Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 31 из 31

А вот как наши автопилото стабиллизаторы отрабатывают внештатные ситуации?

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Вопрос к тем кто не по наслышке знает что у них в мозгах творится. Например, если один из входных параметров ...

  1. #1

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,735

    А вот как наши автопилото стабиллизаторы отрабатывают внештатные ситуации?

    Вопрос к тем кто не по наслышке знает что у них в мозгах творится.

    Например, если один из входных параметров принимает запредельное значение, или изменяется быстрей чем это предпологается.

    Что при этом происходит?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    Вопрос к тем кто не по наслышке знает что у них в мозгах творится
    Про свои детища лучше всего знают их авторы.
    Есть разные алгоритмы стабилизации на базе MEMS - от примитивного DCM, до EKF и MARG.

    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    Например, если один из входных параметров принимает запредельное значение, или изменяется быстрей чем это предпологается. Что при этом происходит?

    Как запрограмируют. Обычно все проверяют на ограничения, но реакция может быть разной.
    Вы бы спросили поконкретней: о каком звере речь?

  4. #3

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,735
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Как запрограмируют. Обычно все проверяют на ограничения, но реакция может быть разной.
    Вы бы спросили поконкретней: о каком звере речь?
    Вот мне, как раз интересно про реакцию. Без относительно зверька.

  5. #4

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Тогда опишите ситуацию точнее: какие параметры и куда уходят? Что было перед этим и какой контекст полета? Какой алгоритм рассматриваем?

    Вопрос типа: как поведет себя человек столкнувшись с тигром?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,735
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Про свои детища лучше всего знают их авторы.
    Есть разные алгоритмы стабилизации на базе MEMS - от примитивного DCM, до EKF и MARG.
    Парни же сдесь появляются. Потому и спросил.

    ЗЫ Просто интересно стало, что происходит когда в рантайме вдруг случается какой нить девижн бай зиро?

  8. #6

    Регистрация
    11.03.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    997
    Ну какой вопрос - такой и ответ будет.
    Если известный алгоритм прописан аккуратно, то все особые ситуации корректно обрабатываются. Если алгоритм новый, или писатель прочел только первую формулу и тем ограничился - возможны варианты. Ну а обработка сигналов с датчиков по уму должна включать хотя бы простейшую фильтрацию.
    Так что никакой принципиальной разницы с любым другим программированием. Выбрать подходящий алгоритм, корректно его реализовать и оттестировать - и наступит СЧАСТЬЕ с большой буквы "Щ". Вот только на практике нечасто все эти пожелания совмещаются в одном продукте :-((

  9. #7

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Если Вы про программные ошибки, то результат непредсказуем. Если про исправные алгоритмы, то так как все они являются конечными автоматам, то можно точно сказать что будет, зная алгоритм и контекст.

    PS: Без конкретики условий, рассуждать можно до второго пришествия.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,735
    Цитата Сообщение от RedSun Посмотреть сообщение
    Ну а обработка сигналов с датчиков по уму должна включать хотя бы простейшую фильтрацию.
    А вот если аут оф ренж? Что происходит?

    ЗЫ Я не спору ради. Понять хочется...

  12. #9

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,662
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    А вот если аут оф ренж? Что происходит?
    Дак или не позволит калибровка, или отсеется фильтрами как шум.
    Оно обычно слишком кратковременно.

  13. #10

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    что происходит когда в рантайме вдруг случается какой нить девижн бай зиро?
    В EKF на кватернионах нет ни разрывов ни особых точек в функциях. В DCM есть, поэтому в теории наступит жопа, если такую ситуацию искусственно не отлавливать. По MARG я не спец, это пусть Тимофей расскажет. По крайней мере в предыдущей версии АП он MARG использовал, насколько я в курсе.
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    А вот если аут оф ренж? Что происходит?
    Ничего. Так как с сырыми данными без пропускания предварительного через цепочки фильтров никто не работает. И если какой-то отсчет датчика вылетел в зону переполнения, то ФНЧ его проглотит и откинет. Если датчик просто сдох, то и рассуждать не о чем. У нас не ракета с ядерной боеголовкой, дублирующих источников сигналов на борту нет.

  14. #11

    Регистрация
    02.08.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    650
    шторм - надоело лететь по прямой, пару раз крутанул наикорявейшую бочку. через секунду самолет выровнялся и полетел дальше

  15. #12

    Регистрация
    01.10.2011
    Адрес
    Г. киров
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,626
    Насколько я понял по опыту использования зимой фишек автопилоту страшнее всего резкое изменение температуры в полете. До какого то предела скорости дрейфа гир алгоритм сходится и горизонт пусть и медленно но приводится к некоему стабильному положению. Из за дрейфа акселей оно может не совпадать с реальностью но в целом алгоритм работает.
    Но вот после некоторого порога дрейфа отображаемый горизонт начинает крутиться на ровно летящем в ручном режиме самолете или отображение горизонта совсем пропадает. Затем через какое то время что то видимо перезапускается и горизонт начинает работать нормально.


    Нагрев происходит от собственного тепловыделения а охлаждение от холодного окружающего воздуха. Чем ниже температура тем быстрее происходит ее изменение. Теплоизоляция спасает от этого вида зимних проблем.

  16. #13

    Регистрация
    28.08.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    972
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    А вот если аут оф ренж? Что происходит?

    ЗЫ Я не спору ради. Понять хочется...
    ИМХО, что все "ауты" и "дивижины" должны отлавливаться до продажи АП конечным пользователям, иначе результат будет примерно как при других неисправностях, таких как КЗ, обрыв, отказ сервы, т.е. как повезёт (типа как с фишкой).

  17. #14
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    45
    Сообщений
    3,652
    Никогда не забуду тот прикол с потерей GPS спутников в полете
    Типа подлетел к радиовышке, потерял спутники, начал кружиться. Немного удалился, спутники снова поймались и АП решил что в этом месте и есть точка взлета, RTL теперь хотел лететь туда ))

    что-то не могу найти оригинальное сообщение, примерно в середине лета было. Имя "главного героя" (название автопилота) тоже не помню.

  18. #15

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    39
    Сообщений
    6,211
    Какая интересная тема.

    вот я меня последний глюк был (пару недель назад). Полет на высоте 100 метров. Проверка RTL. Вдруг барометр (после всех фильтров) сообщает что высота вдруг стала 9000 метров. Самолет начинает падать беспорядочно (переключился в ручной, самолет спас). Высота же прыгнув на 9000 потом плавно снизилась к нормальной (плавно скорее всего из-за фильтра). Формально такой выброс можно отфильтровать разными методами. Например смотреть дельту. Ну не может самолет за долю секунды набрать 9000 метров. Можно сравнить с показанием GPS, если сильно расходятся показания высоты, можно посмотреть кто сильно "прыгнул" и временно его отключить. На автопилот ничего такого не сделал.
    Вот и интересно как разные АП такое обрабатывают.

  19. #16
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Давно выкинул все фильтры, которые стояли "на всякий случай". Решил, что это самообман. Простейшие ФНЧ итп неэффективны, и только увеличивают транспортные задержки в контуре регулирования. Эвристические методы фильтрации, при весьма ограниченном наборе исходных данных, могут дать больше проблем, чем правильных решений в "нестандартных" ситуациях.
    Естественно фильтры стоят там, где они необходимы для реализации алгоритмов.
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    В EKF на кватернионах нет ни разрывов ни особых точек в функциях. В DCM есть ...
    Поподробнее пожалуйста, лучше пруфлинк..

  20. #17

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    лучше пруфлинк
    Когда 2 года назад я копал код ардупилота там была такая затычка

    Vector3f
    AP_DCM::renorm(Vector3f const &a, int &problem)
    {
    float renorm;

    renorm = a * a;

    if (renorm < 1.5625f && renorm > 0.64f) { // Check if we are OK to use Taylor expansion
    renorm = 0.5 * (3 - renorm); // eq.21
    } else if (renorm < 100.0f && renorm > 0.01f) {
    renorm = 1.0 / sqrt(renorm);
    renorm_sqrt_count++;
    } else {
    problem = 1;
    renorm_blowup_count++;
    }

    return(a * renorm);
    }

    Я не знаю современное состояние кода. Но раньше при pitch = +/-90 градусов алгоритм входил в ступор и выходил из него с помощью костыля.

  21. #18
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Так а в чем тут "затычка"? Я правда не стал изголяться с оптимизацией разложением в ряд Тейлора, но это личные предпочтения. Главное нормализировать вектор, а уж в лоб это делать или с оптимизацией, принципиально не важно.
    Ну а неопределенные состояния в углах Эйлера к матрице отношение не имеют. Это свойство самих углов ( о каком крене можно говорить при тангаже 90 град).. В матрице всегда однозначно определена ориентация объекта без всяких разрывов и особых точек, как собственно и в кватернионах..

  22. #19

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Ну тогда будем считать, что я неправильно выразил свою мысль. Тебе лучше знать, есть там "затычки" или нет

  23. #20
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Какая интересная тема.
    Действительно интересно.. Конечно деление на ноль должен исключить программер. И если это не сделано, означает что прошивка просто кривая.
    А вот предусмотреть всевозможные комбинации отказов сразу нескольких подсистем ( RC, GPS, IMU итп) задачка не такая простая..
    В моем представлении, если исправно управление необходима только сигнализация отказов, и пилот сам должен принимать решение.
    А вот когда проблема с управлением и отказ подсистемы необходимой для отработки автовозврата, что делать не очень понятно..
    При отказе GPS, можно пытаться какое-то время удерживать курсу по компасу, высоту по баро в надежде что GPS очухается. В остальных случаях- только самоликвидация..

  24. #21

    Регистрация
    18.12.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    6,540
    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    Никогда не забуду тот прикол с потерей GPS спутников в полете
    Типа подлетел к радиовышке, потерял спутники, начал кружиться. Немного удалился, спутники снова поймались и АП решил что в этом месте и есть точка взлета, RTL теперь хотел лететь туда ))

    что-то не могу найти оригинальное сообщение, примерно в середине лета было. Имя "главного героя" (название автопилота) тоже не помню.
    У меня на Fy41 пропадали спутники , сменился возвратный курс, но как только спутники поймались система показала путь домой, из памяти не вылетало, ведь питание не выключалось и в буфере остались координаты. Грешил на плохой GPS, позже сменил камеру курсовую ,вместо корпусной 500 линий на безкорпусную Сони600 супер хад и спутники не пропадали . А так же вместо 7-8 стало 9-11шт. Думаю камера с проводом по низкой частоте подглушивала Gps.

  25. #22

    Регистрация
    10.12.2011
    Адрес
    Выкса
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,332
    Грешил на плохой GPS, позже сменил камеру курсовую ,вместо корпусной 500 линий на безкорпусную Сони600 супер хад и спутники не пропадали . А так же вместо 7-8 стало 9-11шт. Думаю камера с проводом по низкой частоте подглушивала Gps.
    Это импульсник в камере, уже обсуждалось, даже решение нашли путем припаивания кондера на несколько пикофарад в цепь импульсника (куда не помню). Поищите.

    У меня ни один GPS вообще спутники не ловил на расстоянии метр от включеной камеры (c bevrc kx-181). Поставил кондер - 10-11 стало.

  26. #23

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Olegfpv Посмотреть сообщение
    пропадали спутники , сменился возвратный курс, но как только спутники поймались система показала путь домой, из памяти не вылетало
    Да там просто АП рестартовал, очевидно же. Вот и база потерялась....

  27. #24

    Регистрация
    28.06.2010
    Адрес
    Guangzhou, China
    Возраст
    51
    Сообщений
    750
    Записей в дневнике
    3
    А если рассматривать не условное деление на ноль, а реальные полётные ситуации?

    Например, имевший место случай.

    Данные:
    АП/ОСД - Шторм
    Радио - Фриска
    Носитель - Бикслер
    Размещение антенн - антенна передатчика вертикально, обе антенны приёмника тоже строго вертикально (что неправильно)
    Включение RTH при потере сигнала - около 70 % газа и нейтральные положения остальных палок (70 % газа - это тоже очень неправильно, т.к. слишком много: ток 18-20 А и скорость при этом в районе 120 км/ч, крейсерские значения 3-4 А и 45-55 км/ч)
    Развитие событий:
    На малой высоте при дальнем заходе на посадку (ок 400 м) я делаю слишком сильный крен (ок 80+ градусов).
    Вертикально установленные антенны приёмника теряют связь с передатчиком.
    Шторм моментально врубает RTH, ток скачет до 20 А, естественно вместо завершения поворота и выхода из крена самолёт затягивает в бочку и он оказывается на спине.
    Антенны снова находятся вертикально, сигнал восстанавливается, газ падает до нормального.
    Я вручную переворачиваю самолёт на место и иду менять трусы.
    Опыта у меня на тот момент было совсем мало, отсюда неумное размещение антенн и запредельный газ на RTH (а также необходимость смены белья).

    Но меня интересует, что делал бы Шторм, если бы я не выкрутил самолёт снова со спины на брюхо? Как бы он его выравнивал, и выравнивал ли бы вообще?
    Высота была метров 60, не разгуляешься.

  28. #25

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Возьмите модель, переверните ее вверх ногами с включенной стабилизацией или RTH и посмотрите на сервы. Нормальный АП сначала выводит модель в горизонт пузом книзу , а затем уже думает о рулении на базу. Шторм относится к нормальным АП.
    Еще более умные АП не начинают разворот, пока не наберут заданную минимальную высоту.

    PS: Ситуации подобные описанной Вами - абсолютно штатные и никаких сюрпризов здесь быть не должно.

  29. #26

    Регистрация
    20.01.2005
    Адрес
    Североморск
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,672
    Ну как бы и срыв в штопор тоже ситуация вроде как почти штатная. Но АП шторм ничего не предпринимал в этом случае. Оно конечно может и не должен был (ну нет у него такого алгоритма), но в шторме есть такая штука - если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрациях. Есть видос в подтверждение. В этом плане Игл конечно комфортнее.

  30. #27

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Dacor Посмотреть сообщение
    срыв в штопор тоже ситуация вроде как почти штатная. Но АП шторм ничего не предпринимал в этом случае.
    Со штопором при высоте ниже целевой многие АП лажают. Нужно РВ на "вниз" ставить и элеронами компенсировать вращение, до прекращения, а если АП пытается одновременно вверх идти - из штопора можно не выйти.

    Цитата Сообщение от Dacor Посмотреть сообщение
    если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрациях.

    Это правильно. ЛУчше ничего не делать.

  31. #28

    Регистрация
    28.06.2010
    Адрес
    Guangzhou, China
    Возраст
    51
    Сообщений
    750
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Dacor Посмотреть сообщение
    в шторме есть такая штука - если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрации
    Вот я как раз об этом. Самолёт на спине, а на экране этот самый значок.

  32. #29

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Dacor Посмотреть сообщение
    если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще

    Любопытно, какие это величины? У Smalltim 2 варината ограничений: до 500 градусов/сек и до 2000. Представить себе пенолет вращающийся быстрее 1.5 об/сек сложно, а быстрее 6 оборотов в секунду - нереально.

  33. #30

    Регистрация
    20.01.2005
    Адрес
    Североморск
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,672
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Со штопором при высоте ниже целевой многие АП лажают.
    Тут то как раз на 5 км выше целевой высоты))).

    Кстати говоря мой Х5 в штопоре наматывал примерно 2.9 оборота в секунду. )))

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Это правильно. ЛУчше ничего не делать.
    Тут ведь еще вон что. Координаты показываются только когда РТХ активирован. А в моем случае он не включался и соответственно координат я тоже не видел . Говорят, что в крайних прошивках это исправили - координаты всегда на экране. Но в тот день я на Шторм сильно обидился, несмотря на то, что все закончилось благополучно (и это не заслуга АП),
    Последний раз редактировалось Dacor; 27.12.2013 в 18:32.

  34. #31

    Регистрация
    01.10.2011
    Адрес
    Г. киров
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,626
    Чтобы повысить шансы не войти в штопор на режиме удержания высоты при автовозврате надо просто предусмотреть в алгоритме работы автопилота одно простое условие - выключить режим удержания высоты если ток двигателя меньше заранее заданного значения. Вместо этого просто удерживать предварительно заданный угол тангажа ну или хотя 0. Это позволит не задействовать датчик скорости.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Наши краши
    от Sereganike в разделе Пилотаж
    Ответов: 2513
    Последнее сообщение: 07.08.2017, 13:14
  2. Наши краши (видео и фото)
    от baychi в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 4963
    Последнее сообщение: 21.06.2017, 13:02
  3. Автопилот для вертолета, какой выбрать
    от robis в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 11.01.2014, 17:05
  4. Продам комплект автопилот FY21AP version II + FY117 OSD
    от Sergey_L в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 09.01.2014, 22:25
  5. Автопилот и OSD для крыла - FY31AP или Storm OSD?
    от Cathay Stray в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 13
    Последнее сообщение: 22.12.2013, 21:36

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения