Лучший автопилот
Еще дописывать аварийные случаи если у кого то случились. Типа, ап такой то самоль такой то, случилось то, ап вернул/ не вернул, спас/ не спас.
Еще дописывать аварийные случаи если у кого то случились.
Спорно. 90% все улеты или какие либо краши по другим причинам (ошибки пилота, проблемы в другой электроники, сервы, провода, не то включил) просто многие списывают на автопилот.
Все аварийные ситуации происходят из-за ошибок пилота, ошибок подключения (неправильное питание, например) и переоценки возможностей модели противостоять внешним факторам (не вытянул против ветра). Надежность у всех автопилотов примерно одинаковая и краш из-за отказа собственно АП можно исключить.
Сравнивать надо по механическим параметрам, функционалу, удобству настройки и установки на модель, наличие дополнительной периферии, типа сонары, трекеры и т.д.
Я имел в виду что если произошла какая то бяка, то как при этом поступил автопилот и как выполнил свою главную задачу. Типа: села батарея, ап повел себя так то и так то, в итоге произошло то то и то то. Понятно что в этом случае виноват пилот что высадил весь акк.
Либо подул сильный ветер, испугался и врупил возврат, ап действовал так то и так то, вернул/ не вернул.
А то так получится, что сравниваться будет проводочки, цвет текстолита, но самое главное останется не затронутым.
Нормальные поймут где ошибка ап, а где пилота. Понятно что если чувак вылетит без гпса, то это не ошибка ап, что он самоль не вернул.
Все аварийные ситуации происходят из-за ошибок пилота
И что? Нам же и нужно чтоб ап исправлял наши ошибки, и как ап исправит эту ошибку это самое главное, а иначе зачем нам еще нужен? Чтобы в штатном режиме включить ап и похвастаться другу, мол зацени как он сам летит… нафиг тогда такой ап нужен.?
, а иначе зачем нам еще нужен?
Чтоб вернуть самик в зону устойчивого сигнала, если продадет Ру или видео.
Любой АП умеет возвращать в зону устойчивого сигнала. Тем не менее самолеты улетают и падают.
Я вообще не видел ни одного краша по вине автопилота 😃
А, нет, видел. Смалтим не смог взлететь в режиме автовозврата и приложил Х7 об землю😁 Автовозврат конечно не предназначен для взлета, но мне очень хотелось попробовать. Тем более что на Хантере раньше прокатывало😁
На фишке если взлететь с включенным автовозврато,то самолет поднимется на 50 м и будет кружиться. Режим защиты. Это опять к тому что таблица нужна.
А в APM поведение настраивается, так там руки прямые не только у пилота должны быть. То есть возможность выкрутиться из ситуации может тоже зависеть от владельца, а не от автопилота. Я помню сначала летал на оптическом стабилизаторе без ГПС и случился улет совершенно на ровном месте. А потом стал летать на двух гироскопах 😵 и в похожей ситуации самолет вернул. Из этого совсем не следует что оптический стабилизатор хуже. Так что в таблице либо ттх писать, либо составлять кондуит с “предпосылками к летным происшествиям”, “авариями” и “катастрофами” - последнее, это когда автопилот не сумел предотвратить жертв разбегающихся зрителей…
Нормальные поймут где ошибка ап, а где пилота
Уверяю, что никто ничего не поймет 😃
Вы судите по себе, критическое восприятие информации свойственно далеко не всем.
У нас неглупые люди с высшим образованием верят в инопланетян, искренне верят в Бога, и это не мешает им обращаться к знахарям. И никаких противоречий в голове не образуется😁
Если вопрос только в цене, то опять же АПМ всех заруливает. На Али можно взять АПМ с GPS в комплекте за 55 долларов с доставкой (3640 руб на сегодня). Датчик тока ещё 15 долларов, правда.
Так что по отношению цена возможности, АПМ на сегодня лучший выбор.
На фишке если взлететь с включенным автовозврато,то самолет поднимется на 50 м и будет кружиться. Режим защиты. Это опять к тому что таблица нужна.
Ардупайлот взлетает, занимает заданный эшелон, разворачивается и кружит над точкой взлета в заданном радиусе.
Скоро будет возможность сравнить арду с Фью техом 41, ооочень интересно 😃 Друг собирает самолет на Фишке…
P.S. если перед полетом загрузить глиссаду то он еще и сядет сам.
Скоро будет возможность сравнить арду с Фью техом 41, ооочень интересно
Тут не нужно сравнивать, так как у 41, очень не большой настроечный функционал по сравнению с Арду. Я летаю на них только по нескольким причинам. Где самое главное это стабилизация , уже говорю многократно, я еще не встречал такую стабилизацию где система вмешивается в длительность сигнала от аппы, и поэтому подходит на шустрые самолеты. Ну и Компактность-крашаустойчиваость (металл корпус) , устойчивость к вибрациям и глюкам. Летает в любую погоду с минимальными настройками через ОСД меню. Это как утюг, включил -погладил и убрал. Все. Ну и удобная телеметрия дающая понимания по радару и грамотному возврату с положением самолета в воздухе. Я просто беру самолет с гаража холодного, летаю и убираю на место. Все. Вкустностей как многие любят от современных автопилотов FY41 ждать не стоит. Это законченный коммерческий продукт, который есть как есть без модернизации.
Заход с выходом на глисаду это не к 41, она такого не может и не сможет никогда.
А что значит “система вмешивается в длительность сигнала от апы”? И не совсем понятно каким образом автопилоты отличаются по стабилизации, разве не все они работают на обычной функции ПИД?
“система вмешивается в длительность сигнала от апы”?
Не знаю как этот эффект описать, тоесть как бы экспоненту добавляет и позволяет немного грубо пилотировать, в других системах самолет при пилотировании стиками как будто в ручном режиме и стабилизация чувствуется только после отпускания стика, вообщем это нужно попробовать самому , так не объяснить. Все кто пилотировал мой самолет БД5 , после ручного режима сразу чувствовали этот эффект, что приходилось просто сильно стик заваливать что бы крен сильный завалить на самолете, а в ручном так что чуть коснешься и он уже на боку, вот примерно это так чувствуется.
А еще мне нужно в нишу самолета моего 100мм *40мм уложить Автопилот, приемник, модем для трекера и провода к ним. Пока только это получалось у 41 и у Вектора Игла.
ну так это нормальная работа стабилизации, по крайней мере у не любимого вами игла тоже самое, причем уровень стабилизации регулируется
Не знаю как этот эффект описать, тоесть как бы экспоненту добавляет и позволяет немного грубо пилотировать, в других системах самолет при пилотировании стиками как будто в ручном режиме и стабилизация чувствуется только после отпускания стика, вообщем это нужно попробовать самому , так не объяснить. Все кто пилотировал мой самолет БД5 , после ручного режима сразу чувствовали этот эффект, что приходилось просто сильно стик заваливать что бы крен сильный завалить на самолете, а в ручном так что чуть коснешься и он уже на боку, вот примерно это так чувствуется.
А еще мне нужно в нишу самолета моего 100мм *40мм уложить Автопилот, приемник, модем для трекера и провода к ним. Пока только это получалось у 41 и у Вектора Игла.
У Питлаба это кстате тоже получается)) у себя тоже ощущаю описанный вами эфект. Можно даже представить, что в модель сверху воткнули гарпун, и угол откланения стика на аппебудет соответствовать углу этого “гарпуна”. Естественно на это влияют такие параметры: энд поинты в ап (настраиваемые), гейн стабилизатора(пид), лимит максимального угла и тд и тп… но в конечном счете все сводится к пидам.
Смотрел всякие лекции в нете по поводу этих пидов, от куда понял, что по идее есть более действенные методы.
Тоесть ПИД исправляет ситуацию уже после вывода системы из равновесия, то есть по факту. А можно еще бороться привентивно.
Допустим летит наш самик, подул ветер, появился крен - тобиш ошибка каторая будет объщитываться в функции ПИД.
А можно было например предвидеть крен по скажем ускорению еще до того как эта ошибка (крен) появится.
Или увеличилась скорость, ап превентивно дал рв вниз. Я конечно утрирую, но принцип в выявлении поправок до наступления самой ошибки.
Хотя может быть какието АП по похожему принципу и работают, не знаю.
Единственная функция, которая везде работает сильно по-разному (и про которую хотелось бы услышать) - это автовозврат при скорости ветра >= скорости модели.
Т.е. простая ситуация: поднялись повыше (скажем 1км), нас подхватило ветром и начало уносить, мы включили автовозврат.
По-хорошему, шансы вернуть модель велики- нужно борясь с ветром спуститься пониже, где ветер послабже. Или добавить газу, или просто переждать порыв снижаясь.
А по-факту- многие АПы будут летать кругами (улетая от базы) даже не пытаясь.
Короче: какой АП нормально пережует ситуацию, когда модель летит хвостом вперед? 😃
, по крайней мере у не любимого вами игла тоже самое, причем уровень стабилизации регулируется
Ну нет, я не один год имел игл , что Игл три, что Вектор совершенно на 100% они одинаковые в режиме стабилизации , пробовал с разным уровнем стабилизации летать, совершенно другая стабилизация. Это сложно на словах, нужно попробовать и причем не на Скае и ему подобных , а на шустрых самолетах где очень сильное влияние на управление. Тот же Гуардиан 3Д такой же , как только покружишь пару раз начинает после этого даже стабилизация в 3д меняться. Причем это не только мое мнение и опыт, но и другие пилоты это ощущают. Да и сама структура алгоритма у него грубая. Жаль мы не писали видео на других самолетах, у меня только 2-3 момента есть и то только на Векторе. Так как не все писали и особенно тренировочные полеты или облет.
Смотрите, самолет без изменений, только автопилоты на нем менялись , И так взлет и как правило я резко поднимаю руль Высоты , у Игла он подрывает самолет и начинает грубо отрабатывать что самолет как будто порой без нее , только при отпускании стиков в горизонте он уже четко держит, а так . как будто вообще нет стабилизации, нужно выравнивать. Смотрите взлет, а потом снижение с 0,40 сек на большой от 120-140 км/ч скорости. Самолет расшатывается по тангажу, причем я замечал всегда , как только скорость около 60-70км/ч то такого практически нет, это видно уже при подлете к дому. На Fy41 такого нет вообще, самолет ооочень плавно как боинг взлетает и не дает ему заваливаться.
Теперь смотрим как FY41 на 140 кv/ч на 41 самолет красиво снижается без всяких раскачек как у Игла , газ луплю за 20А , скорость высокая и снижение , и вообще нет намека на раскачку по тангажу . А у Игла на этом самолете она всегда присутствует.
А тут тест автоснижения без вмешивания в управления. ИГЛ и Fy41 . Но тут есть маленькое НО. при RTL у Игла газ работать плавно не может, то 20А даст то вообще уберет и самолет начинает клювать. Но сама раскачка по тангажу и без газа у нет постоянная.
Резкий спуск наFy41, скорость 200 км/ч . так же без проблем все проходит.
Итог. Игл не годится для подобных самолетов и он перекачивал на Скай , где безупречно справляется со своей работой по сей день(Игл трии,) а Вектор был продан после тестов.
Было еще видео, где в момент взлета на ИГЛЕ ломая об камень задний винт и появляется дикая вбирация, самолет поднялся на 5-7 метров и резко завалился на морду.
Олег, все опять же дело в том что в выше перечисленных АП, есть просто “гейн” стабилизации. Который в комплексе изменяет составляющие диференциального и пропорционального коэфицентов (интегральный коэфицент в стабилизации не особо работает, кроме таких настроек типа как сопротивление боковому ветру, тобиш ошибка каторая копится). Как он их изменяет, знают только разрабы и каждый по своему.
Если б разрабы разрешили вместо тупого гейна менять эти коэфиценты по отдельности, то по идее все ап, стабилизировали б одинакого.
Терь на счет логики поведения в ветер. Расскажу какая логика в Питлабе.
Во первых сама круизная скорость это та скорость на которой самоль летит с нулевой вертикальной скоростью (сохраняется позиции отремированных плоскостей и это “нулевая” точка для АП). Далее ставится минимальная скорость относительно земли (тобиш гпс скорость).
При значении гпс скорости ниже этого лимита, автопилот врубает тягу на макс, даже если этот максимум больше лимита газа в настройках автопилота. Все это сделанно для того, что если выбран способ определения курса, как по гпс, чтоб при сильном ветре модель летела всегда вперед и не нарезала круги.
Так же можно выбрать определение курса по магнитному компасу. И даже если ветер будет больше чем максимальная скорость пепелаца, то последний в любом случае будет повернут мордой домой.
Минус магнитного определения курса, это в том что ап не берет поправку на ветер и летит по дуге. С гпс навигацией он всегда летит по прямой в сторону выбранной точки.
Если что перепутал, думаю меня исправят.
Пс
Писал разрабу на счет разрешить допуск до раздельной настройки ПИД, он не в какую. Говорит что вот те гейн и баста, а если че не нравится то правь сам самоль.
Александр, ему круизная только на возврате нужна, а в 2 д он при 35% чуйки на высокой скорости раскачивает самолет, на малых скоростях такого нет, летит ровно, я тут не один пиды крутил,советников много было, но на скорости картина повторялась. Разработчикам показывал видео и свой самолет, тоже что советовали и сказали что изменения в работе стабилизации менять не будут и показание скороподьемности на м/с тоже, ставьте на другой тип самолета и весь разговор. Но так как я летаю порой в экстремальных метео условиях и скорости могут быть за 200 и тряска такая что крылья трясет, вибрации от обледенения самолета, что не раз бывало, понял что тут держит только 41и с иглом попрощался. Я не знаю что сделал Фьютех но Дося и 41 выдерживают тряски и экстремальные ситуации.
Ардупайлот при сильном встречном ветре в старых прошивках вставал против ветра и “пережидал” (встроенный компас позволяет удержать курс).
Когда я ему добавил датчик воздушной скорости, при сильном встречном ветре он летел с круизной скоростью, если ее не хватало на прошить ветер, он опускал нос, давал газу и разгонял до максимальной заданной скорости, лишь бы прошить ветер…