Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 58

Стабилизация большого самолета (эксперимент)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; День добрый. Задача (эксперимент) состоит в следующем: есть СЛА (класс до 115 кг). По всем трем осям, на управляющих поверхностях, ...

  1. #1
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18

    Стабилизация большого самолета (эксперимент)

    День добрый.
    Задача (эксперимент) состоит в следующем: есть СЛА (класс до 115 кг). По всем трем осям, на управляющих поверхностях, есть триммера. Триммера могут управляться модельными рулевыми машинками. Понятно, что управляя триммерами управляем рулями (высота, направление, крен). Какой полный набор электроники нужен для стабилизации самолета, управляя триммерами?
    В дальнейшем возможность подключения GPS для выдерживания заданного маршрута и высоты.
    Явно, задача (стабилизации) известная и для людей в теме, наверное, не сложно подсказать решение.
    Спасибо.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    13.11.2013
    Адрес
    Екатеринбург
    Возраст
    31
    Сообщений
    174
    а насколько ваши триммера в результате отклоняют плоскости ? вообще, для такой пташки имхо нужно как минимум резервное питание и не липольки(что бы не замерли если что). Вообще, я бы порекомендовал связаться с разработчиками Смоллтим и попросить их допилить проф версию автопилота под ваши задачи..если согласятся, конечно.

  4. #3
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    На "взрослом" легком самолете, в принципе, ЛА легко подруливается триммером. Задача ведь ставится не в активном управлении ЛА, а в создании подруливающего эффекта. С питанием вопрос решаем. Да и задача стоим минимальными затратами реализовать этот режим, управляя вспомогательными рулевыми поверхностями.
    Да, и если триммера замрут в крайних положениях, то хода рулей как правило хватает парировать это (РУС-ом)

  5. #4

    Регистрация
    13.11.2013
    Адрес
    Екатеринбург
    Возраст
    31
    Сообщений
    174
    Я правильно понял, что триммер -это отдельная управляющая плоскость?
    В теории должно быть достаточно того же автопилота Смоллтим +сервы +аккумы. Возможно беки для серв, но в этом случае в двойном объеме, что бы резервировать питание. Вопрос ровно в том, что будет, если одна из сер сгорит в каком-нить нехорошем положении? а сервы -горят, как это не прискорбно.

    кстати , возможно лучше даже не автопилот, а Guardian 2D/3D . У более опытных товарищей еще спросите по ее поводу.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,198
    Модельный автопилот и авиамодельные компоненты на пилотируемый самолёт? Как-то бздительно .

  8. #6
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Ключевое слово "эксперимент"
    и еще, зависание триммера в крайнем положении компенсируется расходом рулевых поверхностей, но это совсем не катастрофическая ситуация, да некомфортно рулить, но не смертельно.
    Еще раз уточню, речь идет об управлении ЛА (стабилизации) не рулями, а именно триммером.

  9. #7

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,198
    Мда. Ну полный набор это обычно сам автопилот, выносной GPS приемник и датчик воздушной скорости. Только вот рулится все это хозяйство с модельного пульта + приёмник телеметрии либо OSD и видео. Как эту всю, обычно наземную часть, засунуть в самолёт, а главное, ею управлять в одно лицо, я не знаю.

    Проблема ещё и в том, что авиамодельный автопилот без сигнала с пульта скорее всего будет не работоспособен (за все бренды не скажу, не изучал), ибо для них это аварийная ситуация и однозначный файлсейв в виде например возврата домой.

    Зы впрочем, поставить в кабине джойстик с кодером и реализовать fly by wire ,наверное можно, но я бы не рискнул .

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,662
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Стабилизация большого самолета (эксперимент)
    Имеется в виду парирование нежелательных отклонений от воздействия того же ветра или всё-таки удержание ЛА в горизонте?
    Аппарат - самостабилизирующийся верхоплан или нечто вертлявое и нестабильное?
    Возможно быстрое перемещение триммера порядка 45 градусов за пол секунды или медленная крутилка с редуктором?

  12. #9

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,366
    Самое первое, что нужно - определиться с сервами. Как один из вариантов - вольц. Но они работают по 485 порту. В автопилоте должна быть его подержка. В модельных такого не встречал. Надо допиливать

  13. #10

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    APM прекрасно настраивается без сигнала. Но конечно надо научиться с ним общаться, там целая история.
    Начинать надо все равно с серв и всей исполнительной системы. Проверить, управляется ли самоль. Для контроля серв надо будет колхозить джойстик и еще соединенный с палкой на самолете...

  14. #11
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Хотелось бы так: включил тумблер - стабилизировал ЛА по трем осям. Никаких дополнительных джойстиков и т.д
    Самолет - устойчивый верхнеплан.

  15. #12

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,662
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Хотелось бы так: включил тумблер - стабилизировал ЛА по трем осям.
    И ешёраз, какие действия ждёте от стабилизации?
    - Парирование резких эволюций.
    - Удержание горизонта и курса.
    - Удкржание положения в пространстве на ммент активации...

    И конструкция триммера. Модельная электроника не будет ждать реакции больше 1-2 сеунд.
    И ещё. На самолётах весом 300-1000 кг автопилот не рулит РН. По урсу рулят только элероны.

    Если решить проблему с передачей упрааляющего воздействия, то для большинства задачь должно хватить того же гуардиана от игл три с сервотестером (или двумя) на входах.

  16. #13

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Ashqelon, israel
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,290
    Практически все автопилоты получают ппм сигнал, при этом режим переключается одним из каналов этого ппм-а. В принципе нет ни какой сложности сделать генератор этого сигнала, хоть на контроллере, хоть на программируемой логике. И вывести тумблер куда угодно и им менять режимы.

  17. #14

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,662
    Цитата Сообщение от AlexOrlo Посмотреть сообщение
    Практически все автопилоты получают ппм сигнал
    Совсем все самолётные автопилоты принимают отдельные пвм каналы на которые можно повесить один сервотестер на рули в нейтрали и второй на управляющий канал.

  18. #15

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Практически любой автопилот с открытым кодом можно допилить под эту задачу. Но датчики недостаточно точны. Гироскопы уходят со временем. Магнетометр что-то показывает , но точность явно недостаточна. Динамика модели весом 3 кГ и 115 отличаются. Рулевые машинки имеют низкую надежность и маленький ресурс.
    Можете взять АРМ 2.6 и будет он в режиме стабилизации подруливать без всяких входных сигналов. Но надо настроить. И ввести 1 тумблер для включения, чтобы выключив его рулевые поверхности становились в 0.

  19. #16
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    АРМ 2.6 - очень интересно, изучаю, спасибо.

  20. #17

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,366
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Но датчики недостаточно точны
    Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ

  21. #18

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
    Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
    Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.

  22. #19

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
    Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
    Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.
    Так надо наверно на штурвал датчики повесить, а после этого прикрутить их к АРМ не сложно. Или когда начинаешь рулить АРМ отключать.

    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ
    И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга

  23. #20

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,366
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга
    Нет, сейки с переделанной платой управления под кан

  24. #21

    Регистрация
    24.10.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    45
    Сообщений
    447
    Кроме АРМ, вроде ни у одной системы нет алгоритма компенсации вибраций от мотора? Выбор,собственно,не велик получается при таких задачах.Со стабилизацией на большом ДВС отлично Co-pilot-4 справляется. Сервы в таких случаях соответствующие отлично справляются(и не только с триммерами)
    О..опередили про сейки...

  25. #22

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,198
    Если что, pixhawk поддерживает UAVCAN.

  26. #23

    Регистрация
    20.10.2004
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    54
    Сообщений
    208
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга
    А вот и рулевые машинки с хоббикинга. Нивкоем случае не реклама http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...arehouse_.html

  27. #24
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Основная задача удержание горизонта и курса.
    еще раз повторюсь: выход из строя такой схемы управления не повлияет на безопасность. В полете, намеренно ставил триммер РВ в крайнее положение (привод ручной), да, управлять весьма неудобно (нагрузка на ручку), но вполне возможно.
    Триммера по размерности это по сути рули большой модели.

  28. #25

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Основная задача удержание горизонта и курса.
    еще раз повторюсь: выход из строя такой схемы управления не повлияет на безопасность. В полете, намеренно ставил триммер РВ в крайнее положение (привод ручной), да, управлять весьма неудобно (нагрузка на ручку), но вполне возможно.
    Триммера по размерности это по сути рули большой модели.
    Так все слова уже сказаны и исполнительные механизмы предложены . Берите АРМ или лучше сразу Pixhawk , поскольку программа в АРМ занимает уже почти всю память и вперед. ИМХО лучше использовать весь функционал приняв меры на повышение надежности путем резепвирования и т.д. Но это другая история.

  29. #26

    Регистрация
    22.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,344
    Это только один триммер, и уже весьма неудобно. А если поставить все триммера, в режим скажем на штопор? И попробовать совершить посадку.

  30. #27

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Цитата Сообщение от trener Посмотреть сообщение
    А вот и рулевые машинки с хоббикинга.
    Да этим можно всем элероном управлять. С механикой соответствующей. Только самому лучше на земле посидеть.

    Я бы механически поставил три сервы на ручку и педали, так, чтобы в любом случае эту механику можно было бы отсоединить за секунду (или пересилить на пружинах). А триммеры лучше оставить в покое. Их и взрослые автопилоты не используют.

  31. #28
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Если бы речь шла просто об установки автопилота, поставили бы, например, Pro Pilot Autopilot и все дела.

  32. #29

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Pro Pilot Autopilot
    И как решено в нем? В механическом смысле для самолетов без актуаторов?

    Почитал, могучие сервы врезают в систему управления главных рулевых поверхностей. Наверное неспроста

  33. #30

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,662
    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    могучие сервы врезают в систему управления главных рулевых поверхностей
    У них привод включается электромагнитом и выключается пружиной => в случае чего серва отрезается от управления, а не клинит его.
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    привод ручной
    В третий раз спрашиваю про скорость его работы. Модельному автопилоту как воздух нужна скорость реакции, а обычно триммеры перемешаются крутилкой за секунд 15 от края до края.
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Основная задача удержание горизонта и курса.
    На это нужен один гироскоп и одна серва на элероны. На старых цесснах для удержания курса хватает за глаза. Цена вопроса у китайцев минимальна, включение/выключение одной кнопкой, возможно вывести крутилку для совершения разворотов.
    Или второй гироскоп на РВ, но высоту оно держать не будет, только положение самолёта в пространстве.
    Только модельные гироскопы не видят маленьких угловых скоростей => будет медленно поворачивать в сторону, но чётко ловить крены от ветра и т.п.

    Если нужно удержание высоты и серьёзное удержание курса с точностью до пары градусов, надо искать серьёзный автопилот умеющий плавно шевелить РВ по данным с баро датчика или ЖПС.

  34. #31

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Pixhawk все это может. И скорость отработки можно поставить любую, и акселерометры при медленном перемещении не растеряются. Барометр там вообще встроенный. Есть режим удержания прямого курса и высоты (это для самолетчика такой режим кажется самым естественным, а в модельках изначально сначала сделали полет по точкам а потом лишь некоторые дошли до удержания). Одна печаль, осваивать долго, впрочем из коробки ни один модельный автопилот на full size не полетит.
    И все же меня терзают смутные сомнения по поводу достаточности триммеров. Порывы ветра, наверное не исправят.

    Сейчас проверил, APM прекрасно отрабатывает вращение и крен даже без компаса и GPS. Но GPS конечно обязателен для удержания курса (эмулируется удаленная точка к которой автопиоот и стремится).

  35. #32
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Моменты инерции полноразмерного ЛА на порядок больше моментов модели, поэтому порывы ветра для модели и для самолета - вещь разная. Вся эта штука затеяна для проверки возможности управлять самолетом посредством триммеров.

  36. #33

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,198
    В APM можно настроить все. Но неправильные уставки запросто могут привести к крашу. Хотя и autotune тоже есть.

    "Моменты инерции полноразмерного ЛА на порядок больше моментов модели"
    Кстати, мощные сервы, ссылки на которые тут были, тоже в несколько раз медленнее мелких.

  37. #34
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Сделаем так. Установим сервоприводы на триммера. Управлять ими будем сначала вручную сервотестерами. Посмотрим, как управляется в ручном режиме.
    Если все ок, будем цеплять автопилот. Насколько я понял, в нем можно очень многое настроить-перепрограммировать.

  38. #35

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Поэтому и спрашиваю про размах. Согласитесь, 10 метров и 4 разница большая, а такие СЛА вроде есть.
    Если просто надо проверить управляемость триммерами, то надо купить сервы соответствующие, преобразователь бортового напряженич в 5 вольт, и передатчик с приемником. Пока без автопилота. Взлетаете, фиксируете палку, берете пульт и рулите. Если результат устраивает, переходите к освоению автопилота. Пуль может быть Тюринга за 60 долларов, в случае чего не жалко.

  39. #36

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    39
    Сообщений
    6,211
    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    Пуль может быть Тюринга за 60 долларов, в случае чего не жалко.
    Не жалко пульт или пилота ?

  40. #37

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Вся эта штука затеяна для проверки возможности управлять самолетом посредством триммеров.
    Управление в крейсерском режим? Взлет/посадка вряд ли получится...

    Цитата Сообщение от ucs Посмотреть сообщение
    Насколько я понял, в нем можно очень многое настроить-перепрограммировать.
    Чуть меньше чем всё, если владеешь ЯВУ и представляешь себе алгоритмы работы АП. А для пользователя настроек не так много.

  41. #38
    ucs
    ucs вне форума

    Регистрация
    08.02.2013
    Адрес
    Купавна
    Возраст
    52
    Сообщений
    18
    Взлет-посадка не рассматриваются.
    Java владею, остальное изучим.

  42. #39

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Не жалко пульт или пилота ?
    Имелся в виду сценарий, когда летишь на СЛА, рулишь себе пультом и триммерами, палку между ног фиксируешь, а тут значит не то, чтобы нештатная ситуация , но нужно скорее за основные рули взяться, а в руках пульт . Борсаешь его в сторону вниз и забываешь . Ну там если к самолету привязать догадался, то пульт почти цел, если нет, то как повезет. Главное, пилот жив .

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Чуть меньше чем всё, если владеешь ЯВУ и представляешь себе алгоритмы работы АП. А для пользователя настроек не так много.
    Если речь про APM, там вроде на СИ все написано? Мне кажется пользовательских настроек там более чем достаточно для задачи. У меня на пульте даже тумблер есть спуск/подъем. Как в советских лайнерах .

  43. #40

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,366
    Сервы лучше к палке приделать, через мощные пружины,чтоб можно было пересилить в случае чего. Ну и сразу питание на них отрубать, чтоб легче рулилось

Закрытая тема

Похожие темы

  1. MultiWii на самолете
    от _int в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 468
    Последнее сообщение: 18.07.2017, 19:41
  2. Sky Cruise 2400 или большой бихлер или подогнанный под fpv sky surfer 2400
    от Vilniz в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 94
    Последнее сообщение: 11.03.2016, 17:34
  3. Где запускать самолеты в Москве?
    от Дядя Витя в разделе Кордовые модели
    Ответов: 29
    Последнее сообщение: 08.07.2014, 21:40
  4. Помогите с выбором платы для стабилизации полёта
    от ВладимирБВБ в разделе Новичкам
    Ответов: 213
    Последнее сообщение: 01.07.2014, 21:14
  5. "Ненужный самолет" , или очередная победа Р.Л.Бартини и моя!
    от сясик в разделе Импеллерные модели, импеллеры
    Ответов: 45
    Последнее сообщение: 06.02.2014, 16:43

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения