy Посмотреть сообщение
    А можно я вам вышлю ( попозже ) бинарник для проверки?
    Высылайте конечно, опробую. Желательно с краткими пояснениями что запускать, что требуется из драйверов/девайсов и что должно получиться.

  18. #95

    Регистрация
    21.02.2003
    Адрес
    Минск-Варшава-Чернигов
    Возраст
    52
    Сообщений
    12,102
    Записей в дневнике
    447
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    что должно получиться
    Только обработка видео с Aptina, и заталкивание его в кабель.
    В вашем девайсе нравятся габариты, очень подходят к моим самолётам.

  19. #96

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Про инверсию понял, подумаю.
    Подумайте. Только прежде чем чего-то макетировать в железе, покажите нам, что надумали.

  20. #97
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Подумайте. Только прежде чем чего-то макетировать в железе, покажите нам, что надумали.
    О! Гуру появился. Разрешение нужно получать?

  21. #98

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    покажите нам, что надумали.
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Разрешение нужно получать?
    О!
    Дык, ребята, вы уже с сервами шишку набили?
    Выяснилось, что полноценный PWM- получить программно- нельзя Нужны аппаратные выходы- а их всего 4?
    Будут и другие шишки.
    Удачи в ваших начинаниях
    Последний раз редактировалось blade; 19.10.2013 в 17:20.

  22. #99
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Удачи в ваших начинаниях
    Чую сарказм, но спасибо :-)

  23. #100

    Регистрация
    27.03.2007
    Адрес
    Москва, Измайлово
    Возраст
    45
    Сообщений
    2,130
    Я бы еще понял, если бы Дума приняла закон, что с затрашнего дня всем летать только на этих железках - тогда, понятно, возникло бы движение сопротивления. Но вроде как никто не заставляет ее покупать и пользоваться ?

  24. #101
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось


    Рассчёт на борту, загрузка проца около 3-4%. Алгоритм не айс, но мне для начала - самое оно. Даже горизонт на OSD рисовать можно, в принципе :-)
    Последний раз редактировалось Gol; 23.10.2013 в 01:09.

  25. #102

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.

    Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.


  26. #103
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Попробовал ..... вот что получилось
    Верной дорогой идете товарищи! Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.

  27. #104

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
    Желательно видеть и положение самой ИМУ на фоне мнимого отображения, как у Алекса.



    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.
    +1

  28. #105
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.
    А код используете секретный свой или открытый? А то проверил бы именно с таким же алгоритмом как у вас.

    UPD> Попробовал закомментить опрос акселя - тогда куб вообще не рисуется. Короче, чтоб проверить надо конкретную реализацию алгоритма, ибо взятый мною первый попавшийся сам по себе с задержкой и с дёрганием, а полную FreeIMU портировать сейчас некогда.

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.
    А я им и не мешаю, у нас задачи разные :-)

  29. #106

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
    Посмотрел - хреновый алгоритм, много тригонометрии, возможно есть особые точки.

    Вот гладкий и понятный алгоритм https://code.google.com/p/gluonpilot...e_quaternion.c
    Мне тов. Дринкер ссылку давал. Единственное что нужно сделать, раз нет четкого зацепа за отсчеты ДУС, это учитывать меняющуюся dt от отсчёта к отсчёту.

  30. #107

    Регистрация
    27.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    25
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Уже ни раз говорил про это в разных темах, скажу еще раз - для автопилота, управляющего тушкой с начинкой под 2килобакса, наличие какой-либо OS на борту полетного контроллера - есть вовсе не супер-пупер достоинство, а совершенно конкретный системный МЕГАКОСЯК! Готов принять ящик помидоров за данное высказывание, но все равно от своих убеждений не откажусь
    А как же QNX? вполне себе unix-like система, доверяют ей игрушки много дороже 2х килобаксов. Мне кажется надо мух отдельно, котлеты отдельно. ОС - это не только туева куча свистелок и перделок, но и ядро. Которое без лишних модулей не падает. Понятно, что если повесить на самолет линукс, на котором поднят апач с пхп, облачный хостинг, виртуальную машину, которая будет крутить джаву - то далеко это не улетит без должной наладки. Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом

  31. #108

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от amigochem Посмотреть сообщение
    Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом
    Вы случаем не сисадмин?

  32. #109

    Регистрация
    27.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    25
    Нет, скорее рядом стоял ) Частично моя работа связана с *nix системами. Кроме всего прочего - это еще и мое хобби

Закрытая тема

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения