А не сделать ли нам OSD?

[Shuricus]

В продолжения разговора:

Всем не особо нравится MinimOSD (MavlinkOSD). Особенно, те что с РЦТаймера, потому что именно они постоянно горят. А если и не горят, то все они сильно греются, и графика тоже не балует красотой.
Единственное, что есть хорошего у этих ОСД - то что написаны открытые прошивки с поддержкой Арду, Мультивии и даже НАЗЫ!

Причем для Мультивии прошивка позволяет через ОСД настраивать параметры прошивки полетного контроллера.

Теперь собственно идея - перенести весь этот функционал на более современную платформу, например на СТМ32, с красивой и аккуратной графикой.

И либо организовать изготовление этих ОСД у китайцев, либо как минимум платок для самостоятельной пайки.

Помимо функционала МинимОСД, видятся следующие расширения:

1. Подключение ЖПС
2. Датчика тока и напряжения
3. RSSI с аналоговым фильтром
4. А так же, сразу встроенного LC фильтра по питанию
5. Как вариант - еще переключатель двух видео входов

Сильно бы при этом хотелось, что бы подключение было не в разрыв, а параллельно видеосигналу - для большей надежности видеолинка. Но это как получится.

Таким образом получилось бы полноценное автономное ОСД, еще и с мультиплатформенной поддержкой практически всех систем.

Проект стоит сделать открытым, для будущего развития с появлением новых платформ.

Всех желающих просим участвовать!

Если будет продолжение - все новости буду выкладывать в дневнике, а-ля апдейт первого поста.

[AlexSneg]

Сделаю перепост сюда.

Я со своей стороны, обдумав тему, готов признать перспективу подобной работы, и свое вероятное участие в последствии, сразу после рождения своей наземки. Однако, вынужден признать свое полное профанство в части того, что есть мавлинк как таковой, а копать его из исходников, конкретно сейчас я не готов. Я вот, когда я изучал ардупилот, то тему его связи с ОСД просто пропустил мимо, за ненадобностью. Я вообще привык действовать исходя из совковых стандартов для проектов, а именно:
1) обоснование реализуемости, хотя бы теоретическое (эскизное проектирование)
2) техническое задание, РКД
3) реализация
4) испытания, багфиксинг

Соответственно, для начала, кто-то заводит тему (уже завели) и там собирается материал, раскрывающий главный вопрос - а позволяет ли мавлинк реализовать то, что мы хотим видеть по плавности и информационной насыщенности (то есть пункт №1). Ибо, как верно заметили, а кто сказал, что мавлинк позволит получать данные с достаточной скоростью и частотой? Если ответ на этот вопрос - Да, тогда имеет смысл собрать команду энтузиастов и замутить реализацию. Если ответ - нет, а тогда и смысла нет. Нам, чтобы гладко рисовать надо как минимум достичь следующих скоростей:
1) крен, тангаж, курс - 20 раз в секунду с точностью до 1 градуса (лучше 25 раз в секунду и с точностью до 0.2 градуса)
2) высота с бародатчика, минимум 20 раз в секунду с точностью до 2ого знака после запятой, уже отфильтрованая (а иначе - фиг мы вариометр нормальный отрисуем).
3) воздушная скорость. Либо отфильтрованая и подготовленная автопилотом не менее 5 раз в секунду, либо сырая до 30 раз в секунду (лучше больше)
4) с датчиком тока, пока темная тема. Зависит от устройства, которое берет на себя функцию расчета.
5) остальые параметры хотя бы до 5 раз в секунду

Все параметры, конечно IMHO. Но, я как бы примерно с такими скоростями это сейчас и зарисовываю.

[Shuricus]

Алекс - мавлинк тут предполагается, как один из протоколов. Поскольку для Назы и Мультивии используются другие. И даже если мавлинк достаточно тормознутый и не сможет раскрыть весь потенциал - и не важно. Все равно ОСД будет гораздо лучше и универсальнее того что сейчас есть.

[X3_Shim]

И даже если мавлинк достаточно тормознутый и не сможет раскрыть весь потенциал - и не важно. Все равно ОСД будет гораздо лучше и универсальнее того что сейчас есть.

Если без мавлинка, непонятно как цеплять к стандартному ардупайлоту.
Вопрос в том, что профита может быть два "скорость" и "красота" или только "красота". Хотелось бы все получить оптом. В общем ничего не обещаю, но смотрю в мавлинк, напишу тестик, буду смотреть с какой реально частотой передается по уарту "горизонт" и остальное.

[AlexSneg]

Как вариант - еще переключатель двух видео входов

сразу встаем на грабли аналоговых переключателей. Не подходит под критерий всенародное ОСД. Потянет бабки из кармана юзеров. И чем переключать? Мавлинк дает возможность считать каналы приемника?

Сильно бы при этом хотелось, что бы подключение было не в разрыв, а параллельно видеосигналу - для большей надежности видеолинка. Но это как получится.

Мое мнение - чисто в параллель нельзя, ибо есть куча камер, которые отрежут постоянную составляющую, и дадут нам такие грабли прямо в лоб промеж глаз.
Ставить надо в разрыв между двумя MAX4090. Есть опасность,что глючное ОСД зарежет видео сигнал? Да, есть, однако, даже если в параллель, то все равно эта опасность есть.

А так же, сразу встроенного LC фильтра по питанию

С питанием надо думать. Любой импульсник добавит шума в общий сетап. Линейник - будет греть атмосферу. Сейчас мозголет в части АП сосет 100мА. 100мА - не вариант для линейника, если на входе 16В, а на выходе 3,3В


Я все же предлагаю не бежать в переди паровоза. Давайте сначала определеим, а может ли мавлинк чисто физически позволить создать то, что нам надо по скоростным характеристикам обновления данных.

[{gorbln}]

Особенно, те что с РЦТаймера, потому что именно они постоянно горят.....
Теперь собственно идея - перенести весь этот функционал на более современную платформу, например на СТМ32, с красивой и аккуратной графикой.

Так горит-то не ардуина, а МАХ. Собственно, если его не менять - смысл подобной разработки не очевиден. Другое дело - если как-то ограничить возможности сгорания максины, но это знать надо - а чего она собственно горит.

Но вообще - идея мне нравится. Универсальное и мощное ОСД, с возможностью собрать его самостоятельно - это прекрасно. Только не пожалейте места, сделайте супрессоры по всем наружным цепям.

[X3_Shim]

Мавлинк дает возможность считать каналы приемника?

Как я уже писал, да, передаются все каналы.

ак горит-то не ардуина, а МАХ.

В предлагаемом решении никакого макса не будет. Макс это чисто текстовая фигня предназначенная для вывода телетекста.

[{gorbln}]

Мое мнение - чисто в параллель нельзя

Максину нельзя, вроде как, а ОСД на LM1881 - только так и подключают. Но тогда надо будет делать ОСД на МАХ + LM. Потому что надо будет синхронизировать сигнал ОСД и камеры. Ну мне как-то так видится.

В предлагаемом решении никакого макса не будет.

Совсем другое дело!

[AlexSneg]

Максину нельзя

Я не про тот МАКС писал, про который вы подумали гыыыыы )))))))

Как я уже писал, да, передаются все каналы.

Вот это уже хорошая перспектива.

[Shuricus]

сразу встаем на грабли аналоговых переключателей. Не подходит под критерий всенародное ОСД. Потянет бабки из кармана юзеров. И чем переключать? Мавлинк дает возможность считать каналы приемника?

Да, каналы считывает.
На хобиткинге такой переключатель стоит 5 баксов. Предполагаю, что себестоимость в два раза ниже.

С питанием надо думать. Любой импульсник добавит шума в общий сетап. Линейник - будет греть атмосферу. Сейчас мозголет в части АП сосет 100мА. 100мА - не вариант для линейника, если на входе 16В, а на выходе 3,3В

У меня видеолинк на всех моделях питается напрямую от 3S. Без LC фильтра жутко полосит. Там нужна мелкая катушка и два кондера. Я думаю так у большинства.

Так горит-то не ардуина, а МАХ. Собственно, если его не менять - смысл подобной разработки не очевиден. Другое дело - если как-то ограничить возможности сгорания максины, но это знать надо - а чего она собственно горит.

Я нигде не говорил, что горит Ардуина, все знают что горит Макс и почему. Поэтому в этой разработке ни то ни другое не предполагается изначально.

Речь идет пока о схемотехнике мозголета. Там другие Максы стоят! )

[alexeykozin]

частота передачи параметров в апм задается в настройках
это так называемые sr3 параметры
можно и скорость 115200 задать и параметры чтоб лились с высокими скоростями но
вариометр отрисовывать по баро не надо. в апм есть уже готовое вертикальное ускорение вычисленное инерциалкой. оно тоже передается при необходимости

[Drinker]

Всех желающих просим участвовать!

Дринкер подключается. Щас паять, хоть и лень буду. Пять проводков-то осилю надеюсь.

1) обоснование реализуемости, хотя бы теоретическое (эскизное проектирование) 2) техническое задание, РКД 3) реализация 4) испытания, багфиксинг

А если сначала поделка, а потом ТЗ?

[alexeykozin]

вот интересно а не бывает какого нибудь компактного чипа микроконтроллера (ног на 32-40) чтоб в нем уже был интегрирован видеовыход.
есть ведь ноутах и всяких гаджетах выдеовыходы.
ведь если такой выход есть то там уже pal будет аппаратный тоесть можно будет батареечку показать зелененьким а предупреждения красненьким.

и еще идея - под занавес компьютера "синклер" пал энкодер в плм уже был?

[RW9UAO]

сделал он - http://forum.rcdesign.ru/member.php?u=32670

[X3_Shim]

ожно и скорость 115200 задать и параметры чтоб лились с высокими скоростями

Пока у нас на одном порту сидят телеметрийный модем (со воздушной скоростью порядка 64 килобита) и OSD, кажется нет большого смысла поднимать скорость порта.

[Shuricus]

сделал он - http://forum.rcdesign.ru/member.php?u=32670

А где описание?

[X3_Shim]

Написал простенький тест (не использую MavLink библиотеку), смотрю как часто мессаджи приходят.

Чет пока все грустно. АП отдает "ATTITUDE ( #30 )" 10 раз в секунду примерно.

The attitude in the aeronautical frame (right-handed, Z-down, X-front, Y-right).
Field Name Type Description
time_boot_ms uint32_t Timestamp (milliseconds since system boot)
roll float Roll angle (rad, -pi..+pi)
pitch float Pitch angle (rad, -pi..+pi)
yaw float Yaw angle (rad, -pi..+pi)
rollspeed float Roll angular speed (rad/s)
pitchspeed float Pitch angular speed (rad/s)
yawspeed float Yaw angular speed (rad/s)


Проверял через USB и на прямую к UART0 цеплялся. Одинаково раз в 120 миллисекунд посылка attitude идет.


Посмотрел частоту всех сообщений.
Самые часто передающиеся это
"ATTITUDE ( #30 )"
"VFR_HUD ( #74 )"

Остальные передаются примерно в 4 раза реже.

[Drinker]

Проверял через USB и на прямую к UART0 цеплялся. Одинаково раз в 120 миллисекунд посылка attitude идет.

А что если осд снабдить иму, мпу6050 к примеру? Горизонт ой как плавно будет отрисовываться. Брекауты c мпу, компасом и баро смешные по цене нынче. Вот например http://www.aliexpress.com/wholesale?...20140426053915

Хотя, тогда автопелот с осд получается....

[X3_Shim]

Хотя, тогда автопелот с осд получается....

[Drinker]

15$ сенсоры и 20$ проц, запаянный в 40-ногом формате поди плохо?

[X3_Shim]

15$ сенсоры и 20$ проц, запаянный в 40-ногом формате поди плохо?

Ну и выставлять уровень для двух IMU, калибровать два IMU... Ну его наффиг

[Drinker]

Ну и выставлять уровень для двух IMU, калибровать два IMU... Ну его наффиг

А вот тут есть идея. Иму в осд "захватывает" положение от источника и в паузах между его посылками использует свои показания.

Типа "физическая аппроксимация во времени" думаю за промежутки между мавлинковскими пакетами углы в иму осд и источника разойдутся не намного.

[X3_Shim]

А вот тут есть идея. Иму в осд "захватывает" положение от источника и в паузах между его посылками использует свои показания.

Идея понятна. А можно еще интерполяций заниматься. Надо то, всего удвоить частоту показаний. Положение знаем, скорость знаем. Фигня вопрос. Шучу конечно. По моему это лишнее усложнение. Мне вот и 10 герц хватает в общем то. Самолет все равно меееедлеееный

[Drinker]

Это еще посмотреть надо чей (осд или источника) горизонт более корректен

Мне вот и 10 герц хватает в общем то.

Тогда чем не устраивет дерготня и заторможенность в мишн планнере?

[X3_Shim]

Тогда чем не устраивет дерготня и заторможенность в мишн планнере?

А я хочу красивую картинку наложенную на видео. Без компа.

В общем если по теме, я еще раз посмотрю может там можно некоторые события выводить реже на много, и за счет этого поднять в двойку частоту для горизонта.

[AlexSneg]

При 10Гц горизонт гладко отрисовываться не будет. С эти либо согласиться, либо разойтись по домам. Фантазии на тему собственных датчиков на плате ОСД из разряда извратов. Либо мы делаем ОСД, либо АП. Если второе, то смысла нет собираться. Если первое, то нужно не фантазировать, а согласиться с реальностью. На плате только USART, проц, видео микшер и несколько АЦП входов для дополнительных датчиков, возможно USB. Все остальные фантазии должны остаться за бортом. В противном случае это не кончится никогда.

X3_Shim, попробуйте исправить в коде АПМ, чтобы слал хотя бы в 2 раза чаще. Я думаю можно пойти на жертву и внести некоторые изменения в код АПМ ради улучшения конечного результата.

Возможно ли убрать некоторые ненужные пакеты и добавить нужных?

[X3_Shim]

попробуйте исправить в коде АПМ, чтобы слал хотя бы в 2 раза чаще. Я думаю можно пойти на жертву и внести некоторые изменения в код АПМ ради улучшения конечного результата.

Возможно ли убрать некоторые ненужные пакеты и добавить нужных?

Смотрю. Но сильно не получится на других сообщениях экономить. Ну и если честно не до конца понимаю предназначение некоторых сообщений.

[Alexey_1811]

На сколько я знаю скорость выдачи пакетов в арду задаётся. В своем осд я настроил частоту 20 Гц. Горизонт плавный без рывков. Есть компактная библиотека мавлинк, могу поделиться.

[X3_Shim]

На сколько я знаю скорость выдачи пакетов в арду задаётся. В своем осд я настроил частоту 20 Гц. Горизонт плавный без рывков. Есть компактная библиотека мавлинк, могу поделиться.

От библиотеки не откажусь. Там уже все файлы сгенеренные ?

Подробнее можно про настройку 20 герц ?

[Alexey_1811]

Смотрите процедуру void Request_Mavlink_Rates(void).
Настройка частоты MAVRates[6] = {1, 2, 2, 0, 20, 20};

П.С.Если проект будет открытый, под Keil и на STM32Fxx то готов поучаствовать.

[X3_Shim]

Смотрите процедуру void Request_Mavlink_Rates(void).

Такс. OSD ничего посылать не может в АП, значит скорость надо ставить на стороне АП. Надо искать человека, у кого лежит запасной АП для экспериментов, у меня один, завтра в полет.

[Alexey_1811]

Такс. OSD ничего посылать не может в АП,

Почему не может?

[X3_Shim]

Почему не может?

А по тому что OSD стоит в параллель с передатчиком телеметрии. OSD только rx пином цепляется и слушает.

[Alexey_1811]

Не понимаю для чего нужны одновременно OSD и телеметрия.

[X3_Shim]

Не понимаю для чего нужны одновременно OSD и телеметрия.

Да хоть те же полетные точки задать, карту посмотреть где летишь.

[тигромух]

В своем осд я настроил частоту 20 Гц. Горизонт плавный без рывков.

Я в доках видел, что для EXTRA1 максимум 10Гц.
Есть видео плавного горизонта?

[Alexey_1811]

Ну точки задать да. А от где летишь думаю будет показывать и с отключенной линией tx телеметрии. Можно поставить переключатель 2-х позиционный и переключать линии tx. Колхоз но зато обновление данных OSD быстрое.

Есть видео плавного горизонта?

Попробую записать вечерком.

[X3_Shim]

Можно поставить переключатель 2-х позиционный и переключать линии tx. Колхоз но зато обновление данных OSD быстрое.

Можно прошивку АП пропатчить наверное. Это меньший колхоз будет.

[Alexey_1811]

Патчить каждую новую прошивку как на меня бред полный.
Видео горизонта

[X3_Shim]

Видео горизонта

Я чет даже не понял что за OSD у вас. Подробнее можно ?